1) 小 Kp( 0.01) , 大 Ti ( 20000ms) 2)逐渐增大Kp, 减小Ti ( 20000ms – 3000ms),避免发生震荡 3)观察I-out 是否在0附近 可能原因:卷径不对.牵引版周或传动比不对.或打滑 4) 高速应用,激活微分,0.001逐渐增加,直到D-out = 30% Pout 5)高速应用,Kp和线速度近似线性相关

简单收放卷计算器v0.1

关于点击TableviewCell的子内容收放问题,拿到它的第一个思路就是, 方法一: 运用UITableview本身的代理来处理相应的展开收起: 1.代理:- (void)tableView:(UITableView *)tableView didSelectRowAtIndexPath:(NSIndexPath *)indexPath 2. 需要声明一个全局BOOL变量isOpen,记录当前cell的状态(展开/收起),声明一个NSInterge类型selectedIndexRow,记录选择

虽然有很多插件可用,但为了共同提高,我做了一系列JavaScript实战系列的实例,分享给大家,前辈们若有好的建议,请务必指出,免得误人子弟啊! ( 原创文章,转摘请注明:苏福:http://www.cnblogs.com/susufufu/p/5768402.html ) 今天是第一战:带收放动画效果的菜单,效果如下图:(样式有点丑(-^-)) ( 由于在写本文时,用的编辑器不同,暂时添加不了演示效果,这里有:最终完整代码和演示 ) 动画效果:鼠标hover改变所有目标的背景和字体颜色,鼠标移

1.ifram的使用 左边是<a>链接  右边是对应网页嵌套的显示网页链接内容 <div class="container"> <div class="row"> <div class="col-lg-2"> <div class="list-group"> <a href="/paike/major/list" target="m

一.添加硬盘,在线扫描出来 首先到虚拟机那里添加一块硬盘,注意必须是SCSI类型的硬盘. 扫描硬盘,不用重启操作系统的. echo "- - -" > /sys/class/scsi_host/host0/scan echo "- - -" > /sys/class/scsi_host/host1/scan echo "- - -" > /sys/class/scsi_host/host2/scan echo "- -

CVD和ALD薄膜沉积技术应用领域 显示 用于OLED.QD-OLED.甚至未来QLED的薄膜封装,通过有机/无机叠层结构的保护,水汽渗透率WVTR可降至10-5g/m2/day,保证OLED或者量子点发光材料的稳定.另外量子点光学膜QDEF也需要WVTR小于0.1的阻隔膜,保护量子点不受水氧破坏. 微电子 在包括miniLED.microLED.MMIC(Monolithic microwave integrated circuit单片微波集成电路)在内的微电子封装领域,越来越多的研究表明,使

PID就是(比例(proportion).积分(integral).导数(derivative)),在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例.积分.微分控制,简称PID控制,又称PID调节. 运放的积分电路: 运放的微分电路 微分电路的输出端和输入端的相位相差90°. 电路一: 运放制作的PI调节器 电路二 运放制作的PD调节器 电路三 运放制作的PID调节器

Docker存储卷篇 作者:尹正杰 版权声明:原创作品,谢绝转载!否则将追究法律责任.    一.写时复制(COW)机制 所谓写时复制的效果如上图所示: Docker镜像由多个只读层叠加而成,启动容器时,Docker会加载只读镜像层并在镜像栈顶部添加一个读写层. 如果运行中的容器修改了现有的一个已经存在的文件,那该文件将会从读写层下面的只读层复制到读写层,该文件的只读版本依然存在,只是已经被读写层中该文件的副本所隐藏,此即"读写复制(COW)"机制. 二.数据卷(Data Volume

nginx被停止(nginx -s stop)或者直接杀掉了进程(kill -9 nginx的进程号)后,调用命令(nginx -s reload 或者 nginx -s reopen)会报错:无法找到 "var/run/nginx.pid"文件. 这句话中,有好几个知识点,也包含了一些错误,错误得把reload或者reopen当做了启动的命令.来依次总结一下: 1.nginx的常用命令 停止: 直接杀nginx进程.  ps aux|grep nginx 查看nginx的主进程号,

docker容器自身存储数据效率比较低,因此我们为了提高磁盘IO的性能等,需要在容器中挂载一个外部存储设备.关于讲解大致如下: Docker中的数据可以存储在类似于虚拟机磁盘的介质中,在Docker中称为数据卷(Data Volume).数据卷可以用来存储Docker应用的数据,也可以用来在Docker容器间进行数据共享. 数据卷呈现给Docker容器的形式就是一个目录,支持多个容器间共享,修改也不会影响镜像.使用Docker的数据卷,类似在系统中使用 mount 挂载一个文件系统. )一个数据

<Java NIO文档>非阻塞式服务器 原文连接 原文作者:Jakob Jenkov 译者:higher 即使你知道Java NIO 非阻塞的工作特性(如Selector,Channel,Buffer等组件),但是想要设计一个非阻塞的服务器仍然是一件很困难的事.非阻塞式服务器相较于阻塞式来说要多上许多挑战.本文将会讨论非阻塞式服务器的主要几个难题,并针对这些难题给出一些可能的解决方案. 查找关于非阻塞式服务器设计方面的资料实在不太容易,所以本文提供的解决方案都是基于本人工作和想法上的.如果各位

{ "level0": {"0": "销售", "1": "客服", "2": "人事/行政/后勤", "3": "餐饮", "4": "旅游", "5": "酒店", "6": "超市/百货/零售", &qu

发现自己的linux水平楞个瓜皮,找个视屏教程学习一哈 1 linux系统简介 1.1 UNIX和Linux发展史 unix发展历史:1969年,美国贝尔实验室的肯.汤普森开发出unix系统,1971年丹尼斯·里奇发明C语言,1973年,unix用c重写 硬件平台的概念  也就是cpu架构 PowerPC      IBM          AIX PA-RISC       HP        HP-UX SPARC         Sun          Solaris IA(Intel.

Lab 1: 应用程序建模 实验目标 这个实验的目的是展示如何在Visual Studio 2010旗舰版中进行应用程序建模.团队中的架构师会通过建模确定应用程序是否满足客户的需求. 你可以创建不同级别的详细模型,并将它们彼此结合.测试然后发布到你的开发计划里. 在这个实验中, 我们将重点放在如何创建一系列简单的系统建模图形上. 每个练习应该在 30分钟内完成. Exercise 1 – 理解用户需求 绘制活动.类以及其他UML图形能帮助架构师清晰辨别客户的习惯.业务规则以及其他需求,从而使设计

•天线的组成 天线的材料有0.38PET和0.16以及0.3的铝箔组成. 倒封装 •将IC倒装在天线焊盘位置. •方法:先点胶水, 然后把IC对准焊盘(IC一面有凸点),通过热压把IC 固定在焊盘上.(IC大小有0.4 0.5 0.6 0.8 1.0等毫米的尺寸. 高倍显微镜下的IC倒装图片 倒封装介绍 •我们用的是上海晶路的倒封装机,是目前国内最先进的机型之一. •由6部分组成:放料.点胶.贴片.热压.测试.收卷.   放卷部分 •将需要生产的天线放在放料轴上. •放卷轴通过气胀轴来控制松紧,

本文以延参法师的腾讯微博为例进行爬取并分析 ,话不多说 直接附上源代码.其中有比较详细的注释. 需要用到的包有 BeautifulSoup WordCloud jieba # coding:utf-8 import requests from bs4 import BeautifulSoup import matplotlib.pyplot as plt from wordcloud import WordCloud import jieba def myDearWeiboCrawler(url

最新版本查看:https://www.cnblogs.com/dotnetcrazy/p/9919202.html 入门篇 官方文档:https://docs.python.org/3/library/ipc.html(进程间通信和网络) 实例代码:https://github.com/lotapp/BaseCode/tree/master/python/6.net 1.概念 1.1.Python方向 已经讲了很多Python的知识了,那Python能干啥呢?这个是我眼中的Python: Pyt

https://www.cnblogs.com/zzhangyuhang/p/9039695.html https://www.jianshu.com/p/dea6a78b9dff 在Spark1.6中我们使用的叫Hive on spark,主要是依赖hive生成spark程序,有两个核心组件SQLcontext和HiveContext. 这是Spark 1.x 版本的语法 1 2 3 4 5 //set up the spark configuration and create context

今天我们来说一说类的规范以及程序出现错误后我们要怎么进行处理 一.类的约束 首先,你要清楚,约束是对类的约束,比如,现在你是一个项目经理,然后呢,你给手下的人分活,张三你处理一下普通用户登录,李四你处理一下会员登录,王五已处理一下管理员登录,那这个时候呢他们就开始分别去写他们的功能了,但是呢,你要知道程序员不一定会有那么好的默契,很有可能三个人会写三个完全不同的方法,就比如这样: class Normal: #张三,普通人登录 def login(self): pass class Member