博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的

1.1. 数据上传 请求 URL: https://172.16.2.17:6443/arcgis/admin/uploads/upload    POST            Location: https://172.16.2.17:6443/arcgis/admin/uploads/i07920f72-a815-40af-a2b0-a76ad7cc8a6b?token=j1zAY3sL6SRAoz_qpWxjJV1yEbmnxCbyvgTr8HbpKy-3BbjhdVIHBxFRWXZV

本文节选自<2018腾讯移动游戏技术评审标准与实践案例>手册,由腾讯互娱工程师王杰分享<仙剑奇侠传online>项目中游戏后台的优化经验,深度解析寻路算法.视野管理.内存优化.同步优化等常见问题.一.服务器CPU性能优化1.1寻路算法JPS优化MMORPG游戏中服务器中需要对NPC寻路,然而A*算法及其各种优化并不让人满意,因此寻路算法也成为瓶颈之一.因此,本文介绍JPS的效率.多线程.内存.路径优化算法.为了测试搜索算法的优化性能,实验中设置游戏场景使得起点和终点差距200个格子

问题导读:spark缓存是如何实现的?BlockManager与BlockManagerMaster的关系是什么? 这个persist方法是在RDD里面的,所以我们直接打开RDD这个类. def persist(newLevel: StorageLevel): this.type = {   // StorageLevel不能随意更改   if (storageLevel != StorageLevel.NONE && newLevel != storageLevel) {     thr

原文地址:http://tech.glowing.com/cn/objective-c-runtime/ 原作者:顾鹏 如有侵权,请联系本人删除 Objective-C Objective-C 扩展了 C 语言,并加入了面向对象特性和 Smalltalk 式的消息传递机制.而这个扩展的核心是一个用 C 和 编译语言 写的 Runtime 库.它是 Objective-C 面向对象和动态机制的基石. Objective-C 是一个动态语言,这意味着它不仅需要一个编译器,也需要一个运行时系统来动态得

目录: 1.讨论关于struts 安全问题. 2.黑客文化. 3.如何降低安全漏洞的出现. 4.忠告建议. 题记: 这篇文章本来很早应该和大家见面的,中间由于个人原因调整了系列文章发布时间,实属罪过.为了不误导大众文章中间讲述的经历想法实战,均属个人看法个人行为不代表任何团体及组织.观看者请保留自己的想法观点!欢迎各位热爱编程的技术人员交流.废话不多,开始正文. 1.讨论关于struts安全问题. 最近各位都看到了各种关于struts安全问题的文章,及实战演练,安全问题波及到了各种大小的互联网站

本篇文章主要介绍自己在平时工作中使用git的一些常用命令,之前都是记录在本子上面,现在把他们记录在博客上,便于保存和回顾. 1. 建立自己的git仓库 1.1 在一个新建的repo文件夹里面,执行git init,建立一个本地仓库. 配置自己的信息 git config –-global user.name "hu hao" git config –-global user.email "huhao@email.com" 1.2 添加新加入和已经修改的文件到本地仓库

运行shell脚本时,报下面这个错误:   -bash: ./radar.sh: /bin/sh^M: bad interpreter: 没有那个文件或目录 错误分析: 因为操作系统是windows,我在windows下编辑的脚本,所以有可能有不可见字符. 脚本文件是DOS格式的, 即每一行的行尾以\n\r来标识, 其ASCII码分别是0x0D, 0x0A.   可以有很多种办法看这个文件是DOS格式的还是UNIX格式的, 还是MAC格式的   解决方法: vim filename 然后用命令

运行脚本时出现了这样一个错误,打开之后并没有找到所谓的^M,查了之后才知道原来是文件格式的问题,也就是linux和windows之间的不完全兼容...具体细节不管,如果验证: vim test.sh:set ff?如果出现fileforma＝dos那么就基本可以确定是这个问题了.:set fileformat=unix:wq OK了....... bash: ./eth0-access: /bin/bash^M: bad interpreter: 没有那个文件或目录 错误分析: 因为操作系统是w

因为实习项目中涉及到类似于时钟设置闹钟反复时间的原因须要使用对话框的方式呈现.因为DialogFragment眼下还没实验出嵌套Fragment的方法.所以临时先用AlertDialog.Builder中的setMultiChoiceItems取代,因为网上搜索时都仅仅有显示的代码,没有关于点击事件进行操作的演示样例.所以依据项目自己整理了一下 效果图: watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvbXJEaW9yZG5h/font/5a6L5L2T

前面说过,闪存寿命是以P/E次数来计算的,而WL就是确保闪存内每个块被写入的次数相等的一种机制.若没有这个机制,SSD内的闪存颗粒就无法在同一时间内挂掉,那对用户来说就是灾难.       会出现这种情况的原因在于,用户在LBA空间里的数据更新速度是不同的,有部分是经常需要更新,而有些却长期不需要变更,因此若没有WL,很显然那些经常被更新的数据所在的闪存寿命会首先被消耗完毕,而不怎么需要变更的数据所在的闪存损耗就要小得多.为了避免出现这种状况,便需要WL这个机制来保持SSD内的每个闪存颗粒的磨损

开机自动启动nginx 1.    扔脚本进去/etc/init.d/ 2.    授权     chmod +x nginx 3.    一旦抛出:binsh^M错误就执行编码改写     设置dos统一编码     (请看nginx脚本抛出binsh^M bad interpreter文档) 4.    添加到服务     chkconfig --add ningx          5.    随机启动脚本带动nginx开机启动     chkconfig --level 2345 ngi

服务端 #!/bin/sh # chkconfig: # description: Saves and restores system entropy pool for \ #create by xiaohu # #This script is the Rsync service script . /etc/init.d/functions case "$1" in start) echo "rsync is starting" /usr/local/rsyncd/

上一篇文章,django 实现同一个ip十分钟内只能注册一次 的时候,我们在注册的时候选择使用的使我们的数据库来报错我们的注册的ip信息,可是如果数据量大,用户多的时候,单单靠我们的数据库 来储存我们的注册的ip地址信息.   而使用redis来存储的话,这样我们就少了一张表,少了数据库查询,你要是开发经验多了,就明白这里少用数据库查询的好处了,会减少很大的数据库压力. 那么我们现在来试着去构思我们的注册的内容,思路: 注册,用户post数据>取到ip去redis去判断,存在>十分钟内不能注册

python全栈开发-Day6 字符编码 一 .了解字符编码的知识储备 一 .计算机基础知识 二 .文本编辑器存取文件的原理(nodepad++,pycharm,word) #1.打开编辑器就打开了启动了一个进程,是在内存中的,所以,用编辑器编写的内容也都是存放与内存中的,断电后数据丢失 #2.要想永久保存,需要点击保存按钮:编辑器把内存的数据刷到了硬盘上. #3.在我们编写一个py文件(没有执行),跟编写其他文件没有任何区别,都只是在编写一堆字符而已. 三. python解释器执行py文件的原

Objective-C 是一门动态语言,它将很多静态语言在编译和链接时期做的事情,放到了运行时来处理.之所以能具备这种特性,离不开 Runtime 这个库.Runtime 很好的解决了如何在运行时期找到调用方法这样的问题. 消息发送 在 Objective-C 中,方法调用称为向对象发送消息: // MyClass 类 @interface MyClass: NSObject - (void)printLog; @end @implementation MyClass - (void)print

一 .了解字符编码的知识储备 1计算机基础知识 1.2文本编辑器存取文件的原理(nodepat++,Pycharm,word) #.打开编辑器就打开了启动了一个进程,是在内存中的,所以,用编辑器编写的内容也都是存放与内存中的,断电后数据丢失 #.要想永久保存,需要点击保存按钮:编辑器把内存的数据刷到了硬盘上. #.在我们编写一个py文件(没有执行),跟编写其他文件没有任何区别,都只是在编写一堆字符而已. 1.3Python解释器执行py文件的原理,例如Python test.py #第一阶段:P

因为要对客户方的快30个项目进行特别有顺序的重启,所以不得不想办法写个脚本,网上看了不少段子.真是残缺的可以.没有一段是可以正常运行的.我来按顺序记录一下 脚本的本身 使用expect实现自动登录的脚本,网上有很多,可是都没有一个明白的说明,初学者一般都是照抄.收藏.可是为什么要这么写却不知其然.本文用一个最短的例子说明脚本的原理. 脚本代码如下: ############################################## #!/usr/bin/expect set timeo

本章节内容导航: 1.字符编码:人识别的语言与机器机器识别的语言转化的媒介. 2.字符与字节:字符占多少个字节,字符串转化 3.文件操作:操作硬盘中的一块区域:读写操作 注:浅拷贝与深拷贝 用法: dic={'name':'zhaokang','age':18,'aa':[12,13,14]} l.copy() 浅拷贝:会重新开辟内存地址去存储值的内存地址,但值得内存地址指向的还是需要拷贝的值的内存地址. 深拷贝:会重新开辟内存地址去存储值得内存地址,但是值的内存地址指向的是新的一个内存地址,如

逆向及Bof基础实验 实验对象 文件名为pwn1的linux可执行文件. 实验目标:程序正常执行流程weimain调用foo函数,foo函数会简单回显任何用户输入的字符串.该程序同时包含另一个代码片段,getShell,会返回一个可用窗口,正常情况下该代码是不会被运行的.通过操作使getShell成功运行. 实验内容 1.修改可执行文件中的程序,改变程序调用的函数,直接调用getShell函数. 2.利用foo函数的Bof漏洞,构造一个攻击输入字符串,覆盖返回地址,使程序跳转到getShell函