tracking线程 Tracking线程的主要工作是从图像中提取ORB特征,根据上一帧进行姿态估计或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新的关键帧,将这些关键帧送给localmapping线程 1. 基本流程 首先从主线程system中的GrabImageMonocular()函数开始,进行图像的预处理和Frame的构造,Frame构造完成后真正进入Tracking. ↓↓↓主要看下面这张图↓↓↓↑↑↑主要看上面这张图↑↑↑ 2. 各部分详解

摘要:在使用多线程程序时,有时会遇到程序功能异常的情况,而这种异常情况并不是每次都发生,很难模拟出来.这时就需要运用在程序运行时跟踪线程的手段,而linux系统的LWP和strace命令正是这种技术手段.本文对LWP和strace命令做了简明扼要的介绍,并通过一个实例来说明如何运用.总而言之,LWP和strace的使用可以提高多线程程序的可维护性. 问题描述: 我们来看一个问题:程序tcp_client同时创建多个线程向同一个服务器发送数据,每个线程发送不同类型的数据,服务器接收数据后,可以通过

摘要:在使用多线程程序时,有时会遇到程序功能异常的情况,而这种异常情况并不是每次都发生,很难模拟出来.这时就需要运用在程序运行时跟踪线程的手段,而linux系统的LWP和strace命令正是这种技术手段.本文对LWP和strace命令做了简明扼要的介绍,并通过一个实例来说明如何运用.总而言之,LWP和strace的使用可以提高多线程程序的可维护性. 问题描述: 我们来看一个问题:程序tcp_client同时创建多个线程向同一个服务器发送数据,每个线程发送不同类型的数据,服务器接收数据后,可以通过

方法一:strace -fp pid , 可以跟踪所有线程, 进程的系统调用. [root@xxxx]strace -p 24091 Process xxx attached - interrupt to quit [ Process PID=24091 runs in 32 bit mode. ] futex(0xc5bbbd8, FUTEX_WAIT, 24215 NULL 复制代码 你的问题不是strace不能跟踪,而是你的线程锁住了. futex应该是内核里对pthread_mutex_

ORBSLAM2的关键帧简介 图像插入频率过高会导致信息冗余度快速增加,而这些冗余的信息对系统的精度却十分有限,甚至没有提高,反而消耗了更多的计算资源.这等于吃力不讨好. 关键帧的目的在于,适当地降低信息冗余度,减少计算机资源的损耗,保证系统的平稳运行. ORBSLAM2也是沿袭PTAM的方案,将定位和建图分成两个线程,不过ORBSLAM2还增加了回环这个线程,在关键帧的问题上做了更灵活的处理,使得系统的跟踪更流畅和稳定. 接下来我们将按照ORBSLAM2源码中的方案将内容分成两个部分进行介绍:

一.跟踪模块简介 在ORB-SLAM或其他SLAM系统中,跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿.在ORB-SLAM中,跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧,完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计.通常根据相机的不同采用的方法也不相同,如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿. 二.跟踪模块分析 如图 是ORB-SLAM跟踪模块的技术流程图 其流程为首先获取第一张彩色图像,然后转为灰度图,提取ORB特征,通常第一帧会构建为关

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System Abstract 这篇文章提出了 ORB-SLAM,一个基于特征的单目SLAM系统,这个系统在室内和室外同样适用.该系统对严重的运动杂波(motion clutter)很稳健,允许宽基线闭环和重定位,并且包含了全自动的初始化.基于近些年的优秀的算法,我们重新设计了一个新的系统:他对所有的任务都使用了相同的特征包括跟踪.映射.重定位和循环闭环.一种选取重建过程中点和关键帧的策略有着出色

基本概念 什么是进程?        当一个程序开始运行时,它就是一个进程,进程包括运行中的程序和程序所使用到的内存和系统资源.一个进程至少有一个主线程. 什么是线程?        线程是程序中的一个执行流,每个线程都有自己的专有寄存器(栈指针.程序计数器等),但代码区是共享的,即不同的线程可以执行同样的函数. 什么是多线程?        多线程是指程序中包含多个执行流,即在一个程序中可以同时运行多个不同的线程来执行不同的任务,也就是说允许单个程序创建多个并行执行的线程来完成各自的任务. 多

NET Memory Profiler 跟踪.net 应用内存 用 .NET Memory Profiler 跟踪.net 应用内存使用情况--基本应用篇 作者:肖波      .net 框架号称永远不会发生内存泄漏,原因是其引入了内存回收的机制.但实际应用中,往往我们分配了对象但没有释放指向该对象的引用,导致对象永远无法释放.最常见的情况就是给对象添加了事件处理函数,但当不再使用该对象时却没有将该函数从对象的事件handler中减掉.另外如果分配了非托管内存,而没有手工释放,GC同样无能为力.

我第一次接触“线程”的概念时,觉得它深奥难懂,看了好多本书,花了很长时间才领悟到它的真谛.现在我就以一个初学者的心态,把我所理解的“多线程”描述给大家.这一次是系列文章,比较完整的展示与线程相关的基本概念.希望对初学者有所帮助. 如果你是高手,请你别继续看,会浪费你宝贵的时间. 一.基本概念 什么是进程? 当一个程序开始运行时,它就是一个进程,进程包括运行中的程序和程序所使用到的内存和系统资源. 而一个进程又是由多个线程所组成的. 什么是线程? 线程是程序中的一个执行流,每个线程都有自己的专有寄

http://blog.csdn.net/wangyin159/article/details/47082125 在Linux环境下,pthread库提供的pthread_create()API函数,用于创建一个线程.线程创建失败时,它可能会返回ENOMEM或EAGAIN.这篇文章主要讨论线程创建过程中碰到的一些问题和解决方法. 创建线程 首先,本文用的实例代码example.c: /* example.c*/#include <stdio.h>#include <stdlib.h>

From : http://kb.cnblogs.com/page/42528/ 什么是进程? 当一个程序开始运行时,它就是一个进程,进程包括运行中的程序和程序所使用到的内存和系统资源. 而一个进程又是由多个线程所组成的. 什么是线程? 线程是程序中的一个执行流,每个线程都有自己的专有寄存器(栈指针.程序计数器等),但代码区是共享的,即不同的线程可以执行同样的函数. 什么是多线程? 多线程是指程序中包含多个执行流,即在一个程序中可以同时运行多个不同的线程来执行不同的任务,也就是说允许单个程序创建

一.多线程的相关概念 什么是进程? 当一个程序开始运行时,它就是一个进程,进程包括运行中的程序和程序所使用到的内存和系统资源. 而一个进程又是由多个线程所组成的. 什么是线程? 线程是程序中的一个执行流,每个线程都有自己的专有寄存器(栈指针.程序计数器等),但代码区是共享的,即不同的线程可以执行同样的函数. 什么是多线程? 多线程是指程序中包含多个执行流,即在一个程序中可以同时运行多个不同的线程来执行不同的任务,也就是说允许单个程序创建多个并行执行的线程来完成各自的任务. 多线程的好处: 可以提

什么是进程 当用户启动了一个程序,这个程序会加载内存和一大堆的资源,这些内存和资源在物理上的分区就是一个进程.一个应用程序也许不仅仅包含一个进程,了解程序和进程不是同一回事是非常重要的. 你可以通过任务管理器来查看windows上正在运行的程序或者进程.下面是我本地中运行的程序 接着,下面是进程列表,从中你可以看到有多少进程正在运行,每一个进程都有它自己的一片数据,执行代码和系统资源. 你也许注意到了,这儿你还可以观察到CPU的使用的情况,这就导出了一个事实: 每一个进程都包含一个供电脑cpu使

概述 在Linux环境下,pthread库提供的pthread_create()API函数,用于创建一个线程.线程创建失败时,它可能会返回ENOMEM或EAGAIN.这篇文章主要讨论线程创建过程中碰到的一些问题和解决方法. 创建线程 首先,本文用的实例代码example.c: /* example.c*/ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <pthread.h&g

前言 多线程的异步执行方式,虽然能够最大限度发挥多核计算机的计算能力,但是如果不加控制,反而会对系统造成负担.线程本身也要占用内存空间,大量的线程会占用内存资源并且可能会导致Out of Memory.即便没有这样的情况,大量的线程回收也会给GC带来很大的压力. 为了避免重复的创建线程,线程池的出现可以让线程进行复用.通俗点讲,当有工作来,就会向线程池拿一个线程,当工作完成后,并不是直接关闭线程,而是将这个线程归还给线程池供其他任务使用. 接下来从总体到细致的方式,来共同探讨线程池. 总体的架构

1.概念  1.0 线程的和进程的关系以及优缺点 windows系统是一个多线程的操作系统.一个程序至少有一个进程,一个进程至少有一个线程.进程是线程的容器,一个C#客户端程序开始于一个单独的线程,CLR(公共语言运行库)为该进程创建了一个线程,该线程称为主线程.例如当我们创建一个C#控制台程序,程序的入口是Main()函数,Main()函数是始于一个主线程的.它的功能主要 是产生新的线程和执行程序.C#是一门支持多线程的编程语言,通过Thread类创建子线程,引入using System.Th

1.概念  1.0 线程的和进程的关系以及优缺点 windows系统是一个多线程的操作系统.一个程序至少有一个进程,一个进程至少有一个线程.进程是线程的容器,一个C#客户端程序开始于一个单独的线程,CLR(公共语言运行库)为该进程创建了一个线程,该线程称为主线程.例如当我们创建一个C#控制台程序,程序的入口是Main()函数,Main()函数是始于一个主线程的.它的功能主要 是产生新的线程和执行程序.C#是一门支持多线程的编程语言,通过Thread类创建子线程,引入using System.Th

前言 多线程的异步执行方式,虽然能够最大限度发挥多核计算机的计算能力,但是如果不加控制,反而会对系统造成负担.线程本身也要占用内存空间,大量的线程会占用内存资源并且可能会导致Out of Memory.即便没有这样的情况,大量的线程回收也会给GC带来很大的压力. 为了避免重复的创建线程,线程池的出现可以让线程进行复用.通俗点讲,当有工作来,就会向线程池拿一个线程,当工作完成后,并不是直接关闭线程,而是将这个线程归还给线程池供其他任务使用. 接下来从总体到细致的方式,来共同探讨线程池. 总体的架构

1.概念  1.0 线程的和进程的关系以及优缺点 windows系统是一个多线程的操作系统.一个程序至少有一个进程,一个进程至少有一个线程.进程是线程的容器,一个C#客户端程序开始于一个单独的线程,CLR(公共语言运行库)为该进程创建了一个线程,该线程称为主线程.例如当我们创建一个C#控制台程序,程序的入口是Main()函数,Main()函数是始于一个主线程的.它的功能主要 是产生新的线程和执行程序.C#是一门支持多线程的编程语言,通过Thread类创建子线程,引入using System.Th

.net 框架号称永远不会发生内存泄漏,原因是其引入了内存回收的机制.但实际应用中,往往我们分配了对象但没有释放指向该对象的引用,导致对象永远无法释放.最 常见的情况就是给对象添加了事件处理函数,但当不再使用该对象时却没有将该函数从对象的事件handler中减掉.另外如果分配了非托管内存,而没有手工 释放,GC同样无能为力.所以当.net应用发生内存泄漏后如何跟踪应用的内存使用情况,定位到程序设计中的缺陷显得非常重要.本文将介绍通过.NET Memory Profiler来跟踪.net应用的内存