默认规划路径算法和RRTConnet路径规划算法生成路径 1.  源代码 #include <ompl/base/SpaceInformation.h> #include <ompl/base/spaces/SE3StateSpace.h> #include <ompl/geometric/planners/rrt/RRTConnect.h> #include <ompl/geometric/SimpleSetup.h> #include <ompl/

原创博文:转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决.表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤. 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西.要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问"MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?",而是要

背景: 鉴于框架的使用者越来越多,文档太少,不少用户反映框架的入门门槛太高. 好吧,再辛苦下,抽时间写教程吧! 步骤1:下载框架源码 开源地址:https://github.com/cyq1162/Aries 建议用SVN或Git下载,因为随时可以更新.(打包Zip下的载的,更新升级不方便) 步骤2:F5 运行起来 数据库默认是指向文本数据库,所以可以直接运行,看到登陆界面: 默认用户名密码是:admin,111111,已经写在html中了. 点登陆,如果提示如下: 那你就打开web.confi

新的项目我们想用ASP.NET Core来开发,但是苦于我们历史的遗产很多,比如<使用 JavaScriptService 在.NET Core 里实现DES加密算法>,我们要估计等到.NET Core 1.2我们才会有大部分的API,通过NodeJs方式有点曲线救国的味道,很多人会不认同,如果要在纯的.NET Core下运行我们的ASP.NET Core项目,在特定的时间进度内很难办到,不仅仅我们所依赖的一些API还没有,还有我们大量的.NET Framwork的库还来不及迁移到.NET S

安装插件 在Sublime Text3下面写代码感觉很不错,但是写Python的时候遇到了一些问题. 用Sublime Text3打开python文件,或者在Sublime Text3下写好python代码,使用快捷键ctrl+b就可以运行了,会在当前窗口的下方出现运行的结果.比如 print("hello world!") 但是,要是使用了input这类需要交互的函数,ctrl+b运行就会出现错误 print("hello world!") x = input(&

接上篇<hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount>.继续在本地模式下测试,本次使用hdfs. 2 本地模式使用fs计数wodcount 上面是直接使用的是linux的文件系统.现在使用hadoop fs.在本地模式下,hadoop fs其实也是使用的linux的fs.下面示例说明: 2.1 验证FS cd /home/jungle/hadoop/hadoop-local ls -l total 116 drwxr-xr-x. 2 jungle jungle 4096 Jan

hadoop 2.7.3本地环境运行官方wordcount 基本环境: 系统:win7 虚机环境:virtualBox 虚机:centos 7 hadoop版本:2.7.3 本次先以独立模式(本地模式)来运行. 参考: hadoop docs ​ 1 hadoop 安装 java环境 yum install java-1.8.0-openjdk hadoop下载压缩包并安装 mkdir ~/hadoop/ cd ~/hadoop/ # http://apache.fayea.com/hadoop

首先为什么要自己编写Dockerfile来构建 nginx.php.mariadb这三个镜像呢?一是希望更深入了解Dockerfile的使用,也就能初步了解docker镜像是如何被构建的:二是希望将来可以定制自己的images,特别是能针对不同的系统环境与目标需求适当对镜像进行调整改进.在编辑Dockerfile过程中也参考了以下相关范例: https://hub.docker.com/_/php/ https://hub.docker.com/_/mysql/ https://hub.dock

Linux scp 设置nohup后台运行 1.正常执行scp命令 2.输入ctrl + z 暂停任务 3.bg将其放入后台 4.disown -h 将这个作业忽略HUP信号 5.测试会话中断,任务继续运行不受影响 1.正常执行scp命令 从oradb30机器拷贝一个文件夹到oradb31机器: scp -r /u01/media/Disk1/ 192.168.1.31:/u01/media/ [root@oradb30 ~]# scp -r /u01/media/Disk1/ 192.168.

环境准备 1.亚马逊EC2 Windows Server 2016 with Container 2.Visual Studio 2015 Enterprise(Profresianal要装Update 3) 3..NET Core 1.0.0 – VS 2015 Tooling Preview 2.请点击此处安装 4.Microsoft .NET Core SDK,可以到微软官方网站下载安装 5.Visual Stuido Tool For Docker(在VS扩展里下载安装) 实验步骤 一.

前言: 在我们做App开发的过程中基本上都会用到文件存储,所以文件存储对于我们来说是相当熟悉了,不过自从Android 6.0发布之后,基于运行时权限机制访问外置sdcard是需要动态申请权限,所以以往直接sdcard根目录上直接新建了一个xxx/cache/目录来做文件存储就会不是那么容易控制了,所以有必要重新认识一下Android文件存储的相关知识了. 背景: 有关外置sdcard的读写权限 <uses-permission android:name="android.permissi

前言: 今天还是围绕着最近面试的一个热门话题Android 6.0权限适配来总结学习,其实Android 6.0权限适配我们公司是在今年5月份才开始做,算是比较晚的吧,不过现在Android 6.0以上设备越来越多了,所以Android 6.0 权限适配是必不可少的工作,这里主要介绍一下我们公司是如何做Android 6.0权限适配的. 权限管理相关博客: Android权限管理之Permission权限机制及使用 Android权限管理之Android 6.0运行时权限及解决办法 Androi

本次将要很大家分享的是一个跨平台运行的服务插件 - TaskCore.MainForm,此框架是使用.netcore来写的,现在netcore已经支持很多系统平台运行了,所以将以前的Task.MainForm改良成跨平台的服务共大家使用和相互交流:本来这篇应该分享的是nginx+iis+redis+Task.MainForm构建分布式架构后续文章,但使用.netcore来定义一个服务插件和跨平台测试经过让我既兴奋又头痛,不说了下次再分享分布式后续文章吧:那么开始今天的分享内容,希望各位多多支持:

经常听到有朋友抱怨他的电脑运行软件或者游戏时提示缺少什么 d3dx9_xx.dll 或 msvcp71.dll.msvcr71.dll又或者是 .Net Framework 初始化之类的错误而无法正常使用,其实很多时候,只是因为你的电脑没有安装好这些软件所需要的运行库 (又称"运行时" / Runtime) 而已. 在 Window s环境下,很多软件特别是游戏都需要依赖一些运行库才能正常使用,而这些库并没有集成在 Windows 里的,需要我们自行下载安装 (所需的运行库一般在软件或

 || 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 一.前言     今天起开始分享关于操作系统的相关知识,本人也是菜鸟一个,正处于学习阶段,这整个操作系统篇也是我边学习边总结的一些结果,希望能给正在学习或者有意向学习操作系统的童鞋带来帮助.     二.有关知识     在进入代码之前,先给大家普及一些硬件知识,如果你已经具备了这方面的知识,可以直接略过这部份.     1.计算机怎么启动操作系统的?     首先,我们思考一个问题,为什么一个硬盘安装系统之后打开计算机电源之后就能正

谈及.NET跨平台,已经不是什么稀奇的事儿.今天我们就以Jexus服务器的部署为例.简单示范下.在这里,我用VMWare虚拟机来搭建Linux运行环境. Linux,我们选择CentOS7.大家可以前往官网下载:https://www.centos.org/download/ 大家可以看到: CENTOS 有三种,关于这三种的区别,在这里就不做过多阐述.我下载的事DVD.iso.4GB多的样子. 接下,就是在虚拟机中,安装CentOS系统. 安装成功后,我们首先在tmp目录下,通过wget命令下

微信Web开发者工具只有window版本和mac版本,如果想要在Linux系统下运行微信Web开发者工具,需要花费很大周折. 注:带 * 的步骤或文件为不确定是否管用的步骤或文件.本人系统为Linux Mint 18.1版本. 1.下载nwjs 下载nwjs的SDK. 2.将微信web开发者工具拷贝到nwjs 将在window系统下安装的微信web开发者工具文件夹中的package.nw.icon.ico.* 微信web开发者工具.exe拷贝到nwjs sdk解压后的文件夹内. * 解压 微信w

相信很多小伙伴都在android开发中遇到调用jni的各种巨坑,因为我们不得不在很多地方用到第三方库so文件,然而第三方官方通常都只会给出ADT环境下的集成方式,而谷歌亲儿子android studio默认采用的却是gradle方式,与ADT编辑的方式大不相同,那再andorid studio中如何导入so文件呢? 在android studio 中我们可能会用到jar包和so文件的方式,对于jar包可能接触更多,只需要我们把工程转换为project显示方式,打开app下的libs文件夹,导入即

Cesium简介 cesium是国外一个基于JavaScript编写的使用WebGL的地图引擎,一款开源3DGIS的js库.cesium支持3D,2D,2.5D形式的地图展示,可以自行绘制图形,高亮区域,并提供良好的触摸支持,且支持绝大多数的浏览器和mobile,但是由于cesium基于WebGL来渲染3D的,所以对浏览器有要求,必须支持WebGL才行.参照cesium官网的说明文档,浏览器支持版本:IE11或者以上.谷歌.火狐版本比较高级等等,其实测试浏览器支不支持,运行demo就可以测试,会

在eclipse中导入android项目,项目正常没有任何错误,但是运行时候会报错,(clean什么的都没用了.....)如图: 百度大神大多说是jdk的问题,解决: 右键项目-Properties如下图: 我的原来是1.8,换成1.7点击Apply-ok.解决. 备忘,希望给大家带来帮助,有错误请大神指正.