转载:http://www.cnmox.com/thread-12460-1-1.html首先声明本人也是菜鸟,此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解,现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来,又不成体系,我自己开始学的时候往往一头雾水,相信很多新手也一样.所以在这个帖子里面,我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解. [概述]1.diy四轴需要准备什么零件无刷电机(4个)电子调速器(简称电调,4个,常见有好盈.中特威.新西达等品牌)螺旋桨(4个,需要2个正浆,2个反浆)飞行控制板(常见有KK.FF.玉兔等品牌)电

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么

一,概念解释 什么是渲染?这是高大上的说法,翻译成正常语言,就是把图像缓冲区的数据显示到屏幕的过程,就是渲染. 原理说白了很简单,但实际操作中有太多因素需要考量. OS/硬件提供的加速机制/解码后图像数据格式/字幕数据的格式.... 刚开始查找资料时,我总是试图找到所有的渲染方式,后来发现这实在错的比较离谱.因为说到底,这是一个图形学的问题:如何在计算机屏幕上绘图.不同的图形库有不同的绘图接口,太多的厂商有自己的图形库,根本不可能穷举出所有的图形库.我们只能讨论一些相对主流的方式.另外去找所有的

一つ(ひとつ) 半分(はんぶん) 煙草(たばこ)を吸う(すう) 玄関(げんかん) ナイフ(刀)     財布(さいふ) 浅い(あさい) 薄い(うすい) 牛乳(ぎゅうにゅう) 皿(さら) 七日(なのか) 薄い(うすい) 吹く  [ふく] 自他五 刮,吹                  シャワーを浴びる 淋浴 無くす(なくす) 丢掉,丢失 タクシーを呼ぶ 叫出租车 技術(ぎじゅつ) 技术                     背景(はいけい) 背景 珍しい(めずらしい)珍贵的,奇怪的      

https://blog.csdn.net/sophia__yu/article/details/84313234 Lock是一个接口,通常会用ReentrantLock(可重入锁)来实现这个接口. 独占式获取锁 1.lock() ReentrantLock lock=new ReentrantLock(); lock.lock(); 当获取锁时通常会调用ReentrantLock的lock()方法.而lock()方法在ReentrantLock是一个抽象方法,默认情况下ReentrantLoc

调参步骤: 遥控器,电动机和电调对应的APM飞控连线——遥控器校准——电调行程校准——加速度计校准——磁罗盘校准——故障保护设定(遥控器和飞控)——飞行模式设定并调整——自动调参设定选项 APM飞控调参所需的软件为: 用USB线把飞控连接至电脑, 打开驱动精灵,安装驱动 已安装驱动. 打开Mission Planner 刷固件——点击初始设计——安装固件——点击小车——然后点击四轴 连接 点击初始设置——必要硬件 加速度计校准(按提示操作.....) 磁罗盘校准 遥控器校准 飞行模式校准 APM

本文的最主要目的在于抛砖引玉,阿莫论坛真的是非常好的一个论坛,没有这个论坛,没有那么多这个论坛上的前人无私的奉献和热烈的讨论,我想我是怎么也无法入门四轴的控制的.只是论坛上已经很多年都没有看到过新东西了,大家都把自己的成果悄悄藏了起来,于是这么多年了,在商业四轴已经泛滥的今天,论坛上依然还停留在给PID调参数这种初级阶段,甚至就是这么简单的东西人们尽然会把它抱得那么紧,生怕别人学会了,只是你没有往出走一步真正的看下别人都做到哪一步了而已,我们不要做井底之蛙,大家团结起来共同进步才能带动中国四轴飞

一些调格式的经验(以Word2010为例) 1. 从目录正文分别编页码 将光标放在要重新编写页码起始页的最开始位置 分节:页面布局->分隔符->分节符(连续) 插入页码后,选中页码起始页页脚,将页眉和页脚工具选项卡中"链接到前一条页眉"取消选中 右键设置页码格式:页码编号->起始页码设置为1 重新编写页码后不要忘记更新目录! 2. 分页后标题段前无空行 选中标题 段前分页:段落->换行和分页选项卡->分页(段前分页) 如果格式未更改,可尝试重新分页(不要忘

Lua之尾调函数的用法 --当函数的最后返回结果调用另一个函数,称之为尾调函数 function f(x) return g(x) end --由于“尾调用”不会耗费栈空间,所以一个程序可以拥有无数嵌套的“尾调用” function gf(n) then ) end end --判断当前调用是一条“尾调用”的准则:一个函数在调用完另一个函数之后,是否就无其他事情需要做了--下面举一下不是尾调用的例子 --不是尾调函数,因为还必须做一次加法 操作 return (g(x)) --不是尾调函数,因为

KK程序: 1. 两个线程,第一个从DPDK收包,通过一个ring数据传递给第二个线程.第二个线程将数据写入共享内存. 2. 第二个内存在发现共享内存已满时,会直接丢弃数据. 3. 线程二有个选项debug,用于每一次ring_dequeue之后,都将数据写入内存. 当这个选项为on时,内存未满,也不会丢包. 现象:当内存已满的时候,可以千兆线速收包.当内存未满时,丢包率为20%. 分别做三次gprof: 1. gmon-empty-off.txt / kk_assemble_pool_pack

如果你想DIY一台属于自己的无人机,那么接下来可以阅读这篇文章,阅读完毕之后也许对你会有启发. 这个项目主要用到的零件主要来自Erle Robotics(一个使用Linux系统的开源四轴飞行器项目).本文的作者并不为这家公司工作,如果对该场景感兴趣也可以关注以树莓派相关联的基础项目,例如 Dexter Industries以及PiBOT.另外在一些相关网站上也更多的教程可以观看.在今年 Robotics是向爱好者提供了相对廉价而又易上手的一次机会,可以在芯片上烧录程序同时可以不断添加新硬件,这一

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这

我们在飞行中,经常会碰到各种各样的问题,经常有模友很纳闷,为什么我的飞机会这样那样的问题,为什么我的飞机会炸机,各种问题得不到答案是一件非常不爽的问题,在APM和PIX飞控中,都有记录我们整个飞行过程各种数据的日志文件,通过地面站查看日志,便能知道我们的问题出在哪里,我们的飞机在空中爽不爽等等,有些模友知道有日志记录,但不知道怎么查看,经常求助于老鸟帮忙,一次两次人家愿意,多了总麻烦别人也不过意,今天写一贴为大家讲解日志的分析,我对日志也是一个入门的理解,有讲错的地方大家给我纠正,有没讲到的大家

硬件资源:APM,F450四轴机架,大疆电调和电机,富斯i6控和接收机. 刚开始的步骤都是大同小异,首先可以按照这个链接上面的步骤一步步的执行:http://tieba.baidu.com/p/2974250475 当然,很多人可能会看到泡泡老师的教学视屏,但是他使用的是天地飞的控,对于富斯的控网上资料就比较少了.但是还是很少,这里还有一个:https://tieba.baidu.com/p/4524252944?red_tag=1024383346 这里 是连接 示意图: 在执行上面的步骤的时

QAV250四轴穿越机安装全程详解 最近团队准备使用轻型穿越机QAV250做实验,本文记录了QAV250的安装过程,整理了开箱后较合理的安装顺序,以及各个步骤的注意事项,希望对有需要的朋友有所帮助.主要内容包括: 系统基本配置 QAV250机架安装 飞控及其部件安装 飞行前的准备 一.基本配置 机架 QAV250机架×1 动力 店家定制2204 2300kv马达×4 银燕BL电调 12A×4 Matek PDB-XT60分线板×1 锂电池:3S 螺旋桨:6045二叶正反桨 飞控与GPS Pixh

做四轴也有一段时间了.近期一直在做PID方面的工作. 如今四轴基本能够实现室内比較稳定的飞行,操控手感也能够接受.稍后上试飞视频.在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下. 首先介绍一下大概的硬件组成: MCU:Freescale MK60D 传感器(IMU):GY-86模块(MPU6050 + HMC5883L + MS5611) 433MHz传输数据模块 DC-DC可调式开关稳压模块 遥控设备:JR XG7发射机 + JR 611B接收机 机架:普通红白f450机架 电机:朗宇221

这是我设计的F450四轴飞行器飞控代码的一部分 运行在orangepi-zero上,操作系统是armbian,思路是使用node-ffi调用wiringpi的so库与GPIO通信,然后控制端逻辑代码使用typescript编写 需要注意的是node-ffi目前不支持node11版本以及以上,我使用的node版本是10 ffi对so库发起调用的效率并不高,但是在这里依然是可以满足通信的需求了 这里使用typescript封装了一个电机类,注释比较多,可以方便参考 下面是电机类 import { G

标题: 无刷电调基础知识以及BLHeli固件烧录和参数调整 作者: 梦幻之心星 sky-seeker@qq.com 标签: [#基础知识,#电调,#BLHeli,#固件,#烧录,#调参] 目录: [电调] 日期: 2021-02-01 基础知识 电调 ESC代表电子速度控制器,简称为电调.电调从飞行控制器接收油门信号,并以所需速度驱动无刷电机. 电调固件 电调固件是在每个电调上运行的软件,它确定电调的性能,支持的协议以及可以使用的配置接口.电调可以使用的固件取决于硬件. SimonK:最古老的两

前言 原创文章,转载引用请务必注明链接,水平有限,如有疏漏,欢迎指正. 书接上回,我们总算是基本确认了黑衣神秘电调的身份,本文就尝试对电调固件进行一番设置,来个免费优化. 1.刷新固件 关于电调的固件选择和协议优劣可以看看这篇文章:ESC FIRMWARE AND PROTOCOLS OVERVIEW.刷新固件就相当于电脑重装系统,目的无非是安装新版本以期获得更多新特性及更高性能,或者是安装改进过的第三方系统,我们这里就演示一下.这篇文章也可以参考. 1.1 升级固件 由于没有安装Betafli

尾调用(Tail Call) 尾调用是函数式编程里比较重要的一个概念,它的意思是在函数的执行过程中,如果最后一个动作是一个函数的调用,即这个调用的返回值被当前函数直接返回,则称为尾调用,如下所示: function f(x) { return g(x) } 在 f 函数中,最后一步操作是调用 g 函数,并且调用 g 函数的返回值被 f 函数直接返回,这就是尾调用.而下面这个栗子就不是尾调用: function f(x) { return 1 + g(x) } 原因是它的最后一步操作是将 g 函数