OSG世界坐标转屏幕坐标 #define M(row,col) m[col * 4 + row] void Transform_Point(double out[4], const double m[16], const double in[4]){    out[0] = M(0, 0) * in[0] + M(0, 1) * in[1] + M(0, 2) * in[2] + M(0, 3) * in[3];    out[1] = M(1, 0) * in[0] + M(1, 1) * i

腾讯位置服务Javascript API GL版,是基于WebGL技术打造的地图API库,使得浏览器环境下也可实现APP端的应用体验,提供2D/3D模式,运行流畅.当前版本提供地图展示.标记.信息窗口.折线.多边形.3D棱柱(多边形拔起).自定义栅格图等等多种功能,可满足绝大多数应用需要,更有丰富能力研发中,敬请期待! 以下内容转载自掘金文章<WebGL-3D地图大俯仰角的雾化处理> 作者:多多洛爱学习链接:https://juejin.im/post/5db2a58a51882559ee62

例:geom->addPrimitiveSet(new osg::DrawArrays(osg::PrimitiveSet::QUADS,0,4)); 来指定要利用这些数据生成一个怎么样的形状. 该行代码中,使用DrawArrays类向Geometry类送入了新几何体的信息,即,该几何体是一个QUADS,它的顶点坐标从索引数组中读入,从第1个索引值开始,共读入4个索引值,组成一个四边形图形. 几何体的形状参数除了QUADS之外,还有数种方式,以用于不同的用户需求,列表如下: POINTS 绘制点

    最近在做一个类似VR照片的demo,跟全景图片也很像,只是VR照片与全景720度显示,我只做了180度.但我发现他们实现的原理有一丝相似,希望可以给一些想入行AR.VR的朋友一些提示吧.       要想根据用户摇晃手机的行为轨迹展示相应的场景,那必须要使用移动端的陀螺仪.加速器等传感器来做相应的协调.现在的移动端已经提供了很多传感器,你可以根据自己的需要获取相应的数据.       刚开始的时候,我使用传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示.这种 姿态角

1. LIS3DH管脚定义 PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: 2.LIS3DH加速度计介绍 由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3. LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(yaw) 如下图所示,偏航角是指机头在水平面上的投影与地轴之间的夹角,以机头右偏为正.范围为[-180,180] PS:由于LIS3DH无法测出,跳过. 3.2俯仰角(pitch) 如下图所示, 俯仰角是

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

本博客使用的版本:2010-08   [更多其他的UE3版本]     [最新的UE3版本 -- 2015-02]  [unreal engine wiki]   注:dx11被加入2011-03月版本 UE3引擎使用的是:左手坐标系 主界面透视图导航 一.鼠标滑动方式 (1)按住鼠标左键拖动(注:相机的z坐标值.横滚角.俯仰角始终不变) 向前:相机向前滑动[前进]:向后:相机向后滑动[后退]  注:改变相机在世界坐标下的x.y坐标值 向左:相机向左转向[左转]:向右:相机向右转向[右转]  注

      游戏中,我们经常会有这样的操作,点击场景中某个位置,角色自动移动到那个位置,同时角色一直是朝向那个位置移动的,而且相机也会一直跟着角色移动.有些游戏,鼠标滑动屏幕,相机就会围绕角色旋转. 看似很简单的操作,那么到底是怎么实现的呢?   我们把上述操作分解为以下几个步骤   角色的移动 1. 移动到下一个路点,线性插值.曲线插值 2. 角色朝向,一直面朝下一个路点   相机跟随角色 1. 相机俯视角度,决定相机的高度 2. 相机跟随距离,前向距离或者直线距离(就是三角形的水平边长或者斜

unity wiki(en chs)   unity官网 unity manual(chs  官方最新) 各个版本unity编辑器下载地址: https://unity3d.com/cn/get-unity/download/archive (正式版本) http://unity3d.com/cn/unity/qa/patch-releases (补丁版本) http://www.ceeger.com/Unity/Resources/2011/Unity_History_download.htm

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总体特征 (1)大小写不敏感.关键字.宏.变量名.函数名以及类名不区分大小写:变量名可以与关键字同名 (2)局部变量.成员变量未初始化时,会被编译器初始化 (3)没有全局变量.全局函数,所有东西必须写入类中 (4)一个uc文件中,有且只能写一个类,且文件名与类名要一致 (5)变量和函数默认为public类型,函数默认为虚函数 (6)不支持函数重载,但支持运算符重载和缺省参数 (7)不支持异常处理,不支持模板泛型 (8)无需显示导入外部包,uc文件可以使用当前包及之前编译的包中定义的类型和函数 (

SOSO街景地图 Javascript API 干什么用的? 你想在网页里嵌入个地图,就需要它了! 另外,它还支持:地点搜索.周边/附近查询.地图标注.公交/驾车路线规划.地理坐标与地址相互转换.地理定位等 LBS 应用功能. (不知道LBS啥意思?这么时髦的词不知道?问度娘,不解释) 因为基本的地图功能,各家API都大同小异,本讲先从SOSO最独特的街景讲起,以免大家犯困~ 目录: 一.什么是街景 二.基本概念 三.Hello World! 四.街景类.方法 介绍 五.事件 六.街景中标注 (

#include <string> #include <iostream> #include <cv.h> #include <highgui.h> using namespace std; int main() { ; CvCapture* capture; capture=cvCreateCameraCapture(); // opencv调用摄像头的接口,初始化从摄像头中获取视频, ){ printf("无法捕获摄像头设备!\n\n"

我们已经介绍了Canvas,在那里,已经学习了如何创建自己的View.在第7章中也使用了Canvas来为MapView标注覆盖. 画布(Canvas)是图形编程中一个很普通的概念,通常由三个基本的绘图组件组成: Canvas 提供了绘图方法,可以向底层的位图绘制基本图形.Paint 也称为"刷子",Paint可以指定如何将基本图形绘制到位图上.Bitmap 绘图的表面. Android绘图API支持透明度.渐变填充.圆边矩形和抗锯齿.遗憾的是,由于资源限制,它还不支持矢量图形,它使用的

2013-03-03 这是研一上学期<实时嵌入式系统实验>课程的大作业,是利用野火板的资源,加上一个AHRS(Attitude and Heading Reference System,姿态航向系统参考模块)模块,利用重力感应控制小球在迷宫中前进. 重力感应模块.开始,我在网上买了一个野火版的扩展模块--MMA7455三轴加速度传感器,36块钱,I2C总线. 野火附赠例程里相关例子,用的I2C1(STM32F103VET6有两个硬件I2C,I2C1和I2C2),经测试可用.但是遇到一个问题,I

SensorManager是Android中的一个类,其有一个函数getRotationMatrix,可以计算出旋转矩阵,进而通过getOrientation求得设备的方向(航向角.俯仰角.横滚角).函数getRotationMatrix的源码如下所示,源码中虽然对该函数整体进行了解释,但是对代码中各个参数的计算没有说明,如为什么加速度的数值要和磁力计的数值做差乘.在网上各种搜索后,找到一段老外对这个问题的英文解释,很好的回答了上述问题.大意翻译(包括自己的理解)如下:加速度数值和磁力计数值均是

SOSO街景地图 API (Javascript)开发教程(1)- 街景   SOSO街景地图 Javascript API 干什么用的? 你想在网页里嵌入个地图,就需要它了! 另外,它还支持:地点搜索.周边/附近查询.地图标注.公交/驾车路线规划.地理坐标与地址相互转换.地理定位等 LBS 应用功能. (不知道LBS啥意思?这么时髦的词不知道?问度娘,不解释) 因为基本的地图功能,各家API都大同小异,本讲先从SOSO最独特的街景讲起,以免大家犯困~ 目录: 一.什么是街景 二.基本概念 三.

       原创文章,来自“博客园,_阿龙clliu” http://www.cnblogs.com/clliu/,转载请注明原文章出处.           不能说webots的学习资料少,只能说它的中文资料少.但是英文资料也的看呀,毕竟要深入了解这款软件,看官方的帮助文档是最好不过的了. 官方参考文档地址https://www.cyberbotics.com/doc/reference/index,其实也是可以离线查看的,但是离线是英文,本人的英文水平也不咋地,所以就投机取巧了,浏览器是有

本文为IMU预积分总结与公式推导系列技术报告的第二篇. 承接第一篇的内容,本篇将推导IMU预积分的测量值,并分析其测量误差的分布形式. 传统捷联惯性导航的递推算法,以初始状态为基础,利用IMU测量得到的比力和角速度信息进行积分运算,实时更新载体的位姿及速度等状态,回顾上一篇给出的运动模型,如果已知k时刻的载体状态Rk.vk和pk,则利用IMU测量值可以直接递推得到k+1时刻的载体状态,根据这种思路,如果知道上一帧图像采样时刻载体的位姿和速度,则可以递推得到当前帧的位姿和速度.需要注意的是,传统的

坐标系建立: 载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角:yaw,pitch,roll,反应了载体相对基准面的姿态. pitch是围绕X轴旋转,也叫做俯仰角.当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负,如下图所示. yaw是围绕Y轴旋转,也叫偏航角.即机头右偏航为正,反之为负.如下图所示. roll是围绕Z轴旋转,也叫翻滚角.机体向右滚为正,反之为负.如下图所示.

正在搞六轴传感器,今天移植了MPU6050的MothionDriver的DMP固件到STM32上了,能够稳定地输出欧拉角(也就是俯仰角.航向角.横滚角)和XYZ三轴加速度值,在电脑的上位机模拟了装置的姿态(DMP固件的功能之一:在MPU6050芯片内部进行姿态结算融合,大大减轻MCU的负担). DMP的移植一开始卡在了dmp_load_motion_driver_firmware()加载固件那里了,二进制的固件代码写进去和读出来不一样,后来发现是I2C的问题,果断使用了别人的I2C代码(圆点博士