消息类型: 1. Twist - 线速度角速度 通常被用于发送到/cmd_vel话题,被base controller节点监听,控制机器人运动 geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z linear.x指向机器人前方,linear.y指向左方,linear.z垂直

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: justify } a:link { color: rgba(0, 0, 255, 1) } 之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真. 一.模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show

超文本传输协议-HTTP/1.1(修订版) ---译者:孙超进本协议不限流传发布.版权声明Copyright (C) The Internet Society (1999). All Rights Reserved.摘要超文本传输协议(HTTP)是一种为分布式,协作式的,超媒体信息系统.它是一种通用的,无状态(stateless)的协议,除了应用于超文本传输外,它也可以应用于诸如名称服务器和分布对象管理系统之类的系统,这可以通过扩展它的请求方法,错误代码和消息头[47]来实现.HTTP的一个特性

https://www.jianshu.com/p/e1c8270477bc?utm_campaign=maleskine&utm_content=note&utm_medium=seo_notes&utm_source=recommendation 三个式子分别表示了样本的平均值.样本方差无偏估计值.样本协方差的无偏估计值,如果把S.C中的N-1换做N就成了表示方差与协方差了. 函数名称:cov函数功能: 求协方差矩阵函数用法: cov(X)  % cov(X,0) = cov(

covariance, co本能的想到双变量,用于描述两个变量之间的关系. correlation,相关性,covariance标准化后就是correlation. covariance的定义: 期望,实例减去均值,积 covariance matrix也就是相关性矩阵的原始形式,描述了一群变量之间的相互关系 一下是一个例子: For eg here’s an example : Covariance matrix is of dimension #cols * #cols, diagonal

协变,逆变与不变 能在使用父类型的场景中改用子类型的被称为协变. 能在使用子类型的场景中改用父类型的被称为逆变. 不能做到以上两点的被称为不变. 以上的场景通常包括数组,继承和泛型. 协变逆变与泛型(C#,Java) 在C#中,泛型参数的类型缺省是不变的,但是我们可以在定义泛型接口或委托时通过给参数类型加上out或in来标注该参数类型是协变还是逆变. 协变意味着你能把 IEnumerable<string> 用在需要 IEnumerable<object> 的地方. 这里 IEnu

Direct Monocular Odometry Using Points and Lines Abstract 大多数VO都用点: 特征匹配 / 基于像素intensity的直接法关联. 我们做了一种直接法算法结合了点和edge. 它在纹理少的场景下工作的更好,而且对于光线的变化和快速的运动的情况下通过扩大收敛域(convergence basin - 盆)的方式提升鲁棒性. 我们对于关键帧保持了depth map. Tracking: 相机位姿是通过最小化广度误差和几何误差(匹配的edge

基于信号协方差模型DOA的盲声源分离[1]. 在此基础上,作者团队于2018年又发布了一篇文章,采用分级和时间差的空间协方差模型及非负矩阵分解的多通道盲声源分离[2]. 摘要 本文通过对短时傅立叶变换混合信号的源空间协方差矩阵(SCM)的估计,解决多通道麦克风阵列的声源分离问题.在许多传统的音频分离算法中,源混合参数的估计是在每个频率仓分别进行的,因此容易产生误差,导致源估计的次优.本文提出一个由加权DoA核组成的SCM模型,并且权重只依赖于源信号的方向.在该算法中,源的空间特性在所有频率上进行

逆变(Contravariance)/协变(Covariance) 1. 基本概念 官方: 协变和逆变都是术语,前者指能够使用比原始指定的派生类型的派生程度更大(更具体的)的类型,后者指能够使用比原始指定的派生类型的派生程度更小(不太具体的)的类型.协变/逆变只支持委托.泛型接口.数组由于历史的原因也支持协变/逆变.在 C# 中,协变和逆变能够实现数组类型.委托类型和泛型类型参数的隐式引用转换. 协变保留分配兼容性,逆变则与之相反.协变允许方法具有的返回类型比接口的泛型类型参数定义的返回类型的派

上一篇文章中说了命名空间,你猜猜接下来该说啥.是了,命名空间下面就是类型,知道了如何生成命名空间的定义代码,之后就该学会如何声明类型了. CLR的类型通常有这么几种:类.接口.结构.枚举.委托.是这么几个,应该没有漏掉的吧. 定义类型,除了委托外都可以用 CodeTypeDeclaration 类完成.CodeNamespace类公开一个Types集合,定义的类型必须添加到这个集合中,才能与命名空间关联. 举个例子,下面代码将定义一个叫 Mouse 的类. // 编译单元 CodeCompile

作为这个星球上最强大的IDE,Visual Studio不仅仅提供了很多原生的特性,更重要的是它是一个可定制的IDE,比如自定义Project Template和Item Template就是一个非常有用的扩展点.这里我们主要关注Item Template,它时我们可以在“Add new Item”对话框中添加我们自定义的Item(如下图所示).如果不了解Item Template,Scott Gu的文章. 我们之前自定义了一些Item Template,最近想在.NET Core项目中使用它们

定义:令U={u0,u1,…,um}是一个单调不减的实数序列,即ui≤ui+1,i=0,1,…,m-1.其中,ui称为节点,U称为节点矢量,用Ni,p(u)表示第i个p次(p+1阶)B样条基函数,其定义为 由此可知: (1)Ni,0(u)是一个阶梯函数,它在半开区间u∈[ui,ui+1)外都为零: (2)当p>0时,Ni,p(u)是两个p-1次基函数的线性组合: (3)计算一组基函数时需要事先制定节点矢量U和次数p: (4)定义式中可能出现0/0,我们规定0/0=0: (5)Ni,p(u)是定义

相信同学们在看见这个标题的时候就一脸懵逼了,什么?JS能常量定义?别逗我好吗?确切的说,JS当中确实没有常量(ES6中好像有了常量定义的关键字),但是深入一下我们可以发现JS很多不为人知的性质,好好利用这些性质,就会发现一个不一样的JS世界. 首先,在JS当中,对象的属性其实还含有自己的隐含性质,比如下面对象: var obj = {}; obj.a = 1; obj.b = 2; 在这里我们定义了一个对象 obj ,并且定义了这个对象的两个属性 a . b ,我们可以修改这两个属性的值,可以用

假设我们需要表示网络连接状态,可以用下列枚举表示: enum CSConnectionState { CSConnectionStateDisconnected, CSConnectionStateConnecting, CSConnectionStateConnected, }; 然而定义枚举变量的方式却太不简介,要依如些语法编写: enum CSConnectionState state = CSConnectionStateDisconnected; 若是每次不用敲入 enum 而只需写

最近在学习javascript的函数,函数是javascript的一等对象,想要学好javascript,就必须深刻理解函数.本人把思路整理成文章,一是为了加深自己函数的理解,二是给读者提供学习的途径,避免走弯路.内容有些多,但都是笔者对于函数的总结. 1.函数的定义 1.1:函数声明 1.2:函数表达式 1.3:命名函数的函数表达式 1.4:函数的重复声明 2.函数的部分属性和方法 2.1:name属性 2.2:length属性 2.3:toString()方法 3.函数作用域 3.1:全局作

这里主要介绍一下检查循环定义的结构体.联合体.是对成员中包含自己本身的结构体.联合体进行检查.所谓"成员中包含自己本身",举例来说,就是指下面这样的定义. struct point { struct point p; }; 这里所说的"成员中包含自己本身"是指直接包含自己本身,通过指针来应用自己本身是没有问题的.例如刚才的例子,如果是下面这样的话就没有问题了. struct point { struct point *ptr; }; 刚才的例子中存在直接的循环定义,

一:导言 有些WEB开发者,会引用一个JQuery类库,然后在网页上写一写$("#"),$("."),写了几年就对别人说非常熟悉JQuery.我曾经也是这样的人,直到有一次公司里的技术交流,我才改变了自己对自己的看法. 二:普及JQuery知识 知识1:用JQuery写插件时,最核心的方法有如下两个: $.extend(object) 可以理解为JQuery 添加一个静态方法. $.fn.extend(object) 可以理解为JQuery实例添加一个方法. 基本的

我们在编写C++类库时,为了隐藏实现,往往只能忍痛舍弃模版的强大特性.但如果我们只需要有限的几个类型的模版实现,并且不允许用户传入其他类型时,我们就可以将实例化的代码放在cpp文件中实现了.然而,当我们又需要针对特定类型进行模版偏特化时,由于gcc编译器不允许直接在类中进行偏特化声明,所以正确的写法变得比较复杂.本文通过一个简单的求log2函数的例子,提供了一个在cpp中同时进行偏特化和实例化的一般写法,并且可以使用static_assert在编译期检查参数的实现. 现在假设我们有一个叫做"Ma