注: 程序所用的OpenCV版本是 2.4.10 ,3.0以上的版本可能会有不同 先贴一下完整的工程代码: #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include &l

本源代码基于VC++和opencv Opencv2.4.13.6版本开发,实现张正友相机标定源代码,资源包括完整源代码和12张棋盘图片,完美运行.Opencv2.4.13.6安装包下载地址:http://www.211xun.com/download_page_1261_cn.html 点击下载

使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些? 相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像. 相机标定的输入:标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上). 相机标定的输出:摄像机的内参.外参系数. 这三个基础的问题就决定了使用Openc

想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的.张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法.该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间,使用简单实用性强,有以下优点: 不需要额外的器材,一张打印的棋盘格即可. 标定简单,相机和标定板可以任意放置. 标定的精度高. 相机的内参数 设\(P=(X,Y,Z)\)为场景中的一点,在

make.Makefile cc = gcc #最简易的makefile文件,这个可以用来进行文件之间的简易构建和链接,生成我们所需要的执行文件: prom = calc deps = $(shell find ./ -name "*.h") src = $(shell find ./ -name "*.c") obj = $(src:%.c=%.o) #将所有的.c文件替换成.o文件. $(prom): $(obj) $(cc) -o $(prom) $(obj)

企业管理系统——需求&原型改进,架构设计,测试计划 组员:张正浩,黄锐斌 一.需求&原型改进 1.给目标用户展现原型,与目标用户进一步沟通理解需求 我们的目标用户是公司管理员 场景:随着经济的发展,企业正向着大型化.规模化发展,而对于大中型企业,员工.职称等跟工资管理有关的信息随之急剧增加.在这种情况下单靠人工来处理员工的工资不但显得力不从心,而且极容易出错.小张属于公司得管理层,经常需要对员工的工资和加班进行管理, 有时候需要对新员工的工资进行添加以及对老员工的工资进行调整,有时候需要对

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

本文CameraCalibrator类源代码来自于OpenCV2 计算机视觉编程手册(Robert Laganiere 著 张静 译) 强烈建议阅读机器视觉学习笔记(4)--单目摄像机标定参数说明之后再阅读本文 1.单目摄像机标定目的 单目摄像机标定的目的就是使摄像机实际状态无限接近理论推导的理想状态.单目摄像机标定最终将确定9个参数,摄像机内参数有4个,透镜畸变参数5个. 2.单目摄像机标定流程 制作标定板 使用摄像机拍摄不同角度的标定板 将照片放置于预设的文件夹中 编写程序计算摄像机内参数和

本篇博文为博主(whgiser)原创,转载请注明. 空间聚集研究中,地理尺度大多数都是基于格网构建的,只需fishnet下就行了.也常有使用社区.交通小区(TZ)作为研究单元的.直到发现蜂窝网络做出的炫酷效果,迫不及待想试一下.六边形可以说其集合描述非常完美,但Arcgis并没有提供直接的工具生成正六边形. 受博文启发,该博文阐述了利用泰森多边形方法生成蜂窝,但是文章中没讲具体如何去算长度,只是基于大概绘制的,并且提到fishnet宽高比为1.5,其实是不精确的,画出来的并不是严格意义上的正六边

用VS使用OpenCV的时候,又不想全局配置,每次都要配置简直烦死了. 鉴于此,给大家介绍一种简便一点的方法. 配置环境的前提是:成功安装了OpenCV合适的版本. 我这里用的是OpenCV2.4.9,这个版本解压后,找到一个叫build的目录,这个是已经编译好的. 我们假设build目录结构如图1: 图1 . build目录结构 并且假设build这个文件夹就在D盘下的opencv目录下,如果不是这样,你可以移动到D盘的opencv目录下. 我们要用C++来开发. 平台选用x86,当然,具体什

自从OpenCV推出了Mat后越来越像是Matlab了,使用起来方便了很多,但是,在用at方法访问Mat时,如何选用合适的typename类型来访问相应的Mat元素是个头疼的问题. 比如: int Height = 100; int Width = 100; Mat  ImageMat8U(Height, Width, CV_8UC1); for(int i=0; i<Height; i++) { for(int j=0; j<Width;j++) { ImageMat8U.at<uch

一.问题 使用下列方法调用OpenCV编程调用树莓派摄像头时总是失败,提示调用Grabber的start()时失败. import org.bytedeco.javacpp.opencv_core; import org.bytedeco.javacv.*; public class Main { public static void main(String[] args) throws InterruptedException, FrameGrabber.Exception { FrameGr

https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52875137 https://blog.csdn.net/h532600610/article/details/51800488 python 角点检测+相机标定+去畸变+重投影误差计算: #coding:utf-8 import cv2 import numpy as np import glob # 找棋盘格角点 # 阈值 criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS

工业视觉常用的几种标定方式. 计算像素比 有些时候我们需要的检测数据并不需要特别准确,并且手边没有其它标定工具,可以使用这种方法大概算一算每个像素对应多大距离. 找一个知道距离的物体,测出它的像素距离,像素比例=被测物体距离÷像素大小 相机固定--平台移动的标定 这种方式需要被测物体固定在可以改变位置的移动平台上. 采用4点标定法,在物体所在图像中心拍照取一个点,命名为(0,0),记录其像素坐标.再相对于这个原点(0,0)在四个象限内各取一个点(2,2),(-2,2)(-2,-2)(2,-2)分

1.简单阈值设置   像素值高于阈值时,给这个像素赋予一个新值(可能是白色),否则我们给它赋予另外一种颜色(也许是黑色).这个函数就是 cv2.threshhold().这个函数的第一个参数就是原图像,原图像应该是灰度图.第二个参数就是用来对像素值进行分类的阈值.第三个参数就是当像素值高于(有时是小于)阈值时应该被赋予的新的像素值. OpenCV提供了多种不同的阈值方法,这是有第四个参数来决定的.这些方法包括: • cv2.THRESH_BINARY • cv2.THRESH_BINARY_IN

同步报错是遇到最多的一个问题,如果你修复后发现还没有解决,通常的方法就是在Master上重新dump出一份,然后在slave上恢复.这个方法是针对整个库不是很大的情况下使用的,那如果是较大,全部dump再倒入耗时就很长.那么就要通过特殊的方法恢复某几张表,例如有a1,b1,c1这三张表的数据跟Master上的不一致,操作方法如下: 1.停止Slave复制mysql>stop slave; 2.在主库上dump这三张表,并记录下同步的binlog和POS点# mysqldump -uroot -p

…通过命令行创建一个新的仓库 echo "# GitTest" >> README.md # 船舰一个说明文件,说明内容是 "# GitTest" 这个内容你可以随意写 git init # 在当前目录初始化本地仓库 git add README.md # 将 README.md 纳入版本控制 git commit -m "first commit" # 提交缓存区的内容到本地仓库区 git remote add origin htt

原文链接:http://blog.csdn.net/yang_xian521/article/details/7755101 看过OpenCV源代码的朋友,肯定都知道很多函数的接口都是InputArray或者OutputArray型的,这个接口类还是很强大的,今个就来说说它们的那些事. InputArray这个接口类可以是Mat.Mat_<T>.Mat_<T, m, n>.vector<T>.vector<vector<T>>.vector<

本文首发于个人博客https://kezunlin.me/post/61d55ab4/,欢迎阅读! opencv mat for loop Series Part 1: compile opencv on ubuntu 16.04 Part 2: compile opencv with CUDA support on windows 10 Part 3: opencv mat for loop Part 4: speed up opencv image processing with openm

#include <opencv2/core.hpp> #include <opencv2/imgcodecs.hpp> #include <opencv2/highgui.hpp> #include <iostream> using namespace cv; using namespace std; // 记录时间信息 void PrintMs(const char *text = "") { ; long long cur = ge