本章教程将继续使用回调和节点路径(NodePath)来检索节点的世界坐标. 本章目标: 在一个典型的仿真过程中,用户可能需要从场景中的各种车辆和人物里选择一个进行跟随.本章将介绍一种将摄像机“依附”到场景图形节点的方法.此时视口的摄像机将跟随节点的世界坐标进行放置. ---------------------------------------------------------------------- 概述: 视口类包括了一系列的矩阵控制器(osgGA::MatrixManipulato

unity3D技术之事件函数的执行顺序 转自http://www.yxkfw.com/?p=13703   在unity的脚本,有大量的脚本执行按照预先确定的顺序执行的事件函数.此执行顺序说明如下: Editor Reset: Reset调用来初始化脚本的属性,当它第一次附加到该对象,并且使用Reset命令时. 第一次Scene Load scene启动 (一次为每个场景中的对象) 时,会调用这些函数. Awake:此函数始终是开始任何职能之前调用,并且也是在一个预置实例化之后.(如果一个游戏对

0 - ABSTRACT 许多计算机任务在缺少上下文信息的情况下的处理会更加困难.例如,在多相机跟踪任务下,行人可能在不同照相机下面因为有这不同的姿势和灯光条件而看起来很不一样.类似地,在低分辨率高角度监控视频中,头部方向评估也是一个挑战.如果没有上下文信息,人们在处理此类任务时会有很大麻烦.在我们的工作中,我们将上下文信息.社会群体信息和两个重要的计算机视觉任务:多目标跟踪和监控视频的头部姿态和方向评估进行结合.这三部分都采用一个概率公式进行建模并且我们提出了有效的解决方案.在多相机跟踪和头部

目录 Overview : Installation and Getting Started :安装并开始 User Guide :用户指南 What is Cinemachine? : 什么是Cinemachine? Cinemachine is a suite of 'smart' procedural modules which allow you to define the shot and they'll dynamically follow your direction. Setup

自:http://blog.csdn.net/qitian67/article/details/18516503 最近在做一个小示例,发现类继承于MonoBehaviour的类,有很多个方法,于是乎必然要问出一个问题:这么多个方法,执行先后顺序是如何的呢?内部是如何进行管理的呢?于是在网上找了许多资料,发现了Richard Fine在2012年就已经发布了一篇文章,而且讲得算是相当深入,并且很有道理的,这里加上我的一些尝试与思考,分享给大家. 先贴上图,大家有个直观认识: 接下来,做出一下讲解:

事件函数的运行顺序 Unity 脚本中有很多按预设顺序以脚本身份执行的事件函数. 其执行顺序例如以下: 载入第一个场景 启动场景时调用这些函数(为场景中的每一个对象调用一次). Awake: 始终在调用不论什么 Start 函数之前和实例化预设之后调用此函数. (假设游戏对象 (GameObject) 在启动期间处于非活动状态,则直到其处于活动状态时或调用加入至其本身的不论什么脚本中的函数时,再调用 Awake 函数. ) OnEnable: (仅当对象 (Object) 处于活动状态时调用此函

摘要: ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作.ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估.此外,ORB-SLAM2包含一个轻量级的定位模式,该模式能够在允许零点漂移的条件下,利用视觉里程计来追踪未建图的区域并且匹配特

一.简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中,有这样一句话:// TODO: Save/Load functions,让读者自己实现地图的保存与加载功能.其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图,然后下次启动时直接进行跟踪,这样避免了初始化和建图,减小相机跟踪过程中计算机负载,还有就是进行全场的定位.今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_o

作者朱尊杰,公众号:计算机视觉life,编辑成员 一 主要针对自动驾驶: 1.KITTI数据集: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php(RGB+Lidar+GPS+IMU) KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集.该数据集用于评测立体图像 (stereo),光流 (optical flow),视觉里程计(visual odometry),3D物体检测

本文作者 任旭倩,公众号:计算机视觉life,编辑成员 欧洲 英国伦敦大学帝国理工学院 Dyson 机器人实验室 http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab 简介: 伦敦帝国理工学院戴森机器人实验室成立于2014年,由Andrew Davison.教授领导.是戴森公司和帝国理工学院领导机器人视觉小组Andrew Davison教授的合作实验室,Andrew Davison是视觉SLAM领域的先驱,戴森提供大量的资金和支持,以建立一个机器人专家团队,他

此部分是计算机视觉部分,主要侧重在底层特征提取,视频分析,跟踪,目标检测和识别方面等方面.对于自己不太熟悉的领域比如摄像机标定和立体视觉,仅仅列出上google上引用次数比较多的文献.有一些刚刚出版的文章,个人非常喜欢,也列出来了. 18. Image Stitching图像拼接,另一个相关的词是Panoramic.在Computer Vision: Algorithms and Applications一书中,有专门一章是讨论这个问题.这里的两面文章一篇是综述,一篇是这方面很经典的文章.[20

实例核心代码 //资源访问令牌 Cesium token Cesium.Ion.defaultAccessToken='eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJqdGkiOiI4MWI5NTY0Mi1iOGE3LTQ3ZTMtOGQ4OC03NThiN2VkZGI4NTYiLCJpZCI6NzY2Niwic2NvcGVzIjpbImFzbCIsImFzciIsImFzdyIsImdjIl0sImlhdCI6MTU1MDIyNTM5OX0.2Abc9p46P

ORBSLAM系列存在随机性的原因:RANSAC中随机数生成器的使用:跟踪.映射和回环闭合线程的不可预测的交织,这取决于操作系统调度程序,这种不可预测性使得在不同的执行中估计的关键帧的姿势可能不同,甚至可能选择不同的帧作为关键帧 track in local map: 相机跟踪时利用了局部地图.具体来说,先从所有关键帧中选择与当前关键帧有相同特征点的关键帧集合,之后提取每一个关键帧的共视帧的集合,然后利用两个集合的关键帧的信息进行相机位姿的跟踪. loop detect: 回环检测共包含四个部分

在osg中添加相机动画路径请参考:http://www.cnblogs.com/lyggqm/p/8075277.html 这里的代码是在osgearth中添加相机动画路径漫游器: #include <osg/Image> #include <osgGA/StateSetManipulator> #include <osgViewer/Viewer> #include <osgViewer/ViewerEventHandlers> #include <

首先粒子在地球上位置摆放很简单: //传入的经纬度坐标 osg::Vec3d geoPoint; const SpatialReference* latLong = SpatialReference::get("wgs84"); //偏移在地球上的点 GeoPoint point(latLong, geoPoint.x(), geoPoint.y(), geoPoint.z(), eMode); osg::Matrix matrixGood; point.createLocalToWo

知识基础:osg漫游器基础 class OSGEARTHUTIL_EXPORT EarthManipulator : public osgGA::CameraManipulator EarthManipulator是直接继承osgGA的漫游器的 所以漫游器工作方式也是和osg漫游器一样的: 1.通过handle函数进行键鼠交互 2.通过updateCamera函数更新相机姿态(姿态通过getInverseMatrix) 未完

最近在写关于相机跟随的逻辑,其实最早接触相机跟随是在Unity官网的一个叫Roll-a-ball tutorial上,其中简单的涉及了关于相机如何跟随物体的移动而移动,如下代码: using UnityEngine; using System.Collections; public class CameraController : MonoBehaviour { public GameObject player; private Vector3 offset; void Start () { o

原帖地址: http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48914043 http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 这一节我们首先介绍下计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系以及他们之间的关系,然后介绍如何使用张正友相机标定法标定相机. 图像坐标系: 理想的图像坐标系原点O1和真实的O0有一定的偏差,由此我们建立了等式(1)和(2)

第一章   OSGEarth介绍 第二章   OSGEarth编译环境配置 OSGEarth的编译环境配置随着版本的不同.运行平台的不同,也有很大的差异.本章主要以Windows XP SP3(x86)为平台,Visual Studio 2010 为编译环境来介绍OSGEarth2.0的变异环境配置. 第一节  OSGEarth V2.0相关资源 OSGEarth的相关资源可以通过其官方网站(http://www.osgearth.org/wiki/Downloads)获取(所有资源文件均在关盘

今天遇到一个用户头像上传的问题,需要从相册或者相机中读取图片.代码很简单,抽取关键部分,如下: //load user image - (void)UesrImageClicked { UIActionSheet *sheet; // 判断是否支持相机 if([UIImagePickerController isSourceTypeAvailable:UIImagePickerControllerSourceTypeCamera]) { sheet = [[UIActionSheet alloc

转自:http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7647500 TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间(long term tracking)跟踪算法.该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变.部分遮挡等问题.同时,通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征