写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

一.创建一个包——进行marker练习 1.创建ROS工作空间和包 mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建工作空间目录 #创建ROS数据包 catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs #打开包根目录,进行编译 cd ~/catkin_ws catkin_make 2.编写cpp文件,向rviz发送数据 vim ~/catkin_ws/src/using_marker/src/using_markers.cp

前言:ROS机器人有时候会遇到极端的情况:比如地面打滑严重,IMU精度差,导致积累误差严重,或是amcl匹配错误,导致机器人定位失败, 这时候如何矫正机器人位置变得非常重要,我的思路是利用相机或是在地埋rfid的辅助定位方法. 一.首先是设置机器人初始位置. 主要是发布initalpose这个主题,废话少说直接上代码: rospy.init_node('test_initalpose', anonymous=False) rospy.loginfo("start test inital pose

路径规划 碰撞冲突检测 在octomap中制定起止点,目标点,使用rrt规划一条路径出来,没有运动学,动力学的限制,只要能避开障碍物. 效果如下: #include "ros/ros.h" #include <octomap_msgs/Octomap.h> #include <octomap_msgs/conversions.h> #include <octomap_ros/conversions.h> #include <octomap/oc

源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径.算法可视化在RVIZ完成,代码是用C ++编写. 包有两个可执行文件: 1 ros_node 2 env_node RVIZ参数: 1 Frame_id ="path_planner" 2 marker_topic ="path_planner_rrt" 说

一.在using_marker/src中编写点和线代码 vim ~/catkin_ws/src/using_marker/src/points_and_lines.cpp 编写代码,其中有注释 #include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> #include <cmath> int main( int argc, char** argv ) { //创建一个发布器 ros::init(argc, a

需求 有时候我们需要有几个不同的master, 他们之间要交换topic的内容,这时候就不能使用ros自带的设置同一个master的方法. 我们的处理方法是,构造一个client和一个server,他们运行在不同的master下面, client在master1下订阅topic1,然后通过tcp协议(自己定义一个消息协议格式)发到master2下面的server,进行消息解析,再发布出master2下面的topic1,这样我们不改变ros自带的topic框架,就实现topic1的消息从maste

一.程序更改的思路(参考svo_ros的做法): 1.在ROS下将pl-svo链接成库需要更改相应的CMakeLists.txt文件,添加package.xml文件: 2.注册一个ROS节点使用svo那个ATAN的数据集测试pl-svo: 3.显示部分也是参考svo_ros(visualizer.cpp)并进行相应简化(不必链接成库): 4.程序运行时参数要改(亲测svo的两个参数文件(vo_accurate.yaml,vo_fast.yaml)并不适用于pl-svo,不知道如何选择参数,使用的

KDL中提供了点(point).坐标系(frame).刚体速度(twist),以及6维力/力矩(wrench)等基本几何元素,具体可以参考 Geometric primitives 文档. Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面4种构造函数: __init__() # Construct an identity frame __init__(rot, pos) # Construct a frame from a rotat

yocs_velocity_smoother是一个速度.加速度限制器,用来防止robot navigation的速度/转速过快,加速度/快减速过大.Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleration limits. The velocity smoother nodelet runs together with the kobuki_node to apply robot's velocity

#!/usr/bin/env python import rospy import math import sys import commands import yaml from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pos

def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容. 例子: #!/usr/bin/env python import rospy import math import sys from tf import transformations from geometry_msgs.msg import

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] poses123geometry_msgs/PoseStamped.msg结构# A Pose with reference coordinate frame and timestampHeader headerPose pose123geo

路径规划:从一个点到另一个点,规划出最优的路线.用到service :make_plan (nav_msgs/GetPlan) 服务名为move_base_node/make_plan nav_msgs/GetPlan api: # Get a plan from the current position to the goal Pose # The start pose for the plan geometry_msgs/PoseStamped start # The final pose

geometry_msgs::PoseStamped Start; Start.header.seq = ; Start.header.stamp = Time(); Start.header.frame_id = "map"; Start.pose.position.x = x1; Start.pose.position.y = y1; Start.pose.position.z = 0.0; Start.pose.orientation.x = 0.0; Start.pose.or

#navpoint.msg geometry_msgs/PoseStamped target_pose uint8 floor uint8 type target_pose 的类型为geometry_msgs/PoseStamped # A Pose with reference coordinate frame and timestamp Header header Pose pose Record PoseStamped := { _header : Header.Header; _pose

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

回环检测 VINS回环检测与全局优化都在pose_graph.cpp内处理.首先在pose_graph_node加载vocabulary文件给BriefDatabase用,如果要加载地图,会loadPoseGraph, 它会读取一些列文件,然后加载所有的Keyframe.同时在经过一系列回调函数得到建立新的Keyframe所用的数据之后,构造Keyframe,且在其内重新提取更多的特征点并计算描述子,然后pose_graph调用addKeyframe.loadKeyframe 和addKeyfr

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标