使用大疆M3508.M2006的CAN总线知识与配置方法 目录 使用大疆M3508.M2006的CAN总线知识与配置方法 前言: 0x00 需要额外的CAN收发器!!! 0x01 硬件层面分析 为什么需要CAN收发器 请注意: 120Ω的终端电阻呢? 0x02 软件配置简析 如何把通信频率设定为1MHz? CAN过滤器配置 消息的接收与发送 0x03 总结 演示视频: 前言: 两个月前的一篇文章:PID与三环控制发布以后,有不少朋友在微信上交流大疆M3508.M2006的使用问题,其中有一个方面

ESP32:蓝牙BLE控制M3508电机 先给各位朋友拜个年,祝大家新春快乐,事事顺利,身体健康啊! 还是熟悉的3508,内容概述: ESP32主控 蓝牙BLE通信 使用实时系统(FreeRTOS) 使用ESP32的TWAI总线(CAN) ESP32使用ESP-IDF v4.3开发,仓库地址放在文末. 目录 目录 ESP32:蓝牙BLE控制M3508电机 目录 ESP32的TWAI(CAN) 概览与对比 反馈的获取 蓝牙BLE GAP GATT ESP32 API 实际上手 总结 ESP32的T

前言: 最近用到了大疆的直流无刷(BLDC)减速电机M3508和M2006.做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉,这两款电机质量都不错,配套电调C620.C610功能强大,应用场景广泛.当然价格不算低. 我作为第一次接触电机控制的新手,在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述,而且千篇一律.虽然PID是较为简单的控制算法,新人上手难度还是有些大.那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程.提供一个新的理解视角. 本文依托大疆官方M2006电机例程,其与M

一.进程标识 进程ID 0是调度进程,常常被称为交换进程(swapper).该进程并不执行任何磁盘上的程序--它是内核的一部分,因此也被称为系统进程.进程ID 1是init进程,在自举(bootstrapping)过程结束时由内核调用.该进程的程序文件在UNIX的早期版本中是/etc/init,在较新版本中是/sbin/init.此进程负责在内核自举后启动一个UNIX系统.init通常读与系统有关的初始化(/etc/rc*文件),并将系统引导到一个状态(例如多用户).init进程决不会终止.它是

步进电机以及无源蜂鸣器这些都需要脉冲信号才能够驱动,这里将用GPIO的PWM接口驱动无源蜂鸣器弹奏乐曲,本文基于树莓派Mode B+,其他版本树莓派实现时需参照相关资料进行修改! 1 预备知识 1.1 无源蜂鸣器和有源蜂鸣器 无源蜂鸣器:内部没有震荡源,直流信号无法让它鸣叫.必须用去震荡的电流驱动它,2K-5KHZ的方波PWM (Pulse Width Modulation脉冲宽度调制).5KHZ的电流方波就是每秒震动5K次,每一个完整的周期占用200us的时间,高点平占一部分时间,低电平占一部

Python学习--04条件控制与循环结构 条件控制 在Python程序中,用if语句实现条件控制. 语法格式: if <条件判断1>: <执行1> elif <条件判断2>: <执行2> elif <条件判断3>: <执行3> else: <执行4> 注意语句后面的冒号:.像经典的C.Java都是以花括号来区分代码块,但是Python没有使用花括号表示,而是缩进,所以一定需要了解它们的语法区别. 示例: age = 3

再次调整项目架构是因为和群友dezhou的一次聊天,我原来的想法是项目尽量做简单点别搞太复杂了,仅使用了DbContext的注入,其他的也没有写接口耦合度很高.和dezhou聊过之后我仔细考虑了一下,还是解耦吧,本来按照软件设计模式就应该是高内聚低耦合的,低耦合使项目的模块独立于其他模块,增加了可维护性和移植性! 注:前面写的博客详细记录没项目操作的每一步,其实写起博客来很费时间,而且整片博文里很多无用的信息.对MVC来说会添加控制器,添加视图,添加类这些都最基本的要求了,并且前面博文里都写了,

微软在推出mvc框架不久,短短几年里,版本更新之快,真是大快人心,微软在这种优秀的框架上做了大量的精力投入,是值得赞同的,毕竟程序员驾驭在这种框架上,能够强力的精化代码,代码层次也更加优雅,扩展较为方便,使之程序员把更多的精力投入到业务中来. 很多时候我就在想,是不是该把传统的用户权限管理换个方式了呢?换成MVC AOP的思想权限控制,诸如controller action这种方案行的通吗?答案是肯定的,人的思想永远是第一位! 看看我们想要达到的效果 1)权限列表 2)菜单权限列表 3)角色权限

最近由于项目部署时需要更灵活的控制程序安装的流程以及自定义安装行为,特意研究了一下VS程序打包,把解决办法和大家分享一下. 以VS2010为例: 这是一个已经设置好最基本的Visual Studio Installer解决方案界面,以此生成的安装包,将会是一个最基本的安装功能.程序打包的详细教程网上很多,就不再赘述. 由于我的项目部署时,需要同时修改用户的注册表,而且是需要根据用户自己选的安装路径去修改注册表.于是VS的打包程序自带的加入注册表功能,并不适用于我的情况,因为这样注册表导入进去之后

      代码整体结构是执行速度的决定因素之一. 代码量少不一定运行速度快, 代码量多也不一定运行速度慢. 性能损失与代码组织方式和具体问题解决办法直接相关.       倒序循环可以提高性能,如: for (var i=items.length; i--; ){ process(items[i]); } 控制件与 true 值进行比较,任何非零数字自动强制转换为 true,而零等同于 false.实际上,控制条件已经从两次比较(迭代少于总数吗?它等于 true 吗?)减少到一次比较(它等于

上一篇实现了demo的地图分屏对比模块,本篇新增图层控制模块,截图如下(源代码见文章底部): 图层控制模块实现的思路如下: 1.在地图配置文件map.config.js里面配置图层目录树节点信息,作为主界面图层控制的数据源: /*图层目录构造*/ MapConfig.zNodes = [ { id: 1, pId: 0, name: "图层目录", checked: false, iconOpen: "" + getRootPath() + "Conten

5. 流程控制 5.1 if语句 (1)格式: 格式1 格式2 多分支if if [ 条件判断式 ];then #程序 else #程序 fi if [ 条件判断式 ] then #程序 else #程序 fi if[ 条件判断1 ];then #程序 elif [ 条件判断2 ];then #程序 else #程序 fi (2)注意事项 ①if语句使用fi结尾,和一般语言使用大括号结尾不同 ②[ 条件判断式 ]就是使用test命令判断,所以中括号和条件判断式之间必须有空格. ③then后面跟符

在第一节中讲解了openApi的调用,这一篇讲一下如何实现一个灯的控制.就用微信提供的lamp例子来做,将代码扒下来(实在是没办法,没有示例),整合到自己的项目中.lamp源码:http://files.cnblogs.com/files/stoneniqiu/lamp.zip. 你可以自己扒,带参数的页面在浏览器中打开会马上跳转,不带参数的会提示参数不全,需要用mobile模式观看. 呈现的界面如下: 目录结构 解压开lamp.js ,目录如下,这个demo是基于sea.js+zepto实现,

本系列文章将详细阐述客户端应用程序的设计理念,实现方法. 本系列文章以  SailingEase WinForm Framework 为基础进行设计并实现,但其中的设计理念及方法,亦适用于任何类型的客户端应用程序的设计与开发. 目录: http://www.cnblogs.com/sheng_chao/p/6084144.html SailingEase WinForm Framework 其实这是从 IDE 项目中提取出来的一个纯开发框架,它没有用户管理.权限管理之类的现成功能,而是提供纯开发

AllJoyn开源物联网协议框架,官方描述是一个能够使连接设备之间进行互操作的通用软件框架和系统服务核心集,也是一个跨制造商来创建动态近端网络的软件应用.高通已经将该项目捐赠给了一个名为“AllSeen联盟”的组织,该组织由Linux基金会监督,这是迄今为止推动家庭和工业物联网应用与创新的最广泛的跨行业联盟(更多资料了解www.allseen.org). Alljoyn包含core核心部分和service服务框架部分,service是基于core之上的,对于core和service本教程分别有一

AllJoyn开源物联网协议框架,官方描述是一个能够使连接设备之间进行互操作的通用软件框架和系统服务核心集,也是一个跨制造商来创建动态近端网络的软件应用.高通已经将该项目捐赠给了一个名为“AllSeen联盟”的组织,该组织由Linux基金会监督,这是迄今为止推动家庭和工业物联网应用与创新的最广泛的跨行业联盟(更多资料了解www.allseen.org). Alljoyn包含core核心部分和service服务框架部分,service是基于core之上的,对于core和service本教程分别有一

一.前言 下面是本系列文章的前几篇: [Intel Edison开发板] 01.Edison开发板性能简述 [Intel Edison开发板] 02.Edison开发板入门 [Intel Edison开发板] 03.Edison开发IDE入门及跑官方提供的DEMO [Intel Edison开发板] 04.Edison开发基于nodejs和redis的服务器搭建 前几篇文章中介绍了如何实现软硬件和云的通信: 这篇解决edison开发板控制IO口问题! 二.发现MRAA能解决问题过程: 下面是我发

背景: 工作中有两个异地机房需要传数据,数据全名很规范,在某个目录下命名为统一的前缀加上编号.如/path/from/file.{1..100}.而机房间的专线对单个scp进程的传输速度是有限制的,比如最大在100Mb/s,如果直接启动100个scp,则又会遇到ssh的并发连接数限制. 所以需要控制并发数,即不超过ssh的并发限制,又要让单网卡上的带宽接近饱和,尽快完成传输(假设专线带宽远大于单机网卡带宽) 实现 之前知道通过mkfifo创建一个命名管道,可以实现对并发的控制.现在来实现一个.

MongoDB的访问控制能够有效保证数据库的安全,访问控制是指绑定Application监听的IP地址,设置监听端口,使用账户和密码登录 一,访问控制的参数 1,绑定IP地址 mongod 参数:--bind_ip <ip address> 默认值是所有的IP地址都能访问,该参数指定MongoDB对外提供服务的绑定IP地址,用于监听客户端 Application的连接,客户端只能使用绑定的IP地址才能访问mongod,其他IP地址是无法访问的. 2,设置监听端口 mongod 参数:--por

ASP.NET Core在启动以及后续针对每个请求的处理过程中的各个环节都需要相应的组件提供相应的服务,为了方便对这些组件进行定制,ASP.NET通过定义接口的方式对它们进行了"标准化",我们将这些标准化的组件称为服务,ASP.NET在内部专门维护了一个DI容器来提供所需的服务.要了解这个DI容器以及现实其中的服务提供机制,我们先得知道什么是DI(Dependence Injection),而一旦我们提到DI,又不得不说IoC(Inverse of Control). 目录一.流程控制