1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

MVVM大比拼之AngularJS源码精析 简介 AngularJS的学习资源已经非常非常多了,AngularJS基础请直接看官网文档.这里推荐几个深度学习的资料: AngularJS学习笔记 作者:邹业盛 .这个笔记非常细致,记录了作者对于AngularJS各个方面的思考,其中也不乏源码级的分析. 构建自己的AngularJS .虽然放出第一章后作者就写书去了.但这第一部分已经足以带领读者深入窥探angularJS在核心概念上的实现,特别是dirty check.有愿意继续深入的读者可以去买书

简介 本文主要对源码和内部机制做较深如的分析,基础部分请参阅官网文档. knockout.js (以下简称 ko )是最早将 MVVM 引入到前端的重要功臣之一.目前版本已更新到 3 .相比同类主要有特点有: 双工绑定基于 observe 模式,性能高. 插件和扩展机制非常完善,无论在数据层还是展现层都能满足各种复杂的需求. 向下支持到IE6 文档.测试完备,社区较活跃. 入口 以下分析都将对照 github 上3.x的版本.有一点需要先了解:ko 使用 google closure compi

MVVM大比拼之vue.js源码精析 VUE 源码分析 简介 Vue 是 MVVM 框架中的新贵,如果我没记错的话作者应该毕业不久,现在在google.vue 如作者自己所说,在api设计上受到了很多来自knockout.angularjs等大牌框架影响,但作者相信 vue 在性能.易用性方面是有优势.同时也自己做了和其它框架的性能对比,在这里.今天以版本 0.10.4 为准 入口 Vue 的入口也很直白: 1 var demo = new Vue({ el: '#demo', data: {

VUE 源码分析 简介 Vue 是 MVVM 框架中的新贵,如果我没记错的话作者应该毕业不久,现在在google.vue 如作者自己所说,在api设计上受到了很多来自knockout.angularjs等大牌框架影响,但作者相信 vue 在性能.易用性方面是有优势.同时也自己做了和其它框架的性能对比,在这里.今天以版本 0.10.4 为准 入口 Vue 的入口也很直白: var demo = new Vue({ el: '#demo', data: { message: 'Hello Vue.j

简介 avalon是国内 司徒正美 写的MVVM框架,相比同类框架它的特点是: 使用 observe 模式,性能高. 将原始对象用object.defineProperty重写,不需要用户像用knockout时那样显示定义各种属性. 对低版本的IE使用了VBScript来兼容,一直兼容到IE6. 需要看基础介绍的话建议直接看司徒的博客.在网上搜了一圈,发现已经有了avalon很好的源码分析,这里也推荐一下:地址. avalon在圈子里一直被诟病不够规范的问题,请各位不必再留言在我这里,看源码无非

1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl  src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl amcl_sensors amcl_map amcl_pf ${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ) 该项目生成一个amcl节点:以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库 2.amcl node 2.1 类结构 class amcl_node { p

如何读懂Framework源码? 首先,我也是一个应用层开发者,我想大部分有"如何读懂Framework源码?"这个疑问的,应该大都是应用层开发. 那对于我们来讲,读源码最大的问题,其实是没有应用场景,或者说短期来看成本高,收益底,容易半途而废 一 针对这个问题,首先是要要有一定的定力和研究精神,打算拿下哪部分的源码分析,即使遇到再多的问题,也要想办法解决,自己定的目标,跪着也要完成 其次,就是从什么方向入手,正如题主所说,源码很多,ndroid11的aosp整个下载下来,有150G左

继上篇文章介绍完了HashMap,这篇文章开始介绍Map系列另一个比较重要的类TreeMap. 大家也许能感觉到,网络上介绍HashMap的文章比较多,但是介绍TreeMap反而不那么多,这里面是有原因:一方面HashMap的使用场景比较多:二是相对于HashMap来说,TreeMap所用到的数据结构更为复杂. 废话不多说,进入正题. 签名(signature) public class TreeMap<K,V> extends AbstractMap<K,V> implement

上文我们总结了以太坊最主要的共识算法:ethash算法,本文将重点分析以太坊的另一个共识算法:clique. 关键字:clique,共识算法,puppeth,以太坊地址原理,区块校验,认证结点,POA,选举投票,snapshot,Comma-ok断言 clique 以太坊的官方共识算法是ethash算法,这在前文已经有了详细的分析: 它是基于POW的共识机制的,矿工需要通过计算nonce值来消耗大量算力来匹配target值. 如果在联盟链或者私链的方案里,继续使用ethash就会很浪费算力,PO

整理了一些dubbo可能会被面试的面试题,感觉非常不错.如果你基本能回答说明你看懂了dubbo源码,对dubbo了解的足够全面.你可以尝试看能不能回答下.我们一起看下有哪些问题吧? 1.dubbo中"读接口"和"写接口"有什么区别? 2.谈谈dubbo中的负载均衡算法及特点? 3.最小活跃数算法中是如何统计这个活跃数的? 4.简单谈谈你对一致性哈希算法的认识? 5.服务发布过程中做了哪些事? 6.dubbo都有哪些协议,他们之间有什么特点,缺省值是什么? 7.什么是

Spark 定制版:005~贯通Spark Streaming流计算框架的运行源码   本讲内容: a. 在线动态计算分类最热门商品案例回顾与演示 b. 基于案例贯通Spark Streaming的运行源码 注:本讲内容基于Spark 1.6.1版本(在2016年5月来说是Spark最新版本)讲解. 上节回顾 上节课主要从事务视角为大家探索Spark Streaming架构机制:Spark Streaming程序分成而部分,一部分是Driver,另外一部分是Executor.通过对Driver和

ExtensionLoader<Protocol> loader = ExtensionLoader.getExtensionLoader(Protocol.class); final Protocol dubboProtocol = loader.getExtension("dubbo"); final Protocol adaptiveExtension = loader.getAdaptiveExtension(); 在2.2 dubbo-spi源码解析讲了第一句,在

之前,对SSD的论文进行了解读,可以回顾之前的博客:https://www.cnblogs.com/dengshunge/p/11665929.html. 为了加深对SSD的理解,因此对SSD的源码进行了复现,主要参考的github项目是ssd.pytorch. 搭建SSD的项目,可以分成以下三个部分: 数据读取: 网络搭建: 损失函数的构建: 网络测试. 接下来,本篇博客重点分析数据读取. 一.整体框架 SSD的数据读取环节,同样适用于大部分目标检测的环节,具有通用性.为了方便理解,本项目以V

创建线程的方式有很多种,下面我们就最基本的两种方式进行说明.主要先介绍使用方式,再从源码角度进行解析. 继承Thread类的方式 实现Runnable接口的方式 这两种方式是最基本的创建线程的方式,其实核心也就是Thread类,后面分析源码会讲到,下面先介绍使用方式. 一:继承Thread类的方式创建线程 1,创建线程步骤 创建一个子类继承于Thread类 子类重写Thread类的run方法,方法内实现子线程要完成的功能 创建一个子类的对象 调用子类对象的start()的方法,该方法有两个作用:

前言 前情回顾 上一讲主要看了@EnableFeignClients中的registerBeanDefinitions()方法,这里面主要是 将EnableFeignClients注解对应的配置属性注入,将FeignClient注解对应的属性注入. 最后是生成FeignClient对应的bean,注入到Spring 的IOC容器. 本讲目录 目录如下: registerFeignClient()回顾 FeignClientFactoryBean.getObject()解析 Feign.build

引言 在上一篇<基于Python接口自动化测试框架(初级篇)附源码>讲过了接口自动化测试框架的搭建,最核心的模块功能就是测试数据库初始化,再来看看之前的框架结构: 可以看出testcase下有很多测试用例,并且每个测试用例都写了请求地址,请求参数,请求头等相关数据,还有一些断言的数据.如果接口很多的话,这样每个case写都要写,导致后期工作量大,维护起来不方便. 针对上述情况,引入python一个非常好用的第三方库ddt,其作用就是数据驱动,将数据与代码分离,可以把所有的接口相关的测试用例数据

想当年读大学时,那时毛片还叫毛片,现在有文明的叫法了,叫小电影或者爱情动作片.那时宿舍有位大神,喜欢看各种毛片,当我们纠结于毛片上的马赛克时,大神大手一挥说道:这算啥,阅尽天下毛片,心中自然无码!突然想到我们在学习spark时,也可以有这种精神,当我们能读懂spark源码时,spark的技术世界也就真正为我们敞开了大门.台湾C++大师侯捷说过:源码面前,了无秘密!那我们就从如何单步调试spark源码开始讲起吧. 首先开发工具推荐大家选择IntelliJ,Intellij在和scala语言的结合上

[本文版权归微信公众号"代码艺术"(ID:onblog)所有,若是转载请务必保留本段原创声明,违者必究.若是文章有不足之处,欢迎关注微信公众号私信与我进行交流!] 一.写在前面 相信读者也看过了不少讲解 HashMap 源码的文章了,笔者认为,一切脱离源码去讲原理的都是泛泛而谈.一些所谓的原理大都是阅读源码之后的个人概括,这些概括参差不齐,再加上没有阅读源码,读者们是很难有切身体会的.正因如此,笔者逐行分析了 HashMap 的源码后,写下了本篇文章. 笔者在阅读 HashMap 源码

一.自动装配原理 之前博文已经讲过,@SpringBootApplication继承了@EnableAutoConfiguration,该注解导入了AutoConfigurationImport Selector,这个类主要是扫描spring-boot-autoconfigure下面的META-INF\spring.factories中的EnableAutoConfiguration对应的全类名,其中XXXAutoConfiguration都是一个个自动配置类. 自动装配原理具体参考:Sprin