orbslam3匀速运动模型

（四）ORBSLAM运动估计

ORBSLAM2的运动估计简介 ORBSLAM2中的运动估计核心方法就是3D-2D的PNP,而在跟踪过程主要分为三种类型: 无运动模型的跟踪,即基于参考帧的跟踪: 基于匀速运动模型的跟踪: 重定位: 上述三种方案,我们只介绍前两种,重定位由于需要用到回环检测,我们会在之后讲解. PNP运动估计在介绍ORBSLAM2的跟踪策略之前,我们先了解一下他所用的运动估计方法——PNP. PNP是一种将匹配点从三维空间投影到像平面并与观测数据计算误差来估计相机运动的方法,我们也管这种方法叫重投影误差.基于

理解Kalman滤波的使用

Kalman滤波简介 Kalman滤波是一种线性滤波与预测方法,原文为:A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems.文章推导很复杂,看了一半就看不下去了,既然不能透彻理解其原理,但总可以通过实验来理解其具体的使用方法. Kalman滤波分为2个步骤,预测(predict)和校正(correct).预测是基于上一时刻状态估计当前时刻状态,而校正则是综合当前时刻的估计状态与观测状态,估计出最优的状态.预测与校正的过程如下: 预

学习OpenCV——Kalman滤波

背景: 卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态.卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的,包含噪声的,对物体位置的观察序列(可能有偏差)预测出物体的位置的坐标及速度. 这种滤波方法以它的发明者鲁道夫.E.卡尔曼(Rudolph E. Kalman)命名,但是根据文献可知实际上Peter Swerling在更早之前就提出了一种类似的算法. 斯坦利.施密特(Stanley Schmidt)首次实现了卡尔曼滤波器.卡尔曼在NAS

opencv 61篇

(一)--安装配置.第一个程序标签: imagebuildincludeinputpathcmd 2011-10-21 16:16 41132人阅读评论(50) 收藏举报分类: OpenCV(60) 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 决心开始研究OpenCV.闲言少叙,sourceforge网站最近的版本是2011年8月的OpenCV2.3.1,下载安装,我这里使用的开发环境是vs2008,网上搜了一下配置的教程,与之前的几个OpenCV版本的配置过程大体相同:(

目标跟踪之卡尔曼滤波---理解Kalman滤波的使用预测

Kalman滤波简介 Kalman滤波是一种线性滤波与预测方法,原文为:A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems.文章推导很复杂,看了一半就看不下去了,既然不能透彻理解其原理,但总可以通过实验来理解其具体的使用方法. Kalman滤波分为2个步骤,预测(predict)和校正(correct).预测是基于上一时刻状态估计当前时刻状态,而校正则是综合当前时刻的估计状态与观测状态,估计出最优的状态.预测与校正的过程如下: 预

ORB-SLAM2 论文&代码学习 ——Tracking 线程

本文要点: ORB-SLAM2 Tracking 线程论文内容介绍 ORB-SLAM2 Tracking 线程代码结构介绍写在前面上一篇文章中我们已经对 ORB-SLAM2 系统有了一个概览性的了解.通过我绘制的详细的思维导图形式的程序导图,我们也可以很清晰地看出各个线程之间的关系,以及它们是如何和论文中的 System Overview 图对应上的. 依旧祭出该图,方便查看: 也再次献上我绘制的程序导图全图:ORB-SLAM2 程序导图从这篇文章开始,我们将会进入 ORB-SLAM2

orbslam算法框架

ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM(http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html)的衣钵,并做出了两点巨大改进:1)实时回环检测:2)很鲁棒的重定位.为了实现这两点改进,ORB-SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程,用ORB描述子替换了patch匹配,并且设计了非常优秀的地图管理策略. 在tracking线程,ORB-SLAM和PTAM一样,也是

视觉SLAM算法框架解析(2) ORB-SLAM

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. ORB-SLAM[1]完全继承了PTAM(http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html)的衣钵,并做出了两点巨大改进:1)实时回环检测:2)很鲁棒的重定位.为了实现这两点改进,ORB-SLAM把PTAM的mapping线程基于局部BA和全局BA拆分成了local mapping和loop closing两个线程,用ORB描述子替换了patch匹配,并且设计了非常优秀的地图管理策略. 在tr

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System 笔记（二）

4. 自动地图初始化地图初始化的目标是两个帧之间相对位姿来三角化一系列的点云(riangulate an initial set of map points),这个操作是独立与场景且不需要人为的干预的.文章提出平行的计算两个几何模型:对平面场景的 homography 和对非平面的 fundamental matrix .然后根据实际情况选择一个模型做初始化,算法的步骤如下: Find initial correspondences: 从当前帧 \(F_c\) 中提取 ORB 特征并且在相邻帧

激光雷达 LOAM 论文解析

转自:https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109261334 固态激光雷达的一段视频:https://v.qq.com/x/page/a0787ajele3.html 注意:本人实验室买的是Velodyne VLP-16激光雷和 LOAM 论文中作者用的不一样,在介绍论文之前先介绍一下激光雷达的工作原路,这样更容易理解激光雷达的工作过程,其实物图如下图1所示: 图1 Velodyne VLP-16激光雷实物图简介: Velodyne

JavaScript学习笔记-随滚轮匀速滑动的浮动广告窗动画

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JavaScript动画：offset家族和匀速动画详解(含轮播图的实现)

本文最初发表于博客园,并在GitHub上持续更新前端的系列文章.欢迎在GitHub上关注我,一起入门和进阶前端. 以下是正文. offset家族简介我们知道,三大家族包括:offset/scroll/client.今天来讲一下offset,以及与其相关的匀速动画. offset的中文是:偏移,补偿,位移. js中有一套方便的获取元素尺寸的办法就是offset家族.offset家族包括: offsetWidth offsetHight offsetLeft offsetTop offsetPa

JavaScript动画：offset和匀速动画详解(含轮播图的实现)

本文最初发表于博客园,并在GitHub上持续更新前端的系列文章.欢迎在GitHub上关注我,一起入门和进阶前端. 以下是正文. offset简介我们知道,三大家族包括:offset/scroll/client.今天来讲一下offset,以及与其相关的匀速动画. offset的中文是:偏移,补偿,位移. js中有一套方便的获取元素尺寸的办法就是offset家族.offset家族包括: offsetWidth offsetHight offsetLeft offsetTop offsetParen

原生js返回顶部（匀速、由快到慢）

在项目中我们经常有需求要求页面滚动到一定位置时出现返回顶部按钮,点击即返回顶部. 方法一: 锚点,这是最简单的.(a标签的href属性等于一直要到达位置元素的id值) 方法二: js直接给页面根节点设置scrollTop为0. // 兼容写法 document.body.scrollTop = 0: document.documentElement.scrollTop = 0; But,以上都是直接返回,不带任何过渡效果.作为有追求的前端,这太low了. 以下提供两种带过渡效果的原生方法和一种j

CSS3 transition 属性——逐渐变慢/匀速/加速/减速/加速然后减速

ease: 1.ease:(逐渐变慢)默认值 2.linear:(匀速) 3.ease-in:(加速) 4.ease-out:(减速) 5.ease-in-out:(加速然后减速) 6.cubic-bezier 如: <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>Document</title> <

利用javascript实现在圆周上匀速划动的动画效果

先看下效果:

js简单动画：匀速动画、缓动动画、多物体动画以及透明度动画

主要实现以下几种简单的动画效果(其实原理基本相同): 1.匀速动画:物体的速度固定 2.缓动动画:物体速度逐渐变慢 3.多物体动画 4.透明度动画效果实现: 1.匀速动画(以物体左右匀速运动为例) 动画效果主要是用定时器setInterval()来实现的,每隔几毫秒让物体移动一点距离,通过不断调用定时器来达到让物体运动的效果. 将定时器放在一个函数内,定义物体的运动速度speed为10,判断物体的运动方向(向左走或向右走)来规定speed的正负: 然后将物体的offsetLeft加上速度sp

下板不动, 上板匀速平板间流动（Crank-Nicolson格式）【转载】

摘自<FLUENT流体工程仿真计算实例与分析>,程序略有修改两个间距为1cm水平平板,如下图所示: 上板匀速平板间流动(Crank-Nicolson格式)[转载]"> 充满着运动黏度系数υ=1cm2/s的液体.上板做水平运动并在0.1s时间内,速度线性由0线性地增加到10cm/s,如下图所示: 上板匀速平板间流动(Crank-Nicolson格式)[转载]" title="下板不动, 上板匀速平板间流动(Crank-Nicolson格式)[转载]"

下板不动, 上板匀速平板间流动（c++）【转载】

摘自<FLUENT流体工程仿真计算实例与分析>,程序略有修改两个间距为1cm水平平板,如下图所示: 上板匀速平板间流动(c++)[转载]" title="下板不动, 上板匀速平板间流动(c++)[转载]"> 充满着运动黏度系数υ=1cm2/s的液体.上板做水平运动并在0.1s时间内,速度线性由0线性地增加到10cm/s,如下图所示: 上板匀速平板间流动(c++)[转载]" title="下板不动, 上板匀速平板间流动(c++)[转载]&

Android中让View匀速旋转

项目需求,需要一个实现一个单帧的旋转动画,来提示当前进度,类似与圆圈型的progressbar. 首先定义anim文件: [html] view plaincopyprint? 1. <rotate 2. android:interpolator="@android:anim/linear_interpolator" 4. android:fromDegrees="0" 5. an

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