算法思想:如果一个像素与它邻域的像素差别较大(过亮或过暗) , 那它更可能是角点. 算法步骤: 1.上图所示,一个以像素p为中心,半径为3的圆上,有16个像素点(p1.p2.....p16). 2.定义一个阈值.计算p1.p9与中心p的像素差,若它们绝对值都小于阈值,则p点不可能是特征点,直接pass掉:否则,当做候选点,有待进一步考察: 3.若p是候选点,则计算p1.p9.p5.p13与中心p的像素差,若它们的绝对值有至少3个超过阈值,则当做候选点,再进行下一步考察:否则,直接pass掉: 4