mathworks社区中的这个资料还是值得一说的. 1 openExample('mpc/mpccustomqp') 我们从几个角度来解析两者关系,简单的说就是MPC是带了约束的LQR. 在陈虹模型预测控制一书中P20中,提到在目标函数中求得极值的过过程中,相当于对输出量以及状态量相当于加的软约束 而模型预测控制与LQR中其中不同的一点,就是MPC中可以加入硬约束进行对状态量以及输出量的硬性约束 形如:S.T.表示的硬性约束,在LQR中没有这一项 下面我们从代码的角度解析这个问题:1, 定义被控

.net中创建xml文件的两种方法 方法1:根据xml结构一步一步构建xml文档,保存文件(动态方式) 方法2:直接加载xml结构,保存文件(固定方式) 方法1:动态创建xml文档 根据传递的值,构建xml文档结构 1.创建实体类,保存窗体传递的值 using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace

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假设网站A有以下功能需求:1,pc端微信扫码登录:2,微信浏览器中的静默登录功能需求,这两种需求就需要用到用户的unionID,这样才能在多个登录点(终端)识别用户.那么这两种需求下用户的unionID该如何获取呢? 1,先看pc端的解决方案 以snsapi_login为scope发起网页授权,先拿网站应用的appid和secret用授权接口获取“网页授权access_token”,再利用“网页授权access_token”通过“拉取用户信息的api接口”拉取用户信息从而获得unionId. 此

基于Struts2框架下实现Ajax有两种方式,第一种是原声的方式,另外一种是struts2自带的一个插件. js部分调用方式是一样的: JS代码: function testAjax() { var $userNameInput = $("#ajax_username"); var userName = $userNameInput.val(); $.ajax({ url : "originAjax.action", type : "GET",

因公司业务需要,需要将原有的ERP系统加上支持繁体语言,但不能改变原有的编码方式,即:普通程序员感受不到编码有什么不同.经过我与几个同事的多番沟通,确定了以下两种方案: 方案一:在窗体基类中每次加载并显示窗体时,会自动递归遍历含文本显示的控件(Button,CheckBox,GroupBox,Label,LinkLabel,TextBox,StatusStrip,TabPage,ToolStrip,RadioButton,DateTimePicker,DataGridView,CheckedLi

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今天我们一起来探讨下安卓中BroadcastReceiver组件以及详细分析下它的两种注册方式. BroadcastReceiver也就是"广播接收者"的意思,顾名思义,它就是用来接收来自系统和应用中的广播.在Android系统中,广播体现在方方面面,例如当开机完成后系统会产生一条广播,接收到这条广播就能实现开机启动服务的功能:当网络状态改变时系统会产生一条广播,接收到这条广播就能及时地做出提示和保存数据等操作:当电池电量改变时,系统会产生一条广播,接收到这条广播就能在电量低时告知用户

(未给Fragment的布局设置BackGound) 之前关于Android中Fragment的概念以及创建方式,我专门写了一篇博文<Android中Fragment的两种创建方式>,就如何创建Fragment混合布局做了详细的分析,今天就来详细说道说道Fragment与宿主Activity之间是如何实现数据交互的. 我们可以这样理解,宿主Activity中的Fragment之间要实现信息交互,就必须通过宿主Activity,Fragment之间是不可能直接实现信息交互的. Fragment与

fragment是Activity中用户界面的一个行为或者是一部分.你可以在一个单独的Activity上把多个Fragment组合成为一个多区域的UI,并且可以在多个Activity中再使用.你可以认为fragment是activity的一个模块零件,它有自己的生命周期,接收它自己的输入事件,并且可以在Activity运行时添加或者删除. 两个概念:Fragment.宿主 fragment的生命周期直接受其宿主activity的生命周期的影响.例如,一旦activity被暂停,它里面所有的fra

有时候,我们需要在线上预览word文档,当然我们可以用NPOI抽出Word中的文字和表格,然后显示到网页上面,但是这样会丢失掉Word中原有的格式和图片.一个比较好的办法就是将word转换成pdf,然后让客户预览,下面来看一下基于Office和WPS的两种解决方案.  一.基于Office的解决方案 正如标题所说,基于Office就是要求服务器上面要安装的有Office.我们通过C#代码来调用COM接口,实现将Word转换成PDF.下面来看一下具体实现,首先引用Microsoft.Office.

CSharpGL(18)分别处理glDrawArrays()和glDrawElements()两种方式下的拾取(ColorCodedPicking) 我在(Modern OpenGL用Shader拾取VBO内单一图元的思路和实现)记录了基于Color-Coded-Picking的拾取方法. 最近在整理CSharpGL时发现了一个问题:我只解决了用glDrawArrays();渲染时的拾取问题.如果是用glDrawElements();进行渲染,就会得到错误的图元. 本文就分别解决这两种情况下的拾

windows下获取IP地址的两种方法: 一种可以获取IPv4和IPv6,但是需要WSAStartup: 一种只能取到IPv4,但是不需要WSAStartup: 如下: 方法一:(可以获取IPv4和IPv6) #define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS #include <Winsock2.h> #include <stdio.h> #include <iostream> #include <cstring> #inclu

快速排序,只要学习过编程的人肯定都听说过这个名词,但是有时候写的时候还真蒙住了,网上搜罗了下以及查阅了"introduction to algorithm",暂时找到两种实现快排的方式,记录如下: 1.通过挖坑,分治的方式,需要左右交替遍历 思想如下: 代码实现: public static void quickSort1(int[] a, int s, int e) { if (s >= e) return; int m = a[s]; int i = s, j = e; wh

Web应用中难免会遇到需要将数据导出并生成excel文件的需求.同样,对于本博客中的总结,也是建立在为了完成这样的一个需求,才开始去了解其实现形式,并且顺利完成需求的开发,先将实现过程总结于此.本博文是本人的劳动成果所得,在博客园总结分享,欢迎转载.在没有作者的书面说明的情况下,必须保留本段声明.作者:itRed  邮箱:it_red@sina.com  博客链接:http://www.cnblogs.com/itred  GitHub链接:http://github.com/itred 根据自

Android ScrollView监听滑动到顶部和底部,虽然网上很多资料都有说,但是不全,而且有些细节没说清楚 使用场景: 1. 做一些复杂动画的时候,需要动态判断当前的ScrollView是否滚动到底部或者顶部 2. ScrollView滚动到顶部或者底部时主动触发一些操作(典型的就是滚动到底部触发自动加载操作) 两种方式: 1. onScrollChanged方式,自己计算 2. onOverScrolled使用系统计算的结果,api >= 9才支持 可能忽视的细节1: 如果是手势滑动,上

在我之前介绍的混合式开发框架中,其界面是基于Winform的实现方式,后台使用Web API.WCF服务以及直接连接数据库的几种方式混合式接入,在Web项目中我们也可以采用这种方式实现混合式的接入方式,虽然Web API或者WCF方式的调用,相对直接连接数据库方式,响应效率上略差一些,不过扩展性强,也可以调动更多的设备接入,包括移动应用接入,网站接入,Winfrom客户端接入,这样可以使得服务逻辑相对独立,负责提供接口即可.这种方式中最有代表性的就是当前Web API的广泛应用,促进了各个接入端