不同的点云类型 前面所说的,pcl::PointCloud包含一个域,它作为点的容器,这个域是PointT类型的,这个域是PointT类型的是pcl::PointCloud类的模板参数,定义了点云的存储类型.PCL定义了很多类型的点,下面是一些最常用的: pcl::PointXYZ 这是最简单的点的类型,存储着点的x,y,z信息. pcl::PointXYZI:这个类型的点是和前面的那个很相似的,但是他也包含一个域描述了点的密集程度.另外还有两个其他的标准的特殊的点的类型:第一个是pcl::In

PCL 不同类型的点云之间进行类型转换 可以使用PCL里面现成的函数pcl::copyPointCloud(): #include <pcl/common/impl/io.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud_xyzrgba (

1.如何获取pcd文件点云里点的格式,比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型? #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/PCLPointCloud2.h> pcl::PCLPointCloud2 cloud; pcl::PCDReader reader; reader

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=271 由于PCL模块较多,并且是一个模板库,在一个源文件里包含很多PCL算法会减慢编译过程,在撰写本文档的时候,大多数C++编译器仍然没有很好的优化来处理大量模板文件,尤其是涉及优化(-O2或者-O3)问题的时候.为了使包含和链接到PCL库的用户代码编译速度提高,我们使用显示的模板实例化,最终编译链接的库包括了所有可能的模板实例——在这些组合中使PCL中已经定义的point类型所有

随着被微软收购,最近一年间,Xamarin的火爆程度与日俱增.免费.更好的VS2015集成.更好的模拟器,甚至,在windows上运行和调试iOS平台程序,让我这样接触了十几年.NET平台的老司机,即使工作中没有直接应用,也忍不住想要一探究竟. 搭建开发环境 工欲善其事,必先利其器.首先,我们需要一个完美的开发环境.要怎么才"完美"呢?我想至少要达到以下三点: 完美的Visual Studio集成 高效易用的Android和iOS模拟器 可视化UI设计 安装Xamarin Xamari

#include <iostream> #include <fstream> using namespace std; #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <Eigen/Geometry> #include <boost/format.hpp> // for formating strings #include

PCL中可用的PointT类型: PointXYZ——成员变量:float x,y,z; PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型,因为他之包含三维XYZ坐标信息,这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐,可以通过points[i].data[0]或points[i].x访问点X的坐标值 union { ]; struct { float x; float y; float z; }; }; PointXYZI——成员变量:float x,y,z,intensity PointXYZI是一个

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=270 Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36]; Narf36包含给定点NARF(归一化对齐半径特征)的简单point类型,查看NARFEstimation以获得更多信息. struct { float x,y,z,roll,pitch,yaw; ]; }; BorderDescription -

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=267 PointXY-float x, y; 简单的二维x-y point结构 struct { float x; float y; }; InterestPoint-float x, y, z, strength; 除了strength表示关键点的强度的测量值,其它的和PointXYZI类似. union { ]; struct { float x; float y; float

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=266 为了涵盖能想到的所有可能的情况,PCL中定义了大量的point类型.下面是一小段,在point_types.hpp中有完整目录,这个列表很重要,因为在定义你自己的类型之前,需要了解已有的类型,如果你需要的类型,已经存在于PCL,那么就不需要重复定义了. PointXYZ–成员变量: float x, y, z; PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型,因为它只包含三维x

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=265 本小节不仅解释如何增加你自己的PointT点类型,也介绍了PCL中的模板point类型,以及它们的用处和定义.PCL从开始就伴随着各种预定义的point类型,从用于XYZ数据到更复杂的n维直方图表示法,例如PFH(点特征直方图).这些类型应该足够支持在PCL中应用的算法及方法,然而,也有情况下用户希望定义新的类型. 注意:由于PCL的快速更新,本节内容仅仅对PCL 0.x和1

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=269 PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z; PointWithViewpoint除了vp_x.vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外,其它与PointXYZI一样. union { ]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct {

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=268 PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature; PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体,并且包括曲面法线和曲率. union { ]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { ]; ]; struct

转自:http://www.tuicool.com/articles/beaMZv3 今天闲里偷空看了点Connect大会的视频,C# 6.0的新语法.EF7的支持非关系型数据库.Windows商店应用程序支持.net native等等都令我十分感动.但是,更令我感动的是SharedProject开放给所有类型的项目使用了. 在说SharedProject之前,我们先说一说它的前身——可移植类库(Portable Class Library),简称PCL. 可移植类库: PCL的本质就是一个类库

PLY格式是比较流行的保存点云Point Cloud的格式,可以用MeshLab等软件打开,而VTK是医学图像处理中比较常用的格式,可以使用VTK库和ITK库进行更加复杂的运算处理.我们可以使用ParaView软件对VTK格式文件进行预览和简单处理,ParaView也可以打开PLY格式,但是就没有texture了,而且我们如果直接用ParaView导出VTK格式也没有texture的,这不是我们想要的结果.MeshLab虽然可以打开有texture的PLY文件,但是却不支持导出VTK格式,那么我

MIME对照表 百度百科 MIME(Multipurpose Internet Mail Extensions)多用途互联网邮件扩展类型.(百度百科).是设定某种扩展名的文件用一种应用程序来打开的方式类型,当该扩展名文件被访问的时候,浏览器会自动使用指定应用程序来打开.多用于指定一些客户端自定义的文件名,以及一些媒体文件打开方式. 它是一个互联网标准,扩展了电子邮件标准,使其能够支持: 非ASCII字符文本:非文本格式附件(二进制.声音.图像等):由多部分(multiple parts)组成的消

PCL支持点云的形态学滤波,四种操作:侵蚀.膨胀.开(先侵蚀后膨胀).闭(先膨胀后侵蚀) 在#include <pcl/filters/morphological_filter.h>中定义了枚举类型 enum MorphologicalOperators { MORPH_OPEN, MORPH_CLOSE, MORPH_DILATE, MORPH_ERODE }; 具体实现: template <typename PointT> void pcl::applyMorphologic

Tomcat在返回静态资源时,会根据资源文件的扩展名产生对应的content-type头(也即MIME类型)添加到response header中. 在Tomcat的web.xml规定了扩展名及相应MIME的映射(占了web.xml 87%的篇幅),如下: <!-- ===================== Default MIME Type Mappings =================== --> <!-- When serving static resources, Tom

出处: http://wiki.ros.org/pcl/Overview 1.数据类型 1.1 ROS中point cloud数据类型 sensor mesgs::PointCloud sensor mesgs::PointCloud2 pcl::pointcloud<T> 1.2 根据pointcloud数据,判断点的类型 1.2 常见的pointcloud2域名 2. 点云数据之间的转换(update) <pcl/conversion.h> instead of <pcl