在调试一个自己做的手环,每次用keil烧写好程序运行的蓝牙.陀螺仪都是正常的.但是掉电再上电之后蓝牙是好的.陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和角速度数据全为0. 下面是发生问题时main函数的前面部分: 首先看到一篇:<mpu6050需要一段时间上电然后再初始化!!>的文章,于是在前面加了个延时. 下面是添加一个延时的main函数前部分: 不过,还是有相同的问题! 然后,又找了一个<TM4C123GxL MPU6050读出陀螺仪和加速度计的值全为0>的文章,他出现的情况和我的非常

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器 板载加速度陀螺仪MPU6050的使用. X-CTR100集成三轴加速度三轴陀螺仪MEMS芯片MPU6050,使X-CTR100具有IMU(Inertial measurement unit)功能,通过姿态解算可获得X-CTR100姿态角,用于自平衡车.四旋翼飞行器.3D鼠标等作品设计. 原理 MPU6050是

文章目录 一.引言 二.陀螺仪 三.加速度计 四.MPU6050 一.引言 要开始做俩轮平衡小车了,所以需要补充一些关于平衡小车的知识,首先就是如何让小车保持平衡,这是要依据小车当前的三轴角度和平衡位置的三轴角度做对比,然后不断地调整轮子的转动,从而使小车尽量保持平衡. 这里整理一下关于角度测量的知识,对比三种传感器:陀螺仪.加速度计.MPU6050,借此来说明选择MPU6050模块进行角度测量的优越性. 二.陀螺仪 1.官方定义 这是摘抄自百度百科的有关陀螺仪的定义: 陀螺仪是用高速回转体的动

文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

1.使用i2c链接到树莓派的scl , sda 接口vcc给3v引脚,gnd接树莓派gnd就ok. 2.要操作mpu必须使用mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取,取官方下载资料看了一下,在github上找了一个python代码,运行不了bug太多了,然后精简了一下.终于能读出数据了,读出来的数据都是6个字节的,后来发现这哥们用python 读取mpu没有做字节合并,重写了一下,后来发现数据都是整数,不管我怎么旋转数字都是正的,看了网上的一片文章说寄存器度出来的是一个无符号整数.后来想了半天,用

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

由于B/S项目中需要使用到读卡器的功能,但是由于厂家只有提供一个 读卡的dll,那么怎样能在客户端使用读卡器呢,那么进过一番查找,最总决定使用ActiveX 控件来做.由于是第一次接触到 ActiveX 控件,所以再次过程中也是经历了千辛万苦,无数次的绝望,无数次的想放弃,不过最终还是查阅无数资料和无数次的尝试修改,总算是搞定了这一个项目! 本来我是打算用 vs2013 来做的,但是各种尝试都没有成功,主要是因为从vs2012 开始,微软没有用自家的安装部署功能了,而是用了别家的工具(详细了解可

主框架流程 下图是一个使用“gcc+eygpt+graphviz+手工调整”生成的一个ffplay函数基本调用关系图,其中只保留了视频部分,去除了音频处理.字幕处理以及一些细节处理部分. 注:图中的数字表示了播放中的一次基本调用流程,X?序号表示退出流程. 从上图中我们可以了解到以下几种信息: 三个线程:主流程用于视频图像显示和刷新.read_thread用于读取数据.video_thread用于解码处理: 视频 数据处理:由read_thread读取原始数据解复用后,按照packet的方式放入

IMU(惯性测量单位)是机器人中非常流行的传感器:其中,它们被用于惯性导航[1],姿态估计[2]和视觉惯性导航[3],[4],也使用 智能手机设备[5]. 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS(微机电系统)技术. 它们由一组三轴簇组成:加速度计,陀螺仪和磁力计簇.   在理想的IMU中,三轴簇应共享跨越三维空间的相同3D正交灵敏度轴,而比例因子应将每个传感器测量的数字量转换为实际物理量(例如,加速度和陀螺率). 遗憾的是,低成本的基于MEMS的IMU通常受到非精确缩放,传感器轴未对准,跨轴灵

转载:https://blog.csdn.net/hui12581/article/details/44832651 Chap1:JNI完全手册... 3 Chap2:JNI-百度百科... 11 Chap 3:javah命令帮助信息... 16 Chap 4:用javah产生一个.h文件... 17 Chap5:jni教程(very very good) 19 Chap6: JNI传递返回值... 26 15.2.2.3 传递字符串... 28 15.2.2.4 传递整型数组... 29 15

Imu_tk算法流程 由于VIO中,普遍使用的是精度较低的imu,所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计.Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果,这里不赘述了.内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk.所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项.下一篇的内容 计划是imu-camera外参数的标定方法. 首先分步介绍算法流程: 1. 读入数据,将时间单位转化为秒 2. 设置初始参数和标定算法的控制参数 3. 开始标定 3.1

imu_tk代码地址 https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk II. S ENSOR E RROR M ODEL 对于理想的IMU,加速度计三元组的3个轴和陀螺仪三元组的3个轴定义单个共享的正交3D帧. 每个加速度计检测沿一个不同轴的加速度,而每个陀螺仪测量围绕同一轴的角速度. 不幸的是,在实际IMU中,由于组装不准确,两个三元组形成两个不同的(即,未对准的)非正交的帧. 此外,单个传感器并不完美:通常,用于以实际物理量转换传感器的数字输出的比例因

1.扩展卡尔曼滤波EKF1.1线性化卡尔曼滤波1.2偏差微分方程的推导1.3线性化卡尔曼滤波的流程1.4 离散EKF2.误差状态的运动方程2.1连续时间的IMU系统动态方程2.1.1相关变量2.1.2真实状态运动方程(true-state kinematics equations )2.1.3标称状态运动方程(normal-state kinematics equations )2.1.4误差状态运动方程2.2离散时间的IMU系统动态方程2.2.1离散时间的IMU系统动态方程2.2.2误差状态的

在阻塞模式下,在I/O操作完成前,执行的操作函数将一直等候而不会立即返回,该函数所在的线程会阻塞在这里.相反,在非阻塞模式下,套接字函数立即返回,而不管I/O是否完成. 重点知识和思想: ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

boost官方文档中聊天程序实例解说 数据包格式chat_message.hpp <pre name="code" class="cpp"><h3>数据包chat_message.hpp</h3> // chat_message.hpp // ~~~~~~~~~~~~~~~~ // // Copyright (c) 2003-2013 Christopher M. Kohlhoff (chris at kohlhoff dot c

在阻塞模式下,在IO操作完成前,执行的操作函数将一直等候而不会立刻返回,该函数所在的进程会阻塞在这里.相反,在非阻塞模式下,套接字函数会立即返回,而不管IO是否完成,该函数所在的线程将继续运行.阻塞模式编程简单,但效率低:非阻塞模式编程复杂,但效率高,比如: 举个简单的例子,你点击一个发送按钮: 如果是阻塞式的,那么在发送未完成之前,界面就会"卡死". 而非阻塞式的,无论数据有没有完成,你都继续进行界面的操作 server: // Server.cpp : Defines the en

boost官方文档中聊天程序实例讲解 数据包格式chat_message.hpp <pre name="code" class="cpp"><h3>数据包chat_message.hpp</h3>// chat_message.hpp// ~~~~~~~~~~~~~~~~//// Copyright (c) 2003-2013 Christopher M. Kohlhoff (chris at kohlhoff dot com)/

Chap1:JNI完全手册... 3 Chap2:JNI-百度百科... 11 Chap 3:javah命令帮助信息... 16 Chap 4:用javah产生一个.h文件... 17 Chap5:jni教程(very very good) 19 Chap6: JNI传递返回值... 26 15.2.2.3 传递字符串... 28 15.2.2.4 传递整型数组... 29 15.2.2.5 传递字符串数组... 30 15.2.2.6 传递对象数组... 31 Chap7:Jni中C++和Ja

ref:http://zzhhui.blog.sohu.com/304810230.html 背景说明 FFmpeg是一个开源,免费,跨平台的视频和音频流方案,它提供了一套完整的录制.转换以及流化音视频的解决方案.而ffplay是有ffmpeg官方提供的一个基于ffmpeg的简单播放器.学习ffplay对于播放器流程.ffmpeg的调用等等是一个非常好的例子.本文就是对ffplay的一个基本的流程剖析,很多细节内容还需要继续钻研. 注:本文师基于ffmpeg-2.0版本进行分析,具体代码行还请对

一.阻塞模式套接字服务端和客户端的运行流程如下: 1.1 服务器运行过程如下: 1.服务器启动后,等待客户端的连接请求.2.当收到客户端的请求后,在界面上显示该客户端的IP地址和端口,以及“Hello,Server!”问候语.3.服务器向该客户端应答“Hello,Clinet!”问候语.4.服务器退出.1.2客户端运行过程如下:1.客户端启动后,向服务器发起连接请求.2.当连接请求被接受后,客户端向服务器发送“Hello,Server!”问候语.3.等待服务器的应答.4.当客户端收到服务器的“H