尝试为场加入PD控制 在之前的模拟中,需要最小化一个能量函数H. 这样做的原因是,由理想约束的特性(约束反力垂直于虚位移),对于不含体积蒙皮的情况,可以推出 对于表面点,有 J^T * Σfs = 0 对于内部点,有 Σfn = 0 而对于体积蒙皮的情况, 对于表面点,仍有 J^T * Σfs = 0 对于内部点,有 J^T * W^T * fn = 0 其中W为蒙皮权重矩阵 综合两种情况,可以发现,这些力平衡情况都同H函数对内部点n.对参数p的导数等于零是等价的. 不含体积蒙皮的情况,dH/d