MPU9250 芯片概述 MPU9250芯片是一个9轴姿态传感芯片,其中包含了3轴加速度传感器.3轴角速度传感器以及三轴磁力计. 其本质上是MPU6050芯片+AK8963. 可以获取传感芯片的加速度.角速度.以及磁力值. 角速度可以知芯片的转动速度,加速度可以知道芯片运动的距离.速度情况,而磁力计可以知道物芯片的运动方向. 另外MPU9250芯片内置DMP姿态融合器,可以在不涉及算法的情况下,直接读取出描述物体状态的四元数,从而得出物体的三维角度--航向角.翻滚角.俯仰角. 驱动程序的设计 由

一般我们的pcb板的器件有很多种类,但是值得特别关注的,很多人都会说是BGA.接口.IC.晶振之类,因为这些都是layout功能模块以及设计难点.然而数量上占绝对优势的器件却是阻容器件,之前围殴阻抗时,对于电阻已经说了很多了,这次我们从EMC的角度来说说电容.有人肯定要问了:电容的主要作用是旁路.退耦和储能,和EMC有什么关系呢?下面就一一讨论电容不同功能时对整板EMC的作用. 首先来说说旁路电容.我们在原理图中看到很多类似于下面左边的图例,此时电容起什么作用,对于整板的EMC有什么好处呢?众所

Python 解释器 (CPython 3.7)内置有 66 个函数,这些函数在任何时刻都是可用的.此文是为了对这 66 个函数进行简单的梳理,便于以后可能用到它们时能想到. 1. abs(x) 返回一个数的绝对值.参数x可以是int.float或complex.如果是complex,则返回这个复数的大小(模). 2. all(iterable) 如果iterable的所有元素"是"True,才返回True,否则返回False.若iterable为空,也返回True.等价于: def

前言 不同于Linux服务器上的命令行操作,在windows系统上用户的使用习惯还是倾向于使用有界面的工具.如果工具是命令行交互操作的方式,可能是有悖于在windows上使用的操作习惯,往往不容易推广使用.由于需要维护测试部工具的原因,其中有一个工具是用AutoIt语言实现的,利用几天时间把工具源码学习了一下.发现使用AutoIt可以快速开发工具界面.当然它也能各种逻辑处理,而且也很方便. 但是考虑精力和学习成本,我主要使用AutoIt的方式还是利用它来实现界面开发以及学习基本的语法完成简单的逻

dropout 是神经网络用来防止过拟合的一种方法,很简单,但是很实用. 基本思想是以一定概率放弃被激活的神经元,使得模型更健壮,相当于放弃一些特征,这使得模型不过分依赖于某些特征,即使这些特征是真实的,当然也可能是假的. 大致步骤如下 1. 在神经元 H1 被激活后,随机生成一组数据 U1 和一个0-1的随机数 p H1 = np.maximum(0, np.dot(W1, X) + b1) U1 = np.random.rand(*H1.shape) < p  2. U1中小于p的被置1,大

TVS二极管和稳压二极管的区别 TVS管超过它的耐压值后,会瞬间导通短路,反应速度在ns级, 而稳压管是稳压作用的,超过它的稳压值,只要功率不超过它的耐受值,就会稳定在它的稳压值范围内. TVS是瞬态抑制二极管,主要是用来抑制瞬时电压尖峰,减少尖峰电压对元器件的损耗. 稳压二极管主要是稳压的作用. 双向击穿二极管也称瞬态电压抑制二极管(TVS),是一种具有双向稳压特性和双向负阻特性的过压保护器件,类似于压敏电阻器. 它应用于各种交流及直流电源电路中,用来抑制瞬间过电压. 当被保护电路瞬间出现浪涌

平时的工作中经常碰到很多疑难问题的处理,在解决问题的同时,有一些工具起到了相当大的作用,在此书写下来,一是作为笔记,可以让自己后续忘记了可快速翻阅,二是分享,希望看到此文的同学们可以拿出自己日常觉得帮助很大的工具,大家一起进步. Linux命令类 tail 最常用的tail -f   grep   awk 1 基础命令   2 匹配 3 内建变量 NR:NR表示从awk开始执行后,按照记录分隔符读取的数据次数,默认的记录分隔符为换行符,因此默认的就是读取的数据行数,NR可以理解为Number o

TL431的主要作用是使得电路获得更稳定的电压,TL431是一种较为精密的可控稳压源,有着较为特殊的动态阻抗.其动态响应速度快,输出噪声低,价格低廉. 注意上述一句话概括,就是便宜,精密可控稳压源TL431. TL431的输出电压可以通过两个电阻任意地设置到从2.5V到36V电压,工作电流可以从0.1~100mA,输出电压纹波低. 几种常用的用法如下: 上图中,REF为参考端,Anode为阳极,CATHODE为阴极.由于TL431内部自带2.5V基准源,所以对于图(1)的TL431接法,输出一个

原文地址:https://yq.aliyun.com/articles/69520 我的问题排查工具箱 前言 平时的工作中经常碰到很多疑难问题的处理,在解决问题的同时,有一些工具起到了相当大的作用,在此书写下来,一是作为笔记,可以让自己后续忘记了可快速翻阅,二是分享,希望看到此文的同学们可以拿出自己日常觉得帮助很大的工具,大家一起进步. 闲话不多说,开搞. Linux命令类 tail 最常用的tail -f tail -300f shopbase.log #倒数300行并进入实时监听文件写入模式

TL431的应用 对于基准源,大部分人都认识TL431,因为它物美价廉,高精度,满足一般的应用场合,价格低至1毛钱,就算是ST高端品牌的也是几毛钱.这仅仅是其中一点,还有一点是因为它不仅仅可以作为基准源,还可以作为稳压源.比较器等,在开关电源中应用颇为广泛. 之所以TL431应用广泛还要从它的内部结构说起.TL431的具体功能可以用图1-1的功能模块示意.由图可以看到,VI是一个内部的2.5V的基准源,接在运放的反向输入端.由运放的特性可知,只有当REF端的电压高于VI(2.5V)时,三极管中才

前言 平时的工作中经常碰到很多疑难问题的处理,在解决问题的同时,有一些工具起到了相当大的作用,在此书写下来,一是作为笔记,可以让自己后续忘记了可快速翻阅,二是分享,希望看到此文的同学们可以拿出自己日常觉得帮助很大的工具,大家一起进步. 闲话不多说,开搞. Linux命令类 tail 最常用的tail -f tail -300f shopbase.log #倒数300行并进入实时监听文件写入模式 grep grep forest f.txt #文件查找 grep forest f.txt cpf.

前言 平时的工作中经常碰到很多疑难问题的处理,在解决问题的同时,有一些工具起到了相当大的作用,在此书写下来,一是作为笔记,可以让自己后续忘记了可快速翻阅,二是分享,希望看到此文的同学们可以拿出自己日常觉得帮助很大的工具,大家一起进步. 闲话不多说,开搞. Linux命令类 tail 最常用的tail -f tail -300f shopbase.log #倒数300行并进入实时监听文件写入模式 grep grep forest f.txt     #文件查找 grep forest f.txt 

DS26C31M是产生差分信号的芯片,实际使用的时候,测得在5V供电的情况下,输出+和输出-的压差是5V其中输出+和输入的特性相同. DS26C32AM是接收差分信号的芯片,与DS26C31M可以向配合,有的芯片会有差分的输入端悬空的时候(即使是有120欧的匹配电阻)输出不稳定(能正常使用,但是悬空信号不稳定).这时候,只需要换个芯片就行. 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载.

产品介绍:  此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计 MPU6050,通过处理器读取 MPU6050 的测量数据 然后通过串口输出,免去了用户自己去开发 MPU6050 复杂的 IIC 协议,同时精心的 PCB 布局和工艺保证了 MPU6050 收到外接的干扰最小,测量的精度最高. 模块内部自带电压稳定电路,可以兼容 3.3V/5V 的嵌入式系统,连接方便. 采用先进的数字滤波技术,能有效降低测量噪声,提高测量精度. 模块保留了 MPU6050 的 IIC 接口,以满足用户访问底层测量数据(

| grep 5 -A 3    #上匹配seq 10 | grep 5 -B 3    #下匹配seq 10 | grep 5 -C 3    #上下匹配,平时用这个就妥了cat f.txt | grep -c 'SHOPBASE' awk 1 基础命令 awk '{print $4,$6}' f.txtawk '{print NR,$0}' f.txt cpf.txt    awk '{print FNR,$0}' f.txt cpf.txtawk '{print FNR,FILENAME,

<Robotics, Vision and Control>学习到第三章,我才发现这本书是有配套视频的,第二章看的好辛苦,很多地方生硬理解了一下,现在打算把视频再好好看一看,作为补充,也会记录笔记. 本系列参考资料: <Robotics, Vision and Control> B站公开课: 台湾交通大学机器人学公开课 Peter Corke 配套视频 老黄的<机器人技术基础>课程讲解及PPT N多有关机器人学的大佬的博客 推荐一个博客:MATLAB RTB常用公式汇整

根据系统是否含有参数随时间变化的元件,自动控制系统可分为时变系统与定常系统两大类. 定常系统又称为时不变系统,其特点是:系统的自身性质(所研究物体的本质属性例如:质量.转动惯量等)不随时间而变化.具体而言,系统响应的性态只取决于输入信号的性态和系统的特性,而与输入信号施加的时刻无关,即若输入u(t)产生输出y(t),则当输入延时τ后施加于系统,u(t-τ)产生的输出为y(t-τ). 定常系统又称为时不变系统 即:系统的自身性质不随时间而变化.具体而言,系统响应的性态只取决于输入信号的性态和系统的

熟悉电路制作的人大多对TL431并不陌生.由于TL431的动态抗阻的特性,其经常在电路设计当中被用于替代稳压二极管.不仅如此,TL431的开态响应速度快输出噪音低,并且价格低廉.因此受到电源工程师和初学者们大力好评. TL431的输出电压可以通过两个电阻任意地设置到从2.5V到36V电压,工作电流可以从0.1~100mA,输出电压纹波低. TL431典型应用电路 1. 恒压电路应用 TL431的内部含有一个2.5V的基准电压,所以当在REF端引入输出反馈时,器件可以通过从阴极到阳极很宽范围的分流

第一篇--概述和MPU6050及其自带的DMP输出四元数 概述 InvenSense(国内一般译为应美盛)公司产的数字运动传感器在国内非常流行,我用过它的两款,9250和6050.出于被国产芯片惯坏的习惯,我自然而然地认为其封装引脚和寄存器都是兼容的,所以这成功地让我打废两次板,这两款芯片的封装并不

原文链接:https://www.arduino.cc/en/Tutorial/ADXL3xx ADXL3xx加速度传感器 本教程将为你展示如何读取Analog Devices的ADXL3xx系列加速度计(例如:ADXL320,ADXL321,ADXL322,ADXL330)传感器的值,并将加速度的值传送到电脑,通过串口窗口(ArduinoIDE)或使用另一个串口软件显示数据. 本教程基于sparkfun ADXL3xx传感器,adafruit的加速度计也能够用于此例程,不过,它们的接线不同.

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP