简介: 中断是程序定义事件,通过中断编号识别.中断发生在中断条件为真时.中断不同于其他错误,前者与特定消息号位置无直接关系(不同步).中断会导致正常程序执行过程暂停,跳过控制,进入软中断程序. 即使机械臂可快速识别中断事件(仅因硬件速度延迟),但也只会在特定程序位置才会作出反应,即调用相应的软中断程序,其中特定位置如下所示: 输入下一条指令时: 等待指令执行期间的任意时候,如WaitUntil: 移动指令执行期间的任意时候,如MoveL. 这通常会导致在识别出中断后要延迟2ms到30ms才能作出