运动控制中常用的T速度曲线规划的原理和程序实现,最后给出了测试结果: 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

声明:引用请注明出处http://blog.csdn.net/lg1259156776/ 对于Matlab的使用情况常常是这样子的,很多零碎的函数名字很难记忆,经常用过后过一段时间就又忘记了,又得去网上查,这样就容易造成效率比较低下.加强记忆的最好办法就是将这些零碎的用法随着在实际编程开发中的应用进行总结,当需要相应的功能而又记不起来时,就可以从总结的博文中快速的找到并使用,这会是一种比较好策略. 在绘制曲线时,通常需要在某些特殊的位置,比如最大值或者最小值处将X,Y轴对应的参考线绘制出来,下面

工控领域经常会涉及速度加减速的算法:线性加减速,S曲线加减速(sin函数,拓展其他三角函数曲线), 贝塞尔曲线,等等. 线性加减速:    设定起始速度V0,目标速度V1,加速时间Ta(s,或加速度),这个的任务执行周期为ΔT( ms 级 或者设定定时器,定时时间必须大于任务周期否则还是按任务周期计算输出). int  iCounter ; iCounter = Ta/(ΔT/1000) ;     //计算达到输出  任务需执行的  周期数. for(int i =0; i<iCounter;

Transfer function: 1 ------- 5 s + 1 写成微分方程: 5y'(t)+y(t)=u(t) 向前差分: 5y(k+1)+(T-5)y(k)=Tu(k) T:Sample time 向后差分: (5+t)y(k)-Ty(k-1)=Tu(k) Matlab阶跃响应: G1=tf([1],[5 1]); step(G1) %连续传递函数阶跃响应曲线 hold on G2=c2d(G1,0.1,'zoh'); step(G2) %离散传递函数阶跃响应曲线 hold on

>> clear;>> x1=[0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8];>> y1=[0,0.55,0.69,0.86,0.93,0.93,0.97,0.97,1];>> x2=[0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8];>> y2=[0,0.45,0.79,0.93,0.97,0.97,1,1,1];>> x3=[0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0

本文介绍了运动控制终的S曲线,通过matlab和C语言实现并进行仿真:本文篇幅较长,请自备茶水: 请帮忙点个赞

MATLAB有非常强的图形功能,能够方便地实现数据的视觉化.强大的计算功能与图形功能相结合为MATLAB在科学技术和教学方面的应用提供了更加广阔的天地.以下着重介绍二维图形的画法,对三维图形仅仅作简单叙述. 5.1 二维图形的绘制 5.1.1 基本形式 二维图形的绘制是MATLAB语言图形处理的基础,MATLAB最经常使用的画二维图形的命令是plot,看两个简单的样例: >> y=[0 0.58 0.70 0.95 0.83 0.25]; >> plot(y) 生成的图形见图5-1

什么是运动控制? 运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置.速度进行实时的控制管理,使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数(如速度.加速度参数等)完成相应的动作. 运动控制系统的典型构成 1. 开环系统(电机:步进电机:驱动器:脉冲分配,电流放大) 2. 半闭环系统(电机:直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:电流放大,位置反馈控制) 3. 半闭环系统(直流伺服电机.交流伺服电机:驱动器:速度反馈控制,电流放大:运动控制器:运动规划,速度指令,位置反馈取自电机轴) 4. 全闭环系统(驱动器:

使用matlab的时候常常会忘掉一些指令,每次都要重新查找,挺麻烦的,这里收集一些常用的绘图指令,供自己和大家以后方便查找和使用. 1.例子-包含了常用绘图命令 clear clc %%数据准备 x = 0:0.05:1; y = -x.*log(x); figure(1);%图像1 set(gcf, 'color',[0.1 0.5 1]);%设置整体图片的背景色 %%绘制曲线 plot(x,y,'rs-','LineWidth',2,'MarkerEdgeColor','k',... 'Ma

本文介绍如何在matlab的simulink中嵌入C语言进行多输入多输出的仿真:matlab版本位2015b: 创作不易,如果本文帮到了您: 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

MATLAB的数据显示格式 虽然在MATLAB系统中数据的存储和计算都是双精度进行的,但MATLAB可以利用菜单或format命令来调整数据的显示格式.Format命令的格式和作用如下: l  format|format short         5位定点表示 l  format long                15位定点表示 l  format short e              5位浮点表示 l  format long e              15位浮点表示 l  f

因为这学期上的模式识别课程需要在Linux环境下使用Matlab,所以就在Windows10主机上的Vmware Workstation上的Ubuntu虚拟机上安装了最新版本的MATLAB. 环境: 主机:Windows10 64位专业版 虚拟机软件:VMware® Workstation 12 Pro 虚拟机:Ubuntu 16.04 LTS 64位 MATLAB版本: R2016b_glnxa64 具体步骤: 1.在Windows主机上下载好MATLAB linux版本,包括 这三个部分,其

问题引入 在做实验的时候,需要用到python和matlab工具来进行不同的处理,比如在run神经网络的时候,需要使用pytorch框架得到网络的各个参数,在得到参数后需要使用matlab进行聚类规划.之前的做法是用python脚本耦合其联系,两者通信的方式是通过文件.后来发现matlab有针对于python的api引擎,瞬间感觉打开了新世界的大门,只需要在python中调用相关的api,就可以完成matlab的工作,再也不用一个一个复制文件了. 解决思路 首先,我安装的是matlab R201

基本形式 >> y=[1 2 3 4 5 6]; >> plot(y) 生成的图形是以序号为横坐标.数组y的数值为纵坐标画出的折线. >> x=linspace(0,2*pi,30); % 生成一组线性等距的数值 >> y=sin(x); >> plot(x,y) 生成的图形是上30个点连成的光滑的正弦曲线. 多重线 在同一个画面上可以画许多条曲线,只需多给出几个数组,例如: >> x=0:pi/15:2*pi; >> y

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

大家好,今天更新TRIO的运动指令CAM(也就是CAM函数),CAM指令是控制器直接发送编码器脉冲形成的运动曲线,比如:正弦,余弦曲线,根据自己的精度需求进行描点,但并不一定点数越多精度就越高,以实际为准. 下面是指令及简单的小例子: CAM Type: Axis Command Syntax: CAM(start point, end point, table multiplier, distance)     CAM(开始点,结束点,table(table是临时寄存器)  倍率,距离) De

文件搜索命令 1.文件搜索命令 find 2.其他文件搜索命令 grep - 在文件中搜索字串匹配的行并输出 locate - 在文件资料库中查找文件 whereis - 搜索命令所在目录及帮助文档路径 which - 搜索命令所在目录及别名信息 ===================================================================================== 1.文件搜索命令find    少用搜索,把文件位置都规划好.windows搜索

http://dong2008hong.blog.163.com/blog/static/4696882720140322449780/ Unity3D脚本中文系列教程(十四) ◆ LightRenderMode.Auto 描述: 自动选择渲染模式. 选择是否渲染这个Light为像素光或者顶点光源(建议缺省). // 设置光源的渲染模式为自动 light.renderMode = LightRenderMode.Auto; 参见: light组件 ◆ LightRenderMode.ForceP

需求 呈现3D效果(2D素材)选择角色效果 滚动保证层级.缩放比例.间距正常尾随 循环滚动 这个界面需求一般也会有游戏会採用(貌似有挺多) 怎样实现 实现技术关键点 (3D循环效果,依据数学函数和细致研究下详细效果非常easy通过计算方式直接实现,本文主要目的是介绍下AnimationCurve工具,通过这个工具可以帮助我们实现一些需求当然也包含实现酷炫的3D滚动效果) 怎样控制每一个Item之间的间隔(位置).缩放比例,差值平滑 怎样实现item层级关系正确显示("离" 屏幕近的层级

PS:字丑,禁止转载!!! 首先先写出大概的流程,然后是一些教材的理论知识总结,最后是进行lab2的一些流程概述. 教材的理论知识总结主要是:数字集成电路物理设计学习总结--布图规划和布局 -->数据准备(设置).加载设计并切换到floorplan模式 --> 创建拐角(Corner)和电源地(P/G)单元并定义他们pad的位置 -->创建floorplan -->在电源/接地信号和I / O焊盘,宏和标准单元的所有电源/接地引脚之间建立"逻辑"连接 -->