前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿,这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的,在当前位姿已知的case下,给SLAM小车设置一个goal,我这里是通过上位机设置,然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue. 依次执行这个队列里的离散点,就可以到达设置的目标点了.本篇文章主要内容分享一下我是如何通过闭环控制使得小车在实际环境中从A点运动到目标点B点,才疏学浅,抛砖引玉.本文没有使用ROS里的Navigation包,而是自己封装了一个Navigat

主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(此处加上自己的orb slam2的路径)

http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get install libgl1-mesa-dev2. 安装opengl utility$sudo apt-get install libglu1-mesa-dev3. 安装opengl utility toolkit$sudo apt-get install freeglut3-dev 安装GLEW $sud

ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/38737757#/video orb-slam的简单讲解-冯兵: https://www.bilibili.com/video/av7102994/ Direct方法的原理与实现 https://www.youtube.com/watch?v=hMyq7Hcr7RU ORB SLAM 2 源码详解

cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml rgbd_dataset_freiburg1_xyz rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt 注意 Github README 上的ASSOCIATIONS_FILE 要加上associations.txt 遇到报错 /usr/bin/ld:

嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14.04+ROS 启动本地摄像头 http://www.liuxiao.org/2016/07/ubuntu-orb-slam2-%E5%9C%A8-ros-%E4%B8%8A%E7%BC%96%E8%AF%91%E8%B0%83%E8%AF%95/ STEP1:第一个终端 roscore STEP2

http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/

转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文件的属性, chmod +x build.sh  和chmod +x build_ros.sh ,最好还是进去编辑下,把build.sh 和 build_ros.sh中的make -j修改为make; 2.在执行  ./build_ros.sh时会遇到问题,切换到/catkin_ws/src/ORB

[官方软件] Easy Sysprep v4.3.29.602 [系统封装部署利器](2016.01.22) Skyfree 发表于 2016-1-22 13:55:55 https://www.itsk.com/forum.php?mod=viewthread&tid=362766&highlight=Easy%2BSysprep [官方软件] Easy Sysprep v4.3.29.602 [系统封装部署利器](2016.01.22) [Easy Sysprep]概述:Easy Sy

raymond 发表于 2015-11-28 18:54:15 https://www.itsk.com/thread-360376-1-4.html 对于之前我用母盘封装的系统,纯粹是为了体积而折腾. WIN7x64封装体积小于4G制作过程 https://www.itiankong.net/thread-359041-1-1.html WIN8.1x64专业版封装体积小于4G制作过程 https://www.itiankong.net/thread-360148-1-1.html 下面来分享

[转载处,http://bbs.itiankong.com/] 前言: 首先要明确的一点,系统封装操作的源计算机一般为虚拟计算机(简称虚拟机.VM等),这也是为什么我们要在封装教程的第一章就专门学习虚拟机相关知识的原因. 使用虚拟机优势有三:1.便于系统安装.备份等操作,可添加多台不同系统的计算机,便于测试和使用:2.硬件组成简单,不会因个别特殊硬件影响源系统映像的兼容性:  <-- 很重要3.节省计算机资源,不必专门用一台计算机做封装环境,或使用工作计算机作为封装环境. 额外一点,Easy S

Orbital Apps 给我们带来了一种新的软件包类型 ORB,它具有便携软件.交互式安装向导支持,以及离线使用的能力. 便携软件很方便.主要是因为它们能够无需任何管理员权限直接运行,也能够带着所有的设置和数据随 U 盘存储.而交互式的安装向导也能让我们轻松地安装应用. OPEN RUNNABLE BUNDLE (ORB) ORB 是一个自由开源的包格式,它和其它包格式在很多方面有所不同.ORB 的一些特性: 压缩:所有的包都经过 squashfs 压缩,体积最多可减少 60%. 便携模式:如

在AD09中查找元件和封装 Altium Designer 软件方法/步骤 Altium下Miscellaneous Devices.Intlib元件库中常用元件有: 电阻系列(res*)排组(res pack*) 电感(inductor*) 电容(cap*,capacitor*) 二极管系列(diode*,d*) 三极管系列(npn*,pnp*,mos*,MOSFET*,MESFET*,jfet*,IGBT*) 运算放大器系列(op*) 继电器(relay*) 8位数码显示管(dpy*) 电桥

一. Java 基础部分......................................................................................................21.一个".java"源文件中是否可以包括多个类(不是内部类)?有什么限制?.....22.Java 有没有 goto?......................................................................

软件管理 rpm包  和yum 1.软件形式 Linux系统的第三方软件,无论是应用软件还是工具软件,大多以以下两种形式之一发行: 源代码形式       预编译形式 获取的源代码形式的软件,需要对其进行编译,因此费时耗力,但可以自行调整编译项,便于针对性地精简和优化. 获取的预编译形式的软件,安装过程相对简单.该形式通常具有以下特点:已经编译过,只需将其复制到系统中即可将软件按功能分类,相关且相似的封装成一个软件包包名包含了功能描述.版本.发行号.硬件架构,以及包类别. 预编译包是开源系统的服

封装是面向对象的核心特征之一,它提供了一种信息隐藏技术.类的包装包含两层含义:一是将数据和对数据的操作组合起来构成类,类是一个不可分割的独立单位:二是类中既要提供与外部联系的接口,又要尽可能隐藏类的实现细节.封装性为软件提供了一种模块化的设计机制,设计者提供标准化的类模块,使用者根据实际需求选择所需的类模块,通过组装模块实现大型软件系统.各模块之间通过接口衔接和协同工作. 类的设计者和使用者考虑问题的角度不同,设计者需要考虑如何定义类中的成员变量和方法,如何实际其访问权限问题.类的使用者只需要知

目录 自定义封装(定制)windows10教程 关于本教程及用到的工具的声明 第一阶段: 封装前的各种环境准备 安装vmware 创建虚拟机 对虚拟机进行分区 配置好BIOS 为虚拟机安装window10系统 第二阶段: 为优化系统做准备 安装vmware tools 使用系统管理员身份操作系统 开启共享文件夹 第三阶段: 自定义优化系统 激活系统以能够修改系统 我认为需要优化的地方 第三阶段, 封装系统 完成封装前所有准备 正式开始封装 制作iso启动镜像 最后阶段, 测试封装好的系统, 了解

目录 关于ORB-SLAM2 环境搭建 已有环境 创建环境 新建项目目录 安装Pangolin 安装OpenCV 3.2 安装Eigen DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 尝试运行 测试环境搭建是否成功 尝试数据集 出现一系列新bug 成功运行双目数据集 下一步 关于ORB-SLAM2 机器人所研究SLAM的学长介绍,ORB-SLAM2是双目SLAM的很成熟的一个算法 由于项目需要双目摄像头测的距离来调节摄像头焦距,以及后期的实景AR加入

参考资料: DBow2的理解 单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程 跑数据集不需要ros和相机标定,进入ORB_SLAM目录,执行以下命令: ./Examples/Monocluar/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz 需要等一会,加载ORB词袋,然后会尝试初始化,再过一会儿就可以看到运行效果了,最后的轨迹会输出到KeyFrameTraje

面向对象设计原则: 是OOPS(Object-Oriented Programming System,面向对象的程序设计系统)编程的核心,但大多数Java程序员追逐像Singleton.Decorator.Observer这样的设计模式,而不重视面向对象的分析和设计.甚至还有经验丰富的Java程序员没有听说过OOPS和SOLID设计原则,他们根本不知道设计原则的好处,也不知道如何依照这些原则来进行编程. 众所周知,Java编程最基本的原则就是要追求高内聚和低耦合的解决方案和代码模块设计.查看Ap