KeyFrame中维护了一个map,保存了与当前帧共视的KeyFrame*与权重(共视MapPonits数量).对关键帧之间关系是用加权有向图来完成的,那么理解其spanning tree生成树的原理就很有必要了. KeyFrame中比较难理解的是SetBagFlag()函数,真实删除当前关键帧之前,需要处理好父亲和儿子关键帧关系,不然会造成整个关键帧维护的图断裂,或者混乱,不能够为后端提供较好的初值. 理解起来就是父亲挂了,儿子需要找新的父亲,在候选父亲里找,当前帧的父亲(mpParent)肯

KeyFrame类利用Frame类来构造.对于什么样的Frame可以认为是关键帧以及何时需要加入关键帧,是实现在tracking模块中的. 由于KeyFrame中一部分数据会被多个线程访问修改,因此需要在这些成员中加线程锁,保证同一时间只有一个线程有访问权.涉及线程安全的有: 关键帧位姿的设置(lock(mMutexPose)): 关键帧间连接关系的设置(lock(mMutexConnections)): 关键帧对应地图点的操作(lock(mMutexFeatures)),包括通过地图点计算相连

package com.loaderman.customviewdemo; import android.animation.Animator; import android.animation.Keyframe; import android.animation.ObjectAnimator; import android.animation.PropertyValuesHolder; import android.os.Bundle; import android.support.v7.ap

发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内 我们是一家年轻的初创公司,核心团队来自清华大学和中科院.依托强大的视觉SLAM算法,我们深入投身到机器人,虚拟现实,增强现实等前沿产业. 招聘:视觉SLAM 算法工程师 (可以兼职/实习) 要求:1. 熟悉SVO,SFM,ORB SLAM,LSD SLAM,PTSAM等算法,或至少熟悉用过其中任一

ORBSLAM2中ORB特征提取的特点 ORBSLAM2中通过对OpenCV中的ORB特征点提取类进行修改,对图像进行分块提取,而后划分节点,使得每个节点中保存的特征点性能是该节点所有特征点中最好的. 可能按照上面说的方式,大家不太能理解. 这么说吧.将铺满苹果的桌子进行画格子,然后每个格子中就会有不同数量的苹果,在每个格子中选出最好吃的苹果,格子中其他的苹果全部扔掉.(虽然有点可惜,但是大局为重嘛),那么原先摆满苹果的桌子(如图1所示),现在就剩下每个格子一个苹果的桌子,尽管苹果少了很多,但是

本篇带你认识SLAM,形成客观的认识和体系 一.通过行业招聘初步了解SLAM 发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内 我们是一家年轻的初创公司,核心团队来自清华大学和中科院.依托强大的视觉SLAM算法,我们深入投身到机器人,虚拟现实,增强现实等前沿产业. 招聘:视觉SLAM 算法工程师 (可以兼职/实习) 要求:1. 熟悉SVO,SFM

相信对于继承和多态的概念性我就不在怎么解释啦!不管你是.Net还是Java面向对象编程都是比不缺少一堂课~~Net如此Java亦也有同样的思想成分包含其中. 继承,多态,封装是Java面向对象的3大特征. 继承 如果用.Net写一个A类继承B类的话,写法会是大致如下: Public Class A : B{ ....... } Java的话却要通过extends关键字在声明类的时候指定其父类(基类),所以上面的.Net写法要转换成Java的话应该是下面的样子: Public clas A ext

ORB SLAM 可以去Github上自己搜索现成的SLAM程序包 在此基础上做优化 视觉SLAM的分类方法:按摄像头的多少分为单目和双目,按是否使用概率方法分为概率法和图法 链接 学习SLAM重要的是掌握几种常见的SLAM方法,ORB SLAM等,当然前提是你已经学会C++和一些SLAM相关的开源类库(OpenCV.OpenGL.PCL等),最少你也要了解各个库是做什么用的,这样你才能调试程序,编写程序,SLAM从业人员最主要的就是编写程序调试程序了,这是占据最大的时间,所以这是必须从业者具备

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解

点"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 本文列举了当前优秀SLAM方案,点出了SLAM学习者的困境,最后打算搞点大事 请把此文转发给你认识的SLAM大神,愿你头发浓密,心想事成 当前优秀SLAM方案一览 研究SLAM的小伙伴入门的时候都经历过痛苦阶段,这是因为SLAM是个系统工程,算法比较难实现.但好在有不少优秀的开源代码可以借鉴,这里列举一些目前比较流行的开源SLAM方案(分类方式不一定科学,凑合看哈): 纯视觉SLAM开源方案: 稀疏地图 ORB SLAM v2 (单目.

激光SLAM与视觉SLAM的特点 目前,SLAM技术被广泛运用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域,依靠传感器可实现机器的自主定位.建图.路径规划等功能.由于传感器不同,SLAM的实现方式也有所不同,按传感器来分,SLAM主要包括激光SLAM和视觉SLAM两大类. 其中,激光SLAM比视觉SLAM起步早,在理论.技术和产品落地上都相对成熟.基于视觉的SLAM方案目前主要有两种实现路径,一种是基于RGBD的深度摄像机,比如Kinect:还有一种就是基于单目.双目或者鱼眼摄像头的.视觉SLA

一.前面说了ORB-SLAM地图的保存部分,继续说地图如何加载,因为加载部分相比保存要稍微复杂一些,所以要多说一点. 二.ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数,包含地图点和关键帧类的加载. void Load( const string &filename, SystemSetting* mySystemSetting ); MapPoint* LoadMapPoint( ifstream &f ); KeyFrame* LoadKeyFrame( ifstre

1.导入项目 准备工作 1, first we should make sure the compile with build.sh under ORB_SLAM2-master is OK. 2, then if we want to build debug version, we need to duplicate the build.sh to build_debug.sh and change the "-DCMAKE-BUILD_TYPE=Release"  to "

参考:http://blog.csdn.net/leonwei/article/details/5819248 http://blog.csdn.net/debugconsole/article/details/32721901 在Ogre中Animation是一块非常重要的部分,但是笔者在学习Ogre的动画时遗憾的发现关于Ogre中动画的资料非常的少,Ogre的sample中只有最简单的导入一个骨骼动画的例子,在网上也很少有人谈及,Ogre Wiki中的教程也是边边角角,不知这么重要的部分为什

http://www.robotics.sei.ecnu.edu.cn/ROS2017/ ---- 往年暑期学校活动:2015年,2016年 报名开始时间7月2日晚10点:暑期学校报名,机器人挑战赛报名 致谢: 华东师范大学研究生院      计算机科学与软件工程学院 机器人挑战赛得到: 上海硅步科学仪器有限公司的赞助 组委会: 机器人操作系统(ROS)教育基金会      爱啃萝卜机器人(深圳)有限公司      易科Exobot机器人实验室      ROS星火计划 QQ群:46709396

Android - Animation(一) 一文总结了Android中的补间动画(View Animation/Tween Animation)和帧动画(Drawable Animation/Frame Animation)的使用 本篇文章主要解析属性动画(Property Animation,android3.0引入)的实现原理                                               下篇   属性动画的实现原理 先来看属性动画的最简单实现: 第一种方式:

在上一节中,我们介绍了如何构建我们小小的90度角RPG游戏的背景,在这一节中我将为列位带来重头戏部分,隆重介绍我们的主角及NPC登场,噔噔噔噔……掌声在哪里?! 额,没听到掌声,罢了,直接开场吧. 本章源码下载:www.iamsevent.com/zb_users/UPLOAD/AS3Coder5/AS3Coder5_src2.rar 构造人物 如果你仔细阅读过<Starling介绍>,那么在书中介绍MovieClip类的章节中作者提到过,Starling中的MovieClip不是容器,无法向

了解了Java 8中所有包的作用,对Java 8有了一个整体的了解,另外也是提高了自身的阅读能力.本文列出了Java 8中所有的包,并且对每一个包的功能做了简要的说明,希望对你有所帮助. -----------------– Java平台,标准版第八版 API规范 java.applet 提供了需要创建一个小程序和用来跟其他小程序交流上下文的类. java.awt 包含了所有用于创建用户界面和绘制图形和图像的类. java.awt.color 提供了颜色空间的类. java.awt.datatr

原文链接:什么是ORB 关于Orb特征的获取:参考 最新版的OpenCV中新增加的ORB特征的使用 ORB是是ORiented Brief 的简称,对Brief的特定性质进行了改进. ORB的描述在下面文章中: Ethan Rublee and Vincent Rabaud and Kurt Konolige and Gary Bradski,ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF, ICCV 2011 没有加上链接是因为作者确实还没有放出论文,

对于使用MD版本编译的ORB_SLAM,会用到MPI版本的Boost,需要自己编译,比较麻烦. 因此使用MT版本进行生成,暂时无法完成. 工程配置 发现添加库文件使用了:从父级或项目默认继承,默认包含了libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib 去掉使用即可 编译成功...