ndt配准参数怎么选

2024-11-04

NDT 算法和一些常见配准算法

原文链接:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不均匀: 一种方法是将空间划分格子,在每个格子

点云NDT配准方法介绍

三维配准中经常被提及的配准算法是ICP迭代的方法,这种方法一般般需要提供一个较好的初值,也就是需要粗配准,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优,导致配准失败,往往达不到我们想要的效果.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.所谓NDT就是正态分布变换,作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换.用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好

Dynamic CRM 2013学习笔记（二十六）报表设计：Reporting Service报表动态参数、参数多选全选、动态列、动态显示行字体颜色

上次介绍过CRM里开始报表的一些注意事项:Dynamic CRM 2013学习笔记(十五)报表入门.开发工具及注意事项,本文继续介绍报表里的一些动态效果:动态显示参数,参数是从数据库里查询出来的:参数可以多选或全选:动态地显示列,列不是固定的:根据某一字段的值来动态地显示整行字体的颜色. 下面介绍详细的方法: 一.动态参数.参数多选全选动态参数: 首先定义一个Dataset: SELECT DISTINCT new_countryId, new_codename AS name FROM ne

NDT（Normal Distribution Transform）算法（与ICP对比）和一些常见配准算法

原文地址:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ By GH 发表于 12月 30 2014 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不

NDT（Normal Distributions Transform）算法原理与公式推导

正态分布变换(NDT)算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.下面的公式推导和MATLAB程序编写都参考论文:The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching 先回顾一下算法推导和实现过程中涉及到的几个知识点: 协方差矩阵在概率论和统计中,协方差是对两个随机变量联合分布线性相

使用正态分布变换（Normal Distributions Transform）进行点云配准

正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.下面是PCL官网上的一个例子,使用NDT配准算法将两块激光扫描数据点云匹配到一起. 先下载激光扫描数据集room_scan1.pcd 和 room_scan2.pcd. 这两块点云从不同的角度对同一个房间进行360°扫描得到.可以用CloudCompare(3D point cloud and mesh processing

PCL点云配准（2）

(1)正态分布变换进行配准(normal Distributions Transform) 介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换,正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配,因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法比较快, 对于代码的解析 /* 使用正态分布变换进行配准的实验 .其中room_scan1.pcd room_scan2.pcd这些点云包含同一房间360不同视角的扫描数据

dialog参数、方法以及事件

参数(options) DOM方式初始化dialog的,推荐使用集合属性data-options定义参数,如果使用data属性定义参数,注意转换成对应的名称. 名称类型默认值描述 id string dialog [必选]弹窗的ID,如果指定重复,将覆盖现有的ID相同弹窗 title string New Dialog [可选]弹窗打开后显示的名称,可以从data-title属性获取值或者直接获取DOM的text值 url string undefined [可选]url参数或target

【经验随笔】Restlet Client发送XML格式参数消息

背景介绍 Restlet Client是一款模拟客户端发送http请求的chrome插件,可以作为驱动调试后台程序,个人觉得比POSTMAN好用.CXF是一款发布restful服务的开源组件. 编写restful接口一般都使用json串作为输入参数和返回值,调试的时候只要手工构造json串放到消息体,很简单.但是也有部分restful接口制定参数是xml格式.参数是Java类对象(参数class定义时增加@XmlRootElement注解,CXF可以实现XML与对象的自动转换),但是手工构造参数

ASP.NET Core中使用GraphQL - 第五章字段, 参数, 变量

ASP.NET Core中使用GraphQL ASP.NET Core中使用GraphQL - 第一章 Hello World ASP.NET Core中使用GraphQL - 第二章中间件 ASP.NET Core中使用GraphQL - 第三章依赖注入 ASP.NET Core中使用GraphQL - 第四章 GrahpiQL 字段我们已经很好的理解了GraphQL中的字段.在之前HelloWorldQuery的例子中,我们添加了2个字段hello和howdy. 它们都是标量字段.正如

ztree实现中国省市区树形，可多选

首先表 CREATE TABLE `sys_area` ( `id` INT(11) NOT NULL COMMENT '编号', `parent_id` INT(11) NOT NULL COMMENT '父级编号', `parent_ids` VARCHAR(100) NOT NULL DEFAULT '' COMMENT '所有父级编号', `code` VARCHAR(20) NOT NULL DEFAULT '' COMMENT '区域编码', `name` VARCHAR(20) N

ES选主策略

ES版本5.6.3 1.整个流程的开始,实在node启动后触发的,Node.java中start()方法,通过调用ZenDiscovery.java中的doStart()方法,之后会调用startInitialJoin方法开始进行加入现有的cluster或者选主. public void startInitialJoin() { // start the join thread from a cluster state update. See {@link JoinThreadControl}

React.js 小书 Lesson24 - PropTypes 和组件参数验证

作者:胡子大哈原文链接:http://huziketang.com/books/react/lesson24 转载请注明出处,保留原文链接和作者信息. 我们来了到了一个非常尴尬的章节,很多初学的朋友可能对这一章的知识点不屑一顾,觉得用不用对程序功能也没什么影响.但其实这一章节的知识在你构建多人协作.大型的应用程序的时候也是非常重要的,不可忽视. 都说 JavaScript 是一门灵活的语言 —— 这就是像是说“你是个好人”一样,凡事都有背后没有说出来的话.JavaScript 的灵活性体现在弱

PropTypes 和组件参数验证

我们来了到了一个非常尴尬的章节,很多初学的朋友可能对这一章的知识点不屑一顾,觉得用不用对程序功能也没什么影响.但其实这一章节的知识在你构建多人协作.大型的应用程序的时候也是非常重要的,不可忽视. 都说 JavaScript 是一门灵活的语言 —— 这就是像是说“你是个好人”一样,凡事都有背后没有说出来的话.JavaScript 的灵活性体现在弱类型.高阶函数等语言特性上.而语言的弱类型一般来说确实让我们写代码很爽,但是也很容易出 bug. 变量没有固定类型可以随意赋值,在我们构建大型应用程序的时

[python]函数默认参数顺序问题

python 函数参数定义有四类: 1.必选参数:调用函数时候必须赋值的参数. a,须以正确的顺序传入函数b,调用时的数量必须和声明时的一样 def exa(x): return x #b作为参数进入函数体内 b=1 print exa() #错误 TypeError: exa() takes exactly 1 argument (0 given) 2,默认参数:初始已经有值,在调用时未更改使用默认值 def exa(x=1) return x 3,可变参数:不确定参数个数,会分配给带“*”参

java：JavaScript3（innerHTML，post和get，单选框，多选框，下拉列表值得获取，JS中的数组，JS中的正则）

1.innerHTML用户登录验证: <!DOCTYPE> <html> <head> <meta charset="UTF-8"></meta> <title></title> <script> function check(fm) { var username = fm.username.value;// 用户名的值 var pwd = fm.pwd.value; var flagUse

C# form 传参数的几个方法

方法一:传值最先想到的,Form2构造函数中接收一个string类型参数,即Form1中选中行的文本,将Form2的TextBox控件的Text设置为该string,即完成了Form1向Form2的传值.当Form2的AcceptChange按钮按下,需要修改Form1中ListBox中相应列的值,因此可以考虑同时将Form1中的ListBox控件当参数也传入Form2,所有修改工作都在Form2中完成,根据这个思路,Form2代码如下: <pre name="code" cla

Python 参数使用总结

Python 中参数的传递非常灵活,不太容易记住理解,特整理如下备忘: 普通参数即按照函数所需的参数,对应位置传递对应的值,可以对应 Java 中的普通参数 def max(a, b): if a > b: return a else: return b max(5, 13) # = 13 默认参数可以对位置参数中的某个参数设置默认值,设置了默认值的参数在调用时可以不传递此时需要注意,默认参数只能在必选参数后面 def max(a, b=0): if a > b: return a

python 参数类型理解

简介大家都知道,在java中,函数或者方法的参数在调用时必须对其进行传参操作,也就是所谓的必选参数,也可以称为位置参数,除此之外,python还拥有其他语言不具有的一些参数类型,以下将进行一一介绍. 必选参数必选参数,又称位置参数,是大多数语言都会有的参数类型, 此参数在调用是必须进行传参. # 必选参数 def sum(x, y): return x + y print(sum(1,2)) 默认参数默认参数一般会拥有一个默认值,当对默认参数传参时,和必选参数作用类似,当不对默认参数传参时

WGS84坐标系图层转火星坐标系（是整个图层转哟，不是转单点坐标）

开篇唠叨(着急的略过) 大天朝“火星坐标系”小科普:是一种国家保密插件,对真实坐标系统进行人为的加偏处理,将真实的坐标加密成虚假的坐标,加密后的坐标被称为火星坐标系统.所有的电子地图所有的导航设备,都需要加入国家保密插件. 地图公司测绘地图,测绘完成后,送到国家测绘局,将真实坐标的电子地图,加密成“火星坐标”,这样的地图才是可以出版和发布的,然后才可以让GPS公司处理. 所有的GPS公司,需要用到导航电子地图的,统统需要在软件中加入国家保密算法,将COM口读出来的真实的坐标信号,加密转换成国家要

ndt配准参数怎么选

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