在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

路径跟踪是无人车研究方向的一项关键技术.路径跟踪控制算法是指能够使无人车按照预设路径,安全稳定行驶的控制方法. 建立无人车路径跟踪模型 预设无人车在A.B两点间,当前位置为D点,航向为hF 可以得到BD的距离dp :D到AB的垂线段距离d:夹角θp的值:航向角差h△=hf-hg2: 允许的误差范围为0.2m,在误差范围内和误差范围外的控制策略是不同的 ek为航向给定量rk和反馈量ck的差值,控制器PID的输入量,δ为角度调整值 △u为控制器输出,Kp为比例系数,TI.TD分别为积分和微分时间,K

平时用path画一些简单的几何图形,呈现的时候也是已经绘制好的图形,想想,如果像动画一样看到它的绘制轨迹,是不是更酷?今天介绍的这个类PathMeasure就是干这个的,知道它的存在还是由于看了启舰写的的自定义控件那本书.好,进入正题. 先说说Path,当你设置画笔是描边模式时,你绘制的Path可以看做一条条连续不断的线段首尾相连.当你设置画笔是填充模式时,你绘制一个起点和终点,path是绘制不出来的(除非你绘制3个点).所以在使用路径跟踪的前提,先把画笔设为描边模式,因为画笔默认的样式是填充模

参考资料及致谢 本文的绝大部分内容转载自以下几篇文章,首先向原作者致谢,希望自己能在这些前辈们的基础上能有所总结提升. 1. 运动规划/路径规划/轨迹规划的联系与区别 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 一.基本概念 运动规划Motion Planning 路径规划Path Planning 轨迹规划Trajectory Planning 运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成,连接起点位置和终点位置的序

GDB(GNU Debuger)是Linux中的一个功能强大的调试器.GDB可以让你查看程序的内部结构,打印变量值,设置断点,单步调试源码,运行时修改变量值,路径跟踪,线程切换,显示汇编代码等. 编译 要使用GDB进行调试,在编译程序时需要加入-g选项.当设置了这个选项后,GCC会向程序中加入调试信息“楔子”,GDB能用利用这些楔子与程序交互. gcc -g myfile.c -o myfile_debug 调试 加载程序    可以使用gdb program的方式,或者在GDB启动后用file

 都是网上找的连七八糟的资料了,整理好分享的,有学习资料,视频,源码,插件……等等 东西比较多,不是所有的都是你需要的,可以按  ctrl+F 来搜索你要的东西,如果有广告,不用理会,关掉就可以了,如果有密码 6789 链接地址永久有效,慢慢下载啊. 这个是最全的.  ****************************************  *  文件名称:CG_Unity3D_游戏实战教程  *  下载地址1:http://www.t00y.com/file/61325782  * 

Traceroute命令基本功能 该命令用于测试两个TCP/IP系统之间的网络层连通性和显示传输路径中每一跳地址,又称为路径跟踪,如果Traceroute命令测试成功,我们能够观察到从源主机到目的主机之间的一条完整的通信路径,能够明确的观察到路径的每一跳信息:该命令还能准确输出测试包到每一跳的通信延迟时间. 如果测试失败,也能够明确定位是哪一跳设备不能正常转发,该工具还能够测试路由是否选择最佳路径,是否存在非对称路径等问题,在复杂拓扑下具有更强大的测试能力. Traceroute命令基本原理 当

Dig是linux中的域名解析工具,功能比nslookup强很多,使用也很方便,不用象nslookup总是set不停. Dig是domain information groper的缩写,知道了来源想必大家也就容易记住这条命令了. Dig现在已经有人移植到了window上,可以在这里下载. 其使用方法如下: 看懂默认输出:最简单最常见的查询是查询一台主机,但是默认情况下,Dig的输出信息很详细.你可能不需要所有的输出,但是它确实值得知道.下面是一个带有注释的查询:$ dig www.isc.org

本期内容 : DStream与RDD关系彻底研究 Streaming中RDD的生成彻底研究 问题的提出 : 1. RDD是怎么生成的,依靠什么生成 2.执行时是否与Spark Core上的RDD执行有什么不同的 3. 运行之后我们要怎么处理 为什么有第三点 : 是因为Spark Streaming 中会随着相关触发条件,窗口Window滑动的时候都会不断的产生RDD , 从最基本的层次考虑,RDD也是基本对象,每秒会产生RDD ,内存能不能完全容纳,每个处理完成后怎么进行管理? 一. 整个Spa

在 unix 和 linux 下,建议大家使用 dig 命令来代替 nslookup. dig 命令的功能比 nslookup 强大很多,不像 nslookkup 还得 set 来 set 去的,怪麻烦的. 下面是 dig 的一些比较常用的命令: # dig 最基本的用法dig @server qianlong.com# 用 dig 查看 zone 数据传输dig @server qianlong.com AXFR# 用 dig 查看 zone 数据的增量传输dig @server qianlo

Oracle 数据库启动时会根据参数文件中提供的相关参数启动Oracle实例.这些参数包括数据库名字.sga,pga的分配,控制文件的位置,undo,process等等.Oracle RAC数据库同样依赖于这些参数.除了所有单实例情形下的参数值外,RAC数据库还多出了一些重要的参数.本文主要描述RAC环境下的相关参数. 一.单实例下参数文件的重要参数  db_name  db_block_size  Control Files name and location  Initialization

dig命令使用大全(linux上域名查询) 可以这样说,翻译本篇文档的过程就是我重新学习DNS的过程,dig命令可以帮助我们学习DNS的原理,配置,以及其查询过程.以前使用dig仅仅是查询一下A记录或者MX记录,现在发现其功能真的不是一般的强大.希望本文对英文不是太好的朋友在使用Linux和DNS时有些帮助.本HOWTO的官方出处是http://www.madboa.com/geek/dig/.由于此文档出现较早,本文中涉及到的一些例子可能和现在实际查询过程中查询到的结果有些不一致,但是为了保证

出于3D计算机图形学和图形渲染方面的个人兴趣,脑子里便萌生出了自己实现一个渲染器的想法,主要是借助pathtracing这种简单的算法,外加GPU加速来实现,同时也希望感兴趣的朋友们能够喜欢,也欢迎提出一些更好的看法~~. (本人水平有限,若有错误也请指正~) 首先列个提纲......: 1)局部光照与全局光照简介 2)GPU并行运算在图形渲染的应用 ————————————————————————————————————————————————— 1)pathtracing算法简介: 在利用计

一.实验内容 二.实验步骤 1.各种搜索技巧的应用 2.DNS IP注册信息的查询 3.基本的扫描技术 主机发现 端口扫描 OS及服务版本探测 具体服务的查点 4.漏洞扫描 三.实验中遇到的问题 四.实验总结 1.实验后回答问题 2.实验感想 一.实验内容 各种搜索技巧的应用 DNS IP注册信息的查询 基本的扫描技术:主机发现.端口扫描.OS及服务版本探测.具体服务的查点(以自己主机为目标) 漏洞扫描:会扫,会看报告,会查漏洞说明,会修补漏洞(以自己主机为目标) 二.实验步骤 1.信息收集 1

一.实验内容 二.实验步骤 1.各种搜索技巧的应用 2.DNS IP注册信息的查询 3.基本的扫描技术 主机发现 端口扫描 OS及服务版本探测 具体服务的查点 4.漏洞扫描 三.实验中遇到的问题 四.实验总结 1.实验后回答问题 2.实验感想 一.实验内容 各种搜索技巧的应用 DNS IP注册信息的查询 基本的扫描技术:主机发现.端口扫描.OS及服务版本探测.具体服务的查点(以自己主机为目标) 漏洞扫描:会扫,会看报告,会查漏洞说明,会修补漏洞(以自己主机为目标) 二.实验步骤 1.信息收集 1

2018-2019-2 20165235 <网络对抗技术> Exp6 信息搜集与漏洞扫描 1.实践目标 掌握信息搜集的最基础技能与常用工具的使用方法. 2.实践内容 (1)各种搜索技巧的应用 查看本机ip的 通过这个网址https://www.ip-adress.com/reverse-ip-lookup查看到自己的ip: 通过百度查找特定类型的文件 (2)DNS IP注册信息的查询 whois的使用 可以查看到百度域名的相应信息,比如注册公司的国家省份等. dig域名查询 dig命令还有很多

传输公式 传输方程是控制光线在吸收.发射和散射辐射的介质中的行为的基本方程.它解释了第11章中描述的所有体积散射过程--吸收.发射和内.外散射.并给出了一个描述环境中辐射分布的方程.光传输方程实际上是传输方程的一个特例,由于忽略参与介质而进行简化,并专门用于从表面散射. 在方程的基本形式中,传输方程式是一个描述光束在空间中某一点上的辐射量如何变化的积分微分方程.它可以转化为一个纯积分方程,用以描述描述了沿射线无穷多个坐标点的参与介质的效果. 回忆一下11.1.4章节的辐射源项Ls,它表示p点处ω

采样反射函数 BxDF::Sample_f()方法根据与相应的散射函数相似的分布来选择方向.在8.2节中,该方法用于寻找来自完美镜面的反射和透射光线;在这里讲介绍实现其他类型的采样技术. BxDF::Sample_f()在[0,1)范围内取得两个使用反演法取得的样本,其中这些样本是使用分层采样或者低偏差采样生成的,所以这些样本本身具有很好的分布性. 这个方法默认采用余弦加权的半球采样.这个样本分布对于大多数BRDF会产生正确的结果. Spectrum BxDF::Sample_f(const V

2017-2018-2 20155303『网络对抗技术』 Exp6:信息收集与漏洞扫描 --------CONTENTS-------- 一.原理与实践说明 1.实践内容 2.基础问题 二.实践过程记录 1.信息收集 1.1通过DNS和IP挖掘目标网站的信息 1.2通过搜索引擎进行信息搜集 1.3活跃主机扫描 1.4nmap的使用 1.5网络服务扫描 2.漏洞扫描 三.实践总结及体会 附:参考资料 一.原理与实践说明 1.实践内容 本实践的目标是掌握信息搜集的最基础技能.具体有: 各种搜索技巧的

<Ray Tracing in One Weekend> 优点: 相对简单易懂 渲染效果相当好 代码简短,只看书上的代码就可以写出完整的程序,而且Github上的代码是将基类与之类写在一起的,方便阅读 缺点: 看完书你依然不知道,渲染效果好是因为用了路径追踪 书中部分代码是有问题的 并没有使用标准库容器,没有一定c++基础看不了 点评 定位是光线追踪小学级别的入门书籍,可以让你大致了解光追的原理,一窥离线渲染的些许门道,而不至于遭受巨大打击. <Ray Tracing from the

20165311 Exp6 信息搜集与漏洞扫描 1.实验内容 2.实验过程 任务一:各种搜索技巧的应用 通过搜索引擎进行信息搜集 使用FOFA.SO 搜索特定类型的文件 任务二:DNS IP注册信息的查询 whois域名注册信息查询 dig查询 nslookup查询 使用IP路由侦查工具traceroute 任务三:基本的扫描技术:主机发现.端口扫描.OS及服务版本探测.具体服务的查点 主机发现 OS及服务版本探测 具体服务的查点 口令猜测与嗅探 任务四:漏洞扫描:会扫,会看报告,会查漏洞说明,