ROS与Matlab系列:一个简单的运动控制 转自:http://blog.exbot.net/archives/2594 Matlab拥有强大的数据处理.可视化绘图能力以及众多成熟的算法函数,非常适合算法开发:在控制系统设计中,Simulink也是普遍使用的设计和仿真工具.而ROS系统,则是一种新的标准化机器人系统软件框架.通过ROS,你可以使用大量的示例代码和开源程序轻松地完成机器人编程和控制任务. 如何利用matlat和ROS不同的优势,协同进行机器人设计与仿真? 如何用matlat程序通

MATLAB格式化输出控制 format 默认格式 format short 5字长定点数 format long 15字长定点数 format short e 5字长浮点数 format long e 15字长浮点数 format short g format long g format hex 16进制 format bank 定点货币形式 format rat 小数分数表示 format + +,-,空格 format compact 压缩空格 format loose 包括空格和空行 f

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该文转自博客园: https://www.cnblogs.com/kui-sdu/p/9048534.html %PID Controller clear, clc, close all; ts=0.001; %采样时间=0.001s sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); %建立被控对象传递函数 dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把传递函数离散化 [num,den]=tfdata(dsys,'v'); % 离散化后提取分子.分母 u_1=0

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-02 - 控制移动平台 - "分封制" 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一 . 怎么理解 "分封制"

ROS 提高篇 A Mobile Base-01 - 控制移动平台 - 基本知识 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 这一节没没有编写程序或者在终端中执行什么命令,这一节我们讲一些需

axis中文为“轴”之意,在matlab中用于控制坐标轴的范围和样式(颜色等). axis([XMIN XMAX YMIN YMAX]) 设置当前所绘图像的x轴和y轴的范围.axis([XMIN XMAX YMIN YMAX ZMIN ZMAX]) 设置当前所绘图像的x轴.y轴和z轴的范围. 例子: >> x = [1,2,3,4,5];>> y = [2,3,4,5,6];>> plot(x,y,'o') >> axis([0,5,0,6]); %axis

转自:http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前,有必要了解一些ROS的概念.首先,ROS的系统代码分为两部分:main和universe.1.main:是ROS的核心部分,它提供了一基本的工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.2.universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调用下层的库:最上层的代码是应

MATLAB——axis axis中文为“轴”之意,在matlab中用于控制坐标轴的范围和样式(颜色等). axis([XMIN XMAX YMIN YMAX]) 设置当前所绘图像的x轴和y轴的范围.axis([XMIN XMAX YMIN YMAX ZMIN ZMAX]) 设置当前所绘图像的x轴.y轴和z轴的范围. 例子: >> x = [1,2,3,4,5];>> y = [2,3,4,5,6];>> plot(x,y,'o') >> axis([0,5

循环结构有两种基本形式:while 循环和for 循环.两者之间的最大不同在于代码的重复是如何控制的.在while 循环中,代码的重复的次数是不能确定的,只要满足用户定义的条件,重复就进行下去.相对地,在for 循环中,代码的重复次数是确定的,在循环开始之前,我们就知道代码重复的次数了. while 循环:只要满足一定的条件,While 循环是一个重复次数不能确定的语句块.它的基本形如下 while expression                                      

转至:http://blog.csdn.net/cs_zlg/article/details/8516463 axis中文为“轴”之意,在matlab中用于控制坐标轴的范围和样式(颜色等). axis([XMIN XMAX YMIN YMAX]) 设置当前所绘图像的x轴和y轴的范围.axis([XMIN XMAX YMIN YMAX ZMIN ZMAX]) 设置当前所绘图像的x轴.y轴和z轴的范围. 例子: >> x = [1,2,3,4,5];>> y = [2,3,4,5,6]

Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition <ROS机器人编程学习-第二版> ----Your one-stop guide to the Robot Operating System ——你的一站式的机器人操作系统引导 原著:Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo,Anil Mahtani,Aaron Martinez 作者简介:Enrique Fernández:西班牙计算机工程博士,研究

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程

新特性简要介绍 一.实时编辑器 所创建的脚本不仅可以捕获代码,还可以讲述与人分享的故事.自动化的上下文提示可让您在编程时快速推进,并且将结果与可视化内容和您的代码一起显示. 二.App Designer App Designer 让您无需成为专业的软件开发人员,即可创建专业的应用程序.拖放可视化组件来安排应用程序布局,并使用集成编辑器快速编写应用程序的行为.您可以使用 MATLAB Compiler 创建独立的桌面或 Web 应用程序以共享您的应用程序. 三.数据分析 您有了数据,不要将所有时间

个人分类: ROS 所属专栏: ROS探索总结   一.  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示,主要有两大部分:      (1)main:核心部分,主要由Willow Garage公司和一些开发者设计.提供以及维护.它提供了一些分布式计算的基本工具,以及整个ROS的核心部分的程序编写.      (2)universe:全球范围的代码,有不同国家的ROS社区组织开发和维护.一种是库的代码,如OpenCV.PCL等:库的上一层是从功能角度提供的代码,如人脸识别,他们调

在MATLAB和Python之间建个接口,从Python中调用MATLAB脚本或者是MATLAB的函数.内容不是很难,毕竟现成的接口已经有了,在这儿记录一下API使用的一些事项. 注:本篇使用的是MATLAB R2017a,windows 10系统. 相关链接 https://www.mathworks.com/help/matlab/matlab-engine-for-python.html https://www.mathworks.com/help/matlab/matlab_extern

有关代码及word文档请关注公众号“浮光倾云”,后台回复A010.02即可获取 一.单级倒立摆概述 倒立摆是处于倒置不稳定状态,人为控制使其处于动态平衡的一种摆,是一类典型的快速.多变量.非线性.强耦合.自然不稳定系统.由于在实际中存在很多类似的系统,因此对它的研究在理论上和方法上均有重要意义. 单级倒立摆系统(Simple Inverted Pendulum System)是由倒立摆和小车两部分组成.小车依靠直流电动机施加控制力,可以在导轨上左右移动,其控制目标是在有限长导轨上使倒立摆能够稳定

1 MATLAB并行计算-从个人桌面到远程集群和云(陈伟/魏奋)视频摘录笔记 https://cn.mathworks.com/videos/parallel-computing-with-matlab-92865.html 2 数据.硬件和算法,MATLAB发展的方向 3 MATLAB并行计算工具的介绍 内嵌多线程(隐式) --MATLAB 内核函数和图像处理工具箱 --矩阵操作(linear algebra,fft,filter,etc) --无须代码修改 并行计算产品(显式) --Para

目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Eigen:旋转向量和欧拉角:四元数:相似.仿射.射影变换:实践-Eigen几何模块:可视化演示: 第4讲 李群与李代数 李群李代数基础:指数与对数映射:李代数求导与扰动模型:实践-Sophus:相似变换群与李代数:小结: 第5讲 相机与图像 相机模型:图像:实践-图像的存取与访问:实践-拼接点云: 第

至于为什么叫框架,一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画,正常来说,设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF,每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型,各个关节的自由度限位/limits,各个连杆的长度/a,每个自由度之间的扭角/α,偏移/d,整个机器人的工作空间/workspace等等:二是当前搭建的框架能实现的function和控制很基础,灵巧手其实是一个多机器人协同的系统,需要在MoveIt!的代码上进行更改,至少抓取矩阵这种概念在M