1.kitti数据采集平台 KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne64线3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统.图示为传感器的配置平面图,为了生成双目立体图像,相同类型的摄像头相距54cm安装.由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好,所以还使用了两个立体灰度摄像机,它和彩色摄像机相距6cm安装.(模拟双目摄像机?) 2.kitti 激光雷达.摄像头数据融合: 要将Velodyne坐标中的点x投影到左侧的彩色图像中y: 使用公式:y =

1.KITTI数据集采集平台: KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne 3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统.坐标系转换原理参见click.KITTI提供的数据中都包含三者的标定文件,不需人工转换. 2.KITTI数据集,label文件解析: Car 0.00 0 -1.84 662.20 185.85 690.21 205.03 1.48 1.36 3.51 5.35 2.56 58.84 -1.75 第1个字符串:代表物体类别 'Car'

由于上一篇博客所提到的论文中的训练数据是KITTI的数据集,因此如果我想要用自己的数据集进行训练的话,就需要先弄清楚KITTI数据集的格式,在以下的网址找到了说明: 首先,数据描述中是这样的: 在以下的网址中有具体每个维度所代表的意义的说明: https://github.com/NVIDIA/DIGITS/blob/v4.0.0-rc.3/digits/extensions/data/objectDetection/README.md 那么接下来就是将自己的训练数据集转成上述的格式,然后用自己

场景: 页面中某些样式或者js中含有tp定义的模版标签,如果被tp当成模版标签解析,就会解析异常. tp中提供了<literal></literal>标签用于禁止标签内部的代码被tp解析,保持原样. 所以在js或者style用literal包含进去,就可以防止这部分代码被tp误解析,也可用于任何和内置模板引擎的解析规则冲突的地方. 举例: <literal> <style type="text/css"> *{margin:0px;pad

lua 标签解析器 概述 一个类xml标签解析函数,将标签解析成Lua中的表结构它可以用来解析简单xml结构,可以作为RichLabel控件的字符串解析组件(其实它现在就是这么用的;-)) 原理 使用lua的模式匹配, 使用了模式串%b<>%b用来匹配对称的字符.常写为 %bxy,x和y是任意两个不同的字符. x作为匹配的开始,y作为匹配的结束.比如,%b<> 匹配以 < 开始,以 > 结束的字符串 要解析的字符串 hello world <div>hell

到这里,我们已经完成了分析默认标签的解析与提取过程,或许设计的内容太多,我们忘了我们是冲哪个函数开始了的, 让我们再次回顾一下默认标签解析方法的起始方法. 入口如下: /** * Parse the elements at the root level in the document: "import", "alias", "bean". * * @param root the DOM root element of the document *

angularjs directive (自定义标签解析) 定义tpl <!-- 注意要有根标签 --> <div class="list list-inset"> hello, {{searchField}} </div> 定义directive angular.module('AppDirective', []) //directive 必须使用驼峰命名 UI引用时使用 - 链接 .directive("appSearch",

KITTI数据集提供了双目图像,激光数据,和imu/gps位置信息,其中还包括了大量的算法.下载地址为:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php 例如一个153帧的序列,其中图像: 激光数据: 车体位置信息: 以及各个传感器的标定数据: 还包括各种语言的接口文件:

一.Dubbo 配置方式 Dubbo 支持多种配置方式: XML 配置:基于 Spring 的 Schema 和 XML 扩展机制实现 属性配置:加载 classpath 根目录下的 dubbo.properties API 配置:通过硬编码方式配置(不推荐使用) 注解配置:通过注解方式配置(Dubbo-2.5.7及以上版本支持,不推荐使用) 对于 属性配置 方式,可以通过环境变量.-D 启动参数来指定 dubbo.properties 文件,加载文件顺序为: -D 启动参数 环境变量 clas

spring mvc 标签解析 InterceptorsBeanDefinitionParser http://www.cnblogs.com/fangjian0423/p/springMVC-interceptor.html https://blog.csdn.net/gufachongyang02/article/details/43836105 https://blog.csdn.net/wangdachui95345/article/details/52083602 inteceptor

目录 目的 如何实现 kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ ca

解决方案 spring: thymeleaf: mode: LEGACYHTML5 <dependency> <groupId>net.sourceforge.nekohtml</groupId> <artifactId>nekohtml</artifactId> <version>1.9.22</version> </dependency> 参考链接 thymeleaf模板对没有结束符的HTML5标签解析出错

       在Spring Bean注册解析(一)和Spring Bean注册解析(二)中我们讲到,Spring在解析xml文件中的标签的时候会区分当前的标签是四种基本标签(import.alias.bean和beans)还是自定义标签,如果是自定义标签,则会按照自定义标签的逻辑解析当前的标签.另外,即使是bean标签,其也可以使用自定义的属性或者使用自定义的子标签.本文将对自定义标签和自定义属性的使用方式进行讲解,并且会从源码的角度对自定义标签和自定义属性的实现方式进行讲解. 1. 自定义标

概述 接前两篇文章  spring源码深度解析—Spring的整体架构和环境搭建  和  spring源码深度解析— IOC 之 容器的基本实现 本文主要研究Spring标签的解析,Spring的标签中有默认标签和自定义标签,两者的解析有着很大的不同,这次重点说默认标签的解析过程. 默认标签的解析是在DefaultBeanDefinitionDocumentReader.parseDefaultElement函数中进行的,分别对4种不同的标签(import,alias,bean和beans)做了

在spring源码深度解析— IOC 之 默认标签解析(上)中我们已经完成了从xml配置文件到BeanDefinition的转换,转换后的实例是GenericBeanDefinition的实例.本文主要来看看标签解析剩余部分及BeanDefinition的注册. 默认标签中的自定义标签解析 在上篇博文中我们已经分析了对于默认标签的解析,我们继续看戏之前的代码,如下图片中有一个方法:delegate.decorateBeanDefinitionIfRequired(ele, bdHolder) 这

概述 之前我们已经介绍了spring中默认标签的解析,解析来我们将分析自定义标签的解析,我们先回顾下自定义标签解析所使用的方法,如下图所示: 我们看到自定义标签的解析是通过BeanDefinitionParserDelegate.parseCustomElement(ele)进行的,解析来我们进行详细分析. 自定义标签的使用 扩展 Spring 自定义标签配置一般需要以下几个步骤: 创建一个需要扩展的组件 定义一个 XSD 文件,用于描述组件内容 创建一个实现 AbstractSingleBea

bean 标签在spring的配置文件中, 是非常重要的一个标签, 即便现在boot项目比较流行, 但是还是有必要理解bean标签的解析流程,有助于我们进行 基于注解配置, 也知道各个标签的作用,以及是怎样被spring识别的, 以及配置的时候需要注意的点. 传统的spring项目,spring内部启动的方式是基于ClassPathXmlApplicationContext启动的: @Test public void test1() { //传入spring的配置文件路径 Application

目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机. 从图中可看出,关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定: ​ camera:  x = right, y = down, z = forward velodyne: x = forward, y = left, z = up 那么velodyne所采

上文我们主要学习了Spring是如何获取xml配置文件并且将其转换成Document,我们知道xml文件是由各种标签组成,Spring需要将其解析成对应的配置信息.之前提到过Spring中的标签包括默认标签和自定义标签两种,而两种标签的用法以及解析方式存在着很大的不同,本文详细分析默认标签的解析过程. 默认标签的解析是在parseDefaultElement函数中进行的,函数中的功能逻辑一目了然,分别对4种不同标签(import.alias.bean和 beans)做了不同的处理. privat

在上篇文章中,提到了在Spring中存在默认标签与自定义标签两种,并且详细分析了默认标签的解析,本文就来分析自定义标签的解析,像Spring中的AOP就是通过自定义标签来进行配置的,这里也是为后面学习AOP原理打下基础. 这里先回顾一下,当Spring完成了从配置文件到Document的转换并提取对应的root后,将开始所有元素的解析,而在这一过程中便会区分默认标签与自定义标签两种格式,并分别解析,可以再看一下这部分的源码加深理解: protected void parseBeanDefinit