联合标定三维雷达和IMU,第一步要先对齐两种传感信息的时间戳. ros官网提供了message_filters用于对齐多种传感信息的时间戳. http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer 需要提示一点,对齐时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格. 本人选用时间戳相近的对齐方法,代码如下: #include <messa

思考问题: 1. 如何实现传感器数据的融合,或者说时间同步? 比如里程计读数和雷达数据融合? void SlamGMapping::startLiveSlam() { entropy_publisher_ = private_nh_.advertise<std_msgs::Float64>("entropy", 1, true); sst_ = node_.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("map", 1

接触高通物联网框架AllJoyn不太久,但确是被深深地吸引了.在我看来,促进我深入学习的原因有三点:一.AllJoyn开源,对开源的软硬件总会有种莫名的喜爱,虽然或许不会都深入下去:二.顺应潮流,物联网虽远未普及,但已是大势所趋,高通公司在领域布局,致力于打造舒适高效的智能家居场景,推出AllJoyn软件框架,适应了发展趋势:三.文档丰富,开源软件的使用,特别是框架,若没有文档相助,相信没有多少开发人员愿意尝试,AllJoyn在这方面做得不错,日后还需做得更好.当然啦,也有些额外原因,包含高通的

多种格式数据加载.处理与存储 实际的场景中,我们会在不同的地方遇到各种不同的数据格式(比如大家熟悉的csv与txt,比如网页HTML格式,比如XML格式),我们来一起看看python如何和这些格式的数据打交道. 2016-08 from __future__ import division from numpy.random import randn import numpy as np import os import sys import matplotlib.pyplot as plt n

前言 从3月8号收到板子,到今天算起来,uFUN到手也有两周的时间了,最近利用下班后的时间,做了个心率计,从单片机程序到上位机开发,到现在为止完成的差不多了,实现很简单,uFUN开发板外加一个PulseSensor传感器就行,又开发了配套的串口上位机,实现数据的解析和显示,运行界面如下: 其实PulseSensor官方已经配备的了Processing语言编写的上位机软件,串口协议的,界面还蛮好看,只要按照它的通信协议,就可以实现心跳波形和心率的显示.刚好最近学习了Qt,所以就用这个小软件来练手了

云中树莓派(1):环境准备 云中树莓派(2):将传感器数据上传到AWS IoT 并利用Kibana进行展示 1. 传感器安装及配置 1.1 DHT22 安装 DHT22 是一款温度与湿度传感器,它有3个针脚,左边的第一个引脚(#1)为3-5V电源,第二个引脚(#2)连接到数据输入引脚,最右边的引脚(#4)接地. 而树莓派3B 一共有40个针脚(GPIO,General Purpose I/O Ports,通用输入/输出端口),只需要将传感器的3个引脚接入板子上的合适引脚即可.我的连接是 1 -

C#关于时间(获取特定格式的时间及多种方式获取当前时间戳)以及10位和13位时间戳转为特定格式 置顶 2018年03月06日 19:16:51 黎筱曦 阅读数:19098 标签: C#时间 更多 个人分类: C#    版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载,转载请注明出处. https://blog.csdn.net/weixin_39885282/article/details/79462443 一.获取当期时间并转为特定格式: string tradeTime = DateTi

//为了方便大家调试,另附程序工程共大家下载,下载地址:https://www.90pan.com/b1908750 ​ //************************** //程序说明:stc15f2k60s2采集dht11温湿度传感器数据,并从串口输出,实测可用, //选择内部22.1184M晶振 //************************** #include<stc15fxxxx.h> //调用stc15f系列头文件,下载地址: http://pan.baidu.com

转:http://www.rosclub.cn/post-1030.html 最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步.所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters. http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步.我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/subscriber.h> #inc

前提条件:1,确保读者已经安装了kinect或者其他深度摄像头的驱动,如果未安装,可以直接在网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码:wrmn 利用深度相机仿激光数据创建地图: 所依赖包的下载与安装: 1,安装hector_slam 2,下载hector_slam_example:下载地址,编译好之后,记住需要将这个文件加入ros包中 ROS_PACKAGE_PATH=/home/用户名/catkin_ws/hector_slam_example:$RO

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg); 1. 瞎扯一会儿: 博主是大学生,最近一直使用ROS进行机器人控制编程.由于项目需要对多个接受者(Subscriber)进行同时接收.于是决定使用ROS里面的message_filters进行多消息接受的同步. 官方链接如下:message_filters - ROS Wiki. 并参考学习了这篇

一.本文所涉及的内容(Contents) 本文所涉及的内容(Contents) 背景(Contexts) 方案(Solution) 方案一(Solution One) 方案二(Solution Two) 方案三(Solution Three) 实现过程(Process) 注意事项(Attention) 参考文献(References) 二.背景(Contexts) SQL Server数据库中Basic与Group两个表需要提供部分字段给其它程序读取,程序把这两个表的数据缓存到内存中,但是程序想

这段时间在做全国光电设计大赛,用到了px4的px4flow光流传感器,用软件模拟iic读取数据不定期会导致px4flow死机,查了资料和光流的源码,发现这个光流用了stm32的硬件iic,所以对软件模拟iic的时序要求可能更高一点所以在原子哥的iic程序上做了修改,代码测验后已经不会死机,做个笔记,保存一下. #include "myiic.h" #include "delay.h" //初始化IIC void IIC_Init(void) { 19 GPIO_In

传感器数据集 这个项目使用了 WISDM (Wireless Sensor Data Mining) Lab 实验室公开的 Actitracker 的数据集. WISDM 公开了两个数据集,一个是在实验室环境采集的:另一个是在真实使用场景中采集的,这里使用的是实验室环境采集的数据. 测试记录:1,098,207 条 测试人数:36 人 采样频率:20 Hz 行为类型:6 种 走路 慢跑 上楼梯 下楼梯 坐 站立 传感器类型:加速度 测试场景:手机放在衣兜里面 数据分析 从 实验室采集数据下载地址

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

开机root自动登录 如果想在超级终端输入回车,登录后执行,则可以在/etc/profile中加入命令: 如果实现开机自动登录,在/etc/inittab中修改,每个开发板修改的方式可能都不同. http://blog.chinaunix.net/uid-27717694-id-3543938.html 开机自动运行应用程序 绕过登录,只需要直接修改/etc/init.d/rcS 一个文件,加入程序或者脚本命令即可实现开机自动运行: 类似与windows系统中的autobat自动批处理文件,在/

近期在接触Ros的时候遇到了一些问题,如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢? 如三维点位置信息,视频信息(如果有的话)等等. 我采用的是MATLAB 读取bag信息 filepath=fullfile('F:','Leon Files','MH_01_easy.bag') bag=rosbag(filepath) 对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文: http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.

作为环境数据监测站首先要获取大气中可吸入颗粒物的数据.为了检测PM25数据,我们采用北京海联信为的HLPM025K3型号传感器,该传感器使用激光法测量PM25和PM10的数据. 该型传感器的检测对象如下: M2.5:测量空气中0.3-2.5微米颗粒物: PM10:测量空气中 0.3-10微米颗粒物. 该传感器采用的通讯协议如下: (1)波特率: 9600bit/S;数据位:8位;停止位:1位;校验位:无; (2)数据发送间隔时间为0.8-1.2S(秒) , (3)数据格式:7个字节,其中校验位=

一.本文所涉及的内容(Contents) 本文所涉及的内容(Contents) 背景(Contexts) 方案(Solution) 方案一(Solution One) 方案二(Solution Two) 方案三(Solution Three) 实现过程(Process) 注意事项(Attention) 参考文献(References) 二.背景(Contexts) SQL Server数据库中Basic与Group两个表需要提供部分字段给其它程序读取,程序把这两个表的数据缓存到内存中,但是程序想