PCL RANSAC拟合空间3D球体

2024-10-02

PCL利用RANSAC自行拟合分割平面

利用PCL中分割算法. pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; ,不利用法线参数,只根据模型参数得到的分割面片,与想象的面片差距很大, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ()); pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices ()); // 创建分割对象 pcl::SACSegmentat

PCL使用RANSAC拟合三位平面

1.使用PCL工具 //创建一个模型参数对象,用于记录结果 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients); //inliers表示误差能容忍的点,记录点云序号 pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices); //创建一个分割器 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; //Optional,设置结果平面

Three.js 第一篇：绘制一个静态的3D球体

第一篇就画一个球体吧首先我们知道Three.js其实是一个3D的JS引擎,其中的强大之处就在于这个JS框架并不是依托于JQUERY来写的.那么,我们在写这一篇绘制3D球体的文章的时候,应该注意哪些地方呢?下面我就来一一列举 1.场景. 场景是什么,说得简单一点,场景就是一个canvas ,我们就是要在Canvas上面实现3D效果的画面而已.场景和容器,相机是息息相关的,我们就拿拍戏来说,假如我们需要演一个古装剧的撕逼场景,那么,我们需要的道具其中之一就是一个相机. 2.容器就是承载球体的DI

【酷】JS+CSS打造沿Y轴纵深运动的3D球体

<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/strict.dtd"> <html> <head> <title>[酷]JS+CSS打造沿Y轴纵深运动的3D球体</title> <style type="text/css"> html { overflow: hidd

RANSAC拟合算法

最小二乘法只适合与误差较小的情况.试想一下这种情况,假使需要从一个噪音较大的数据集中提取模型(比方说只有20%的数据时符合模型的)时,最小二乘法就显得力不从心了. 算法简介随机抽样一致算法(RANdom SAmple Consensus,RANSAC).它是一种迭代的方法,用来在一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数. RANSAC是一个非确定性算法,在某种意义上说,它会产生一个在一定概率下合理的结果,其允许使用更多次的迭代来使其概率增加.此RANSAC算法在1981年由Fischle

Js_实现3D球体旋转

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CSS3实现3D球体旋转动画

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OpenCV2马拉松第25圈——直线拟合与RANSAC算法

计算机视觉讨论群162501053 转载请注明:http://blog.csdn.net/abcd1992719g/article/details/28118095 收入囊中最小二乘法(least square)拟合 Total least square 拟合 RANSAC拟合葵花宝典关于least square拟合,我在http://blog.csdn.net/abcd1992719g/article/details/25424061有介绍,或者看以下 watermark/2/text/

29 基于PCL的点云平面分割拟合算法技术路线（针对有噪声的点云数据）

0 引言最近项目中用到了基于PCL开发的基于平面的点云和CAD模型的配准算法,点云平面提取采用的算法如下. 1 基于PCL的点云平面分割拟合算法 2 参数及其意义介绍 (1)点云下采样 1. 参数:leafsize 2. 意义:Voxel Grid的leafsize参数,物理意义是下采样网格的大小,直接影响处理后点云密集程度,并对后期各种算法的处理速度产生直接影响. 3. 值越大,点云密度越低,处理速度越快:值越小,点云密度越高,处理速度越慢.通常保持这个值,使得其他的与点数有关的参数可以比较

NeHe OpenGL教程第五课：3D空间

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程前言声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. 第五课:3D空间 3D空间: 我们使用多边形和四边形创建3D物体,在这一课里,我们把三角形变为立体的金子塔形状,把四边形变为立方体. 在上节课的内容上作些扩展,我们现在开始生成真正的3D对象,而不是象前两节课中那样3D世界中的2D对象.我们给三角形增加一

Computer Science Theory for the Information Age-1: 高维空间中的球体

高维空间中的球体注:此系列随笔是我在阅读图灵奖获得者John Hopcroft的最新书籍<Computer Science Theory for the Information Age>所作的笔记.其中我只详细读了第二(高维空间).三(随机图).六(VC理论)章,其他的某些章节也略微看了一下,但没有作笔记.此书的章节大部分是相互独立的,事实上每一个章节都是一个大的方向,代表了作者认为的在信息时代中最有用的计算机理论. (一)介绍第一部分,高维空间.在现实的世界里,很多数据的维度都是及其高的

根据矩阵变化实现基于 HTML5 的 WebGL 3D 自动布局

在数学中,矩阵是以行和列排列的数字,符号或表达式的矩形阵列,任何矩阵都可以通过相关字段的标量乘以元素.矩阵的主要应用是表示线性变换,即f(x)= 4 x等线性函数的推广.例如,旋转的载体在三维空间是一个线性变换,这可以通过一个表示旋转矩阵 [R :如果v是一个列向量描述(只有一列的矩阵)的位置在空间中的点,该产品器Rv是列矢量描述旋转后该点的位置.两个变换矩阵的乘积是表示两个变换组成的矩阵.矩阵的另一个应用是线性方程组的解.如果矩阵是方形的,可以通过计算其行列式来推断它的一些性质.例如,当且仅当

【Matlab&Mathematica】对三维空间上的点进行椭圆拟合

问题是这样:比如有一个地心惯性系的轨道,然后从轨道上取了几个点,问能不能根据这几个点把轨道还原了? 当然,如果知道轨道这几个点的速度的情况下,根据轨道六根数也是能计算轨道的,不过真近点角是随时间变动的. 下面我会用数学的方法来解这个问题,基本思想是通过拟合空间上点的平面与椭球平面的交线将该轨道计算出来,算是一种思路吧. 首先需要有轨道数据,我们就从STK上获得,我使用默认参数生成了一个轨道,如下图: 输出j2000下的位置速度: 取其中5个点进行拟合: 可以先计算椭球,设椭球方程为x^2/a+y

[PCL]模型拟合方法——随机采样一致性

SACSegmentation封装了多种Ransac方法,包括: RandomSampleConsensus, LeastMedianSquares, MEstimatorSampleConsensus ProgressiveSampleConsensus, RandomizedRandomSampleConsensus, RandomizedMEstimatorSampleConsensus, MaximumLikelihoodSampleConsensus 1.PCL所谓的平行线判断,是已知

segMatch:基于3D点云分割的回环检测

该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图片中看到. 该技术是基于在车辆附近提取片段(例如车辆.树木和建筑物的部分),并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配.分段匹配可以直接转化为精确的定位信息,从而实现精确的三维地图构造和定位.在先前记录的部分(白色)和最近观察到的部分(彩色)之间,匹配的段的实例用绿色线显示在下面的图像中. 该方法依

PCL滤波介绍(1)

在获取点云数据时 ,由于设备精度,操作者经验环境因素带来的影响,以及电磁波的衍射特性,被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响,点云数据中讲不可避免的出现一些噪声.在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步,对后续的影响比较大,只有在滤波预处理中将噪声点 ,离群点,孔洞,数据压缩等按照后续处理定制,才能够更好的进行配准,特征提取,曲面重建,可视化等后续应用处理,PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法,例如:双边滤波,高斯滤波,条件滤波,直通滤波,基于随机采样一致性滤波,PC

基于RANSAC的点云面分割算法

该算法在RANSAC和空间检索树的基础上实现的. 算法思路: 1.点云抽希.法线估计 2.出局点索引存储声明 3.平面检测 for (size_t i = 0; i < cloudTemp->points.size(); i++) { 判断为出局点: if (检索一定量的临近点) { 判断搜索点集是否符合要求: 存储搜索的点集 : } RANSAC平面拟合(ransac计算平面模型参数): 判断平面拟合的正确性: /* * 利用拟合平面计算点云到该面距离, 设置容差判断点云是否在平面内

[原创]CSS3打造动态3D气球

周末在江边晨跑的时候发现很多当时心血来潮就想,应该可以在网页中实现一下这几天得闲就做了一下,效果如下 (尽量在最新版本的chrome或者firefox中查看) demo下载在文章最后预览 --> 实现思路 css中实现很多效果都可以“取巧”实现,这里我们也取巧一下,div设置三面的border-radius,然后旋转一下,这里就是平面的“气球”了启用3d变换,接着复制重叠几个,分别设置rotateX,rotateY形成一个3d球体接下来,使用SVG的 path 画一条曲线作为气球线动

你想不到的！CSS 实现的各种球体效果【附在线演示】

CSS 可以实现很多你想不到的效果,今天我们来尝试使用 CSS 实现各种球体效果.有两种方法可以实现,第一种是使用大量的元素创建实际的 3D 球体,这种方法有潜在的性能问题:另外一种是使用 CSS3 渐变和阴影特性来实现,实现方法简单,效果精美. 为保证效果,请使用 Chrome.Firefox.Safari 等现代浏览器浏览. 您可能感兴趣的相关文章 Metronic – 基于 Bootstrap 响应式后台管理模板 Verlet-js:超炫的开源 JavaScript 物理引擎推荐 Tran

转载：[转]如何学好3D游戏引擎编程

[转]如何学好3D游戏引擎编程 Albert 本帖被 gamengines 从游戏引擎(Game Engine) 此文为转载,但是值得一看. 此篇文章献给那些为了游戏编程不怕困难的热血青年,它的神秘要我永远不间断的去挑战自我,超越自我,这样才能攀登到游戏技术的最高峰 ——阿哲VS自己 QQ79134054多希望大家一起交流与沟通这篇文章是我一年半前,找工作时候写的,那时是发到学校的BBS上.现在我工作了,想法和以前也有不同,但对游戏引擎编程理念还是基本差不多.在我没遇到U

PCL RANSAC拟合空间3D球体

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