前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制器的优化与改进.这一节我们首先来讨论针对积分项的积分分离优化算法. 1.基本思想 我们已经讲述了PID控制引入积分主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定值时,短时间内系统输出有很大偏差,会造成PID运算的积分累积,引起超调或者振荡.为了解决这一干扰,人们引入了积分分离

在普通PID控制中,引入积分环节的目的主要是为了消除静差,提高控制精度.但在过程的启动.结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的振荡,这在生产中是绝对不允许的. 积分分离控制基本思路是,当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以免由于积分作用使系统稳定性降低,超调量增大:当被控量接近给定量时,引入积分控制,以便消除静差,提高控制精度 具体实现的步骤是: 1.根据实际情况,人为设

1 记号: 一元函数 $f$ 在 $[a,b]$ 上的 (1)Riemann 积分: $\dps{(R)\int_a^b f(x)\rd x}$; (2)Lebesgue 积分: $\dps{(L)\int_{[a,b]}f(x)\rd x}$. 2回忆 (1)Riemann 积分: 对函数 $f:[a,b]\to \bbR$ 及 $[a,b]$ 的任一分划 $$\bex T:\ a=x_0<x_1<\cdots<x_n=b,\quad\sex{\mbox{细度 }\sen{T}=\ma

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1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下. (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法 #ifndef __PID_H_ #define __PID_H_ #include <stdint.h> typedef struct _pid { int16_t set_value; // 给定值,rin

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

在普通的PID控制算法中,由于积分系数Ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.然而,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差.因此,如何根据系统的偏差大小改变积分速度,对提高系统的品质是有必要的.变积分PID算法正好可以满足这一要求. 1.变积分的基本思想 变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢; 偏差越小,积分越

变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式.在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强.积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能短时间内消除静差.因此,根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的. 变速积分的基本思想是,设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢:反之则越快,有利于提高系统品质. 设置系数f

从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算.但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度. 1.梯形积分基本思路 在PID控制其中,积分项的作用是消除余差,为了尽量减小余差,应提高积分项的运算精度.在积分项中,默认是按矩形方式来计算积分,将矩形积分改为梯形积分可以提高运算精度.其计算公式为: 于是如果在位置型PID算法中引入梯形积分则可以修改计算公式如下: 同样要在增量型PID算法中引入梯形积分则可以修

积分作用的引入是为了消除系统的静差,提高控制精度.但是如果一个系统总是存在统一个方向的偏差,就可能无限累加而进而饱和,极大影响系统性能.抗积分饱和就是用以解决这一问题的方法之一.这一节我们就来实现抗积分饱和的PID算法. 1.抗积分饱和的基本思想 所谓积分饱和就是指系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而扩大,从而导致控制器输出不断增大超出正常范围进入饱和区.当系统出现反响的偏差时,需要首先从饱和区退出,而不能对反向的偏差进行快速的响应. 为了解决积分饱和的问题,人们引

所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区.一旦系统出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区退出.进入饱和区越深则退出饱和区时间越长.在这段时间里,执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变,这时系统就像失控一样,造成控制性能恶化,这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象. 防止积分饱和的方法之一就

在PID控制律中积分项的作用是消除余差,为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分. 梯形积分的计算公式为: pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); 不是太明白这个??????(第一个数值不一样了,貌似输出的数据值的数目少了,没数过,其他没看出啥区别)

RT,想到什么就写什么呗,这是最简单的方式,顺便给自己做一个记录,反正自己记忆力也不太好.本文是仿陆金所的积分系统,自己YY的一套东西. 首先我想做一个VIP兑换投资卷的功能: 我们先来确定一些我知道的表: 首先是关于“竞拍”相关的表: 0.商品分类表(后台管理员权限创建): ID 类别名称 创建时间 备注 1.商品详情表: 商品详情表当中包含如下内容: 商品的标题 商品的副标题(副标题可以为空) 市场参考价 当前价格 开始时间 结束时间 起拍价 加价幅度 竞拍获胜人数 出价次数 商品详情(TE

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1 Riemann 积分的局限性 (1) Riemann 积分与极限的条件太严:    $$\bex    f_k\rightrightarrows f\ra \lim \int_a^b f_k    =\int_a^b \lim f_k.    \eex$$ 这 ``一致收敛'' 极大地限制了 Riemann 积分的应用. (2) 积分运算不完全是微分运算的逆运算:    $$\bex    f\mbox{ 在 }x\mbox{ 连续}\ra \frac{\rd}{\rd x}\int_a^x

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问题提问 设定积分规则1元积1分.而后每1积分可以当1分钱用,POS中能处理吗? 解决方案 1) 设定服务类型产品“积分”,其单价为0.01,收入科目为“销售费用” 2) 设定积分计划:积分规则是,订单金额每一元积1分:兑换规则是,resale类型,对应产品为“积分”. 3) 收银界面上,需要使用积分时候,点击按钮“奖励”,填入积分数量(负数),系统自动扣除积分金额 4) 系统积分的财务帐:产生积分时候,财务不记账,消耗积分时候,财务记账“借 销售费用” 5) 如果用钱换积分(储值),系统记账“

以下是项目代码(公众号,使用积分进行抽奖活动),只可做参考: public function Sncode(){ $tid = I('request.tid', 0, 'intval'); // 大转盘id, $wid = I('request.wid', 0, 'intval'); // 应用id,可去掉 $token = $this->getOpenId(); // 获取微信用户的token // 定义数据库 $big_wheel = D('Big_wheel'); // 大转盘设置表 $b

区块链技术开发至今已有十年,从概念的现世到如今初步应用,区块链开发公司在各个领域开始发光发热,很多人都想参与其中,通过区块链开发实现企业转型来适应未来市场,也有一些初创者希望借此实现创业意图,但在诸多的区块链开发中,先达区块链基于FBA模式下开发的“区块链+积分联盟”就是一个应用实体的过程!为区块链开发解决实际社会问题做出了积极贡献!面对传统的积分联盟不足之处,“区块链+积分联盟”打破不同种类积分系统之间的壁垒!而构建去中心化积分资产的发行.流通.管理和交易体系就显得尤为重要!传统积分联盟涉及跨

前记:在CSDN的社区支持板块,常常看到有人提问,为什么有积分却不能下载,此类问题层出不穷,而论坛的各种积分制度说明又非常分散,不便于寻找,为了方便新注冊用户高速了解论坛的积分规则,也为了降低社区支持板块管理员的一些反复性回复,特做了相关整理,管理员能够随时改动补充. CSDN主要有:1.空间积分作用:说明该用户在论坛的活跃程度2.专家分(分为技术分和非技术分)作用:用来衡量用户的技术水平,以及用户的热心程度.3.可用分作用:用来发帖,鼓舞用户參与回复,且是对正确回复的一种肯定.4.资源分(也可