在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执

定义一个可以继承的包,在这个包里面写入自己常用的拦截器,于是就实现了全局拦截器的实现. 现在,我们定义一个专门用来继承的包: <!--专门提供前台继承的包--> <package name="my" abstract="true" extends="struts-default"> <interceptors> <interceptor-stack name="myStack">

先说说为什么要使用springMVC的全局拦截器,比如 当我们在访问接口的时候,我们一般都会先判断这个用户是否登陆,我们就要在每个接口的前面都要判断一下,想想是不是很蛋疼,那工作量... 这时候,我们需要一个拦截器,他的作用就是,在每个请求的时候会先被它拦截,同时,还会得到request.response.请求url等等参数. 是不是很炫酷 话不多说,直接上代码 这个类是springMVC给我们实现的,只需要继承 HandlerInterceptorAdapter 类就可以了 HttpInter

自定义验证器 在WTForms中,验证器是指在定义字段时传入validators参数列表的可调用对象,下面来看下编写自定义验证器. 行内验证器 除了使用WTForms提供的验证器来验证表单字段,我们还可以在表单类中定义方法来验证特定字段,例如: form/form.py: 针对特定字段的验证器 from wtforms import IntegerField, submitField from wtforms.validators import validationError class For

后台系统中应该须要一个功能那就是将每一个请求的url地址和请求的參数log出来,方便系统调试和bug追踪,使用struts2时能够使用struts2的全局拦截器实现此功能: import java.util.Iterator; import java.util.Map; import java.util.Set; import javax.servlet.http.HttpServletRequest; import org.apache.commons.lang3.StringUtils; i

wepy有支持全局拦截器,但是请求需要使用wepy.request().then(): 在app.wpy文件中配置以下内容,与data同级 constructor(){ super(); this.use('requestfix'); this.use('promisify'); //拦截request请求 this.intercept('request',{ //发出请求时的回调函数 config(p){ //对所有request请求中的OBJECT参数对象统一附加时间戳属性 // p.tim

项目中可能会添加超时登录的功能,因此根据tokenid 判断是否超时.如果token已过期,需要跳转至登录页面. 因此需要用到全局拦截器拦截返回的状态 //下边代码添加在main.js中 Vue.http.interceptors.push((request, next) => { console.log(this)//此处this为请求所在页面的Vue实例 // modify request request.method = 'POST';//在请求之前可以进行一些预处理和配置 // cont

后台系统中应该需要一个功能那就是将每个请求的url地址和请求的参数log出来,方便系统调试和bug追踪,使用struts2时可以使用struts2的全局拦截器实现此功能: import java.util.Iterator; import java.util.Map; import java.util.Set; import javax.servlet.http.HttpServletRequest; import org.apache.commons.lang3.StringUtils; im

<Project2016 企业项目管理实践>张会斌 董方好 编著 好像前面每分配一次任务,都要打开一个对话框,有木有简单粗暴点的法子啊? 必须有啊! 视图里有一种[工作组规划器],想要粗暴找他就对了. 整个界面看着也辣么简单粗暴哈,左边资源名,右边任务,有木有分配资源上下分开. 然后呢?然后就用肉眼看啊,很明显某吃货甲超负荷了,而某吃货乙却没事干. 再然后呢?再然后鼠标拖放呗,把超负荷的某吃货甲所负担的其中一个任务选取了,拖给某吃货乙,再放开鼠标. 再再然后呢?再再然后就没有了. 是啊,大家没

使用拦截器 你可以截取请求或响应在被 then 或者 catch 处理之前 mounted:function(){ Vue.http.inserceptors.push(function(resquest,next){ console,log("请求前") next(function(resquest){ console.log("请求后") return response; }) }) } 全局配置路径 http:{ root:"http://api/&

博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |

一.概述 目测是全网最全的解析,花了几个小时通读并整理的,供大家参考学习. 概况的话可以看下古月居 https://www.guyuehome.com/270,其实它是翻译官方的,英语ok的可以去ros wiki翻看原版. 重点:navfn包 全局规划(Dji算法).base_local_planner包 局部规划(Trajectory Rollout 和Dynamic Window approaches算法) 二.move_base.h #ifndef NAV_MOVE_BASE_ACTION

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  一.要求: 1.大家已经对ROS的基本概念(进程间通讯topic service 数据类型 msg)有了基本的了解. 2.有基本的C++/python编程技术,有基本的移动机器人技术概念. 3.需要的硬件平台:一个可以与你上位机(运行ROS linux)通过某种硬件总线通信的移动平台.(移动平台需要能接受上位机的速度指令,并且向上位机返回里程计数据,). 4.一个RGBD-camera (k

ROS是Robot Operating System 机器人操作系统ROS | 简介篇   同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (捌) 第八章 导航功能包集入门 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 本章三个非常重要概念:TF,SLAM,AMCL.务必掌握. 补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50299417 第216页: 简介本章要点. 第217页: 导航综合功能包组成架构等. 补充如下: 目录 配置并使用导航功能

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla

跟随全局规划器 简介:本部分是关于如何配置局部规划器严格跟随全局规划,也包括调节在时优和路径跟随上的权衡. 1.先看一下via-points当前的优化行为:启动下面节点 roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 为了方便调试参数(默认via-points并为开启) 现在设置global_plan_viapoint-sep为一个正值.正值就激活了via-poin

障碍物避障以及机器人足迹模型 简介:障碍物避障的实现,以及必要参数的设置对于机器人足迹模型和其对应的影响 1.障碍物避障是怎样工作的 1.1 惩罚项 障碍物避障作为整个路径优化的一部分.显然,优化是找出指定的代价函数(目标函数)的最小代价解决方案.简而言之:如果一个计划的位姿违背了与障碍物分离的期望,代价函数的代价必须增加.理想情况下,代价函数值必须是无限的在某些情况下或者优化器能够更好的拒绝这些区域.然而,这就要求优化器处理强约束(解决非线性问题). teb_local_planner放弃了考