找了好久这一篇算是很容易看懂的了  推荐给大家   写的十分清楚   原文作者DF创客社区virtualwiz LZ以前有个小小的理想,就是让手边的MCU自己"思考"起来,写出真正带算法的程序.前段时间做一个比赛项目的过程中,对经典.实用的PID算法有了一点点自己的理解,就写了这些,与大家分享因为LZ想尽办法,试着用最易于理解的语言说清楚原理,不做太多的理论分析.(LZ文学功底不行),所以下面的内容会有不严谨的地方,或者有解释错误的地方.大神们发现了,一定要帮我补充,或者给予批评~~~

形象解释PID算法 小明接到这样一个任务: 有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁边,时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,每30分钟来检查一次水面高度.水漏得太快,每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏,不需要加水,来得太频繁做的是无用功.几次试验后,确定每10分钟来检查一次.这个检查时间就称为采样周期. 开

首先做好环境配置 在mvc.xml里进行配置 1.开启组件扫描 2.开启基于mvc的标注 3.配置试图处理器 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"

来源:http://blog.gkong.com/liaochangchu_117560.ashx PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设

Spring MVC中控制器接受参数的类方式有以下几种: 普通参数:只要保证前端参数名称和传入控制器的参数名称一致即可,适合参数较少的情况: pojo类型:如果前端传的是一个pojo对象,只要保证参数名称和pojo属性一致即可: 注解方式:当前端参数名和控制器名称不一致时可以使用注解方式,比如前端是param_id,而控制器中是paramId的情况: URL方式:当前端以restful格式传递参数时,后台使用这种方式接受: JSON方式:前后端如果用json方式交互时,可以使用这种方式,这是常用

PID控制器的数字实现及C语法讲解 概述 为方便学习与交流,根据自己的理解与经验写了这份教程,有错误之处请各位读者予以指出,具体包含以下三部分内容: (1)  PID数字化的推导过程(实质:微积分的近似计算): (2)  程序风格介绍(程序风格来源于TI官方案例): (3)  C有关语法简述(语法会结合实例进行讲解). =========================================================================================

神经网络是模拟人脑思维方式的数学模型.神经网络是智能控制的一个重要分支,人们针对控制过程提供了各种实现方式,在本节我们主要讨论一下采用单神经元实现PID控制器的方式. 1.单神经元的基本原理 单神经元作为构成神经网络的基本单位,具有自学习和自适应能力,且结构简单而易于计算.接下来我们讨论一下单神经元模型的基本原理. (1).单神经元模型 所谓单神经元模型,是对人脑神经元进行抽象简化后得到一种称为McCulloch-Pitts模型的人工神经元,如下图所示. 根据上图所示,对于第i个神经元,x1.x

在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题.模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法.可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用. 1.模糊算法的原理 模糊算法是一种基于智能推理的算法,虽然称之为模糊算法其实并不模糊,实际上是一种逐步求精的思想.一个模糊控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规则库)构成的.在此我们

ASP.NET MVC 控制器激活(三) 前言 在上个篇幅中说到从控制器工厂的GetControllerInstance()方法来执行控制器的注入,本篇要讲是在GetControllerInstance()方法的默认实现中涉及到的一些对象类型,使用它们来进行控制器注入. 对象模型 图1 如上图1,是在控制器(一)中所讲,整个的执行过程都包含在DefaultControllerFactory控制器工厂中的GetControllerInstance()方法中,我们再来看一下IControllerAc

前面我们讨论了经典的数字PID控制算法及其常见的改进与补偿算法,基本已经覆盖了无模型和简单模型PID控制经典算法的大部.再接下来的我们将讨论智能PID控制,智能PID控制不同于常规意义下的智能控制,是智能算法与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化. 在本章我们首先来探讨一下专家PID算法.正如前面所说,专家PID算法是专家系统与PID算法的结合与应用优化,所以我们接下来先简单了解专家控制. 1.专家控制的基本思想 专家控制是智能控制的一个分支,是专家系统的理论和技术同控制理论.方

在自动控制中,PID及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一.各个做自动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法.我们在做项目的过程中,也时常会遇到类似的需求,所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景. 1.PID算法基本原理 PID算法是控制行业最经典.最简单.而又最能体现反馈控制思想的算法.对于一般的研发人员来说,设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求.这一算法虽然简单,但真正要实现好,却也需要下一定功夫.首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题. PID算法的执行流

一.初识PID控制器 冬天乡下人喜欢烤火取暖,常见的情形就是四人围着麻将桌,桌底放一盆碳火.有人觉得火不够大,那加点木炭吧,还不够,再加点.片刻之后,又觉得火太大,脚都快被烤熟了,那就取出一些木碳……直到火盆里的火刚刚合适.这样一个看似简单的情形中就包括PID控制系统的四个主要过程:设定目标,测量,比较和执行.结合PID控制器这四个过程来重新阐述上述情形是这样的:人烤火时所期待的最合适的温度是我们设定的目标:每个人都是一个传感器,能感知到温度的大小(虽然只是模糊的感知)——这是一个测量的过程:我

概述 在接口自动化的过程中,经常遇到需要遍历的参数组.jmeter在中,foreach控制器可以实现遍历参数,但是只能有一个入参.一旦遇到数组,foreach控制器表示我也无能为力... 为了解决这个问题,今天教大家一个实现数组遍历的方法 涉及元件 json表达式+循环控制器+计数器+matchNr函数+beanshell脚本 案例分析 首先我们来看一个例子 .在下图中,我们需要把三组返回值中的参数遍历写入本地文件.如省份:人口 首先我们需要把通过JSON Extractor把这三组参数提取出来

零.序 一.自定义Style 二.在XML中为属性声明属性值 1. 在layout中定义属性 2. 设置Style 3. 通过Theme指定 三.在运行时获取属性值 1. View的第三个构造函数的第三个参数defStyle 2. obtailStyledAttributes 3. Example 四.结论与代码下载 零.序 系统自带的View可以在xml中配置属性,对于写的好的Custom View同样可以在xml中配置属性,为了使自定义的View的属性可以在xml中配置,需要以下4个步骤:

setTimeout第三个参数,可以作为setTimeout延时执行函数的传入参数使用,利用这个设定,我们可以将要延时改变状态的对象传入,变相改变setTimeout的作用对象:这里setTimeout的第三个参数主要得到了除IE外的系列浏览器的支持 一个有趣的例子 var arr = [1,9,2,8,3,7,4,6,4,5]; for(var i = 0, len = arr.length; i < len; i++){ setTimeout(function(x){ console.log

前言 在ASP.NET Core中引入了DI,并且通过构造函数注入参数,控制器中会大量使用DI注入各种的配置参数,如果配置注入的参数比较多,而且各个控制器需要的配置参数都基本一样的话,那么不断重复的复制黏贴代码提供相应的构造函数,效率低效也,因此使用T4模板生成控制器的构造函数 ,这也得益于C#对分部类(partial)的支持. T4模板生成控制器构造函数 图中CtrlTemplate.tt为模板文件,CtrlNames.txt为需要使用T4生成代码的控制器名称文件,CtrlTemplate.c

遇到nfs客户端不可写的情况.  有延迟啊啊啊..  等1min左右就可以写了. 挂载参数: cat /var/lib/nfs/etab -->server cat /proc/mounts   ->client 三个参数: 1,no_root_squash /data 192.168.14.0/24(rw,sync,no_root_squash)  <--client如果是root,则对该目录有root权限 用户无盘工作站 2, root_squash #如果client是root,被

in_array函数是判断数据中是否存在指定的内容了,对于这个函数用法非常的简单但在使用过程中会我发现有一些问题. 先介绍一下需求背景: 发票方式: 0=捐赠(不要问我为什么,历史原因) 1=对中寄送 2=索取 3=电子发票 现在要对用户提交的数据进行检测: php;auto-links:false;">if(!in_array($_POST['invoice_action'], array(0,1,2,32881064151))){ throw new Exception('请选择正确的

var_dump(in_array(0, array('s' )); 这句话的结果是bool(true). 因为in_array会将0 和's' 进行比较,0是number类型,'s'是string类型,根据php教程 manual 中"comparison operators" 一章的说明可知,number 和string进行 比较的时候,会先将string类型首先转化为number,然后再进行比较操作. 's'转化为number的结果为0,而0 == 0 的结果是true,所以in

var_dump(in_array(0, array('s' )); 这句话的结果是bool(true). 因为in_array会将0 和's' 进行比较,0是number类型,'s'是string类型,根据php教程 manual 中"comparison operators" 一章的说明可知,number 和string进行 比较的时候,会先将string类型首先转化为number,然后再进行比较操作. 's'转化为number的结果为0,而0 == 0 的结果是true,所以in