看起来PID高大尚,实则我们都是被他的外表所震撼住了.先被别人唬住,后被公式唬住,由于大多数人高数一点都不会或者遗忘,所以再一看公式,简直吓死.了解了很浅的原理后,结果公式看不懂,不懂含义,所以最终没有透彻.我这里先对公式进行剖析,公式理解明白了,结合网上的一些pid讲述的例子,就明白了. 先对PID这三个系数的含义进行简单扫盲,.同时也防止自己遗忘.P是比例系数,I是积分系数.D是微分系数.下面对PID这三个系数进行详细说明. 1.比例系数P是干什么用,其实如果现在你是初中生的话,你一下子就懂

1 传统的位式控制算法 用户期望值Sv(设定值)经控制算法输出一个输出信号OUT,输出信号加载到执行部件上(像MOS管等)对控制对象进行控制(步进电机.加热器等),控制对象的当前值(Pv)如速度通过传感器反馈给控制算法与Sv相比较. 特点:1 位式算法输出的控制信号只有两种状态‘H’或者‘L’. 2 算法输出信号OUT的依据: 如果Pv>=Sv 输出信号高了 如果Pv<Sv 输出信号低了 缺点:只能考察控制对象的当前值 2 PID算法 Sv:用户的设定值(目标值) Pv:反应负载当前的状态值(

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这

经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节的作用如下: 比例环节: 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,以减小偏差. 积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度.积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大,积分作用越弱,反之则越强. 微分环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差信号变得太大之前,在

参考: PID控制器开发笔 浅谈位置式PID 专家PID控制在快速系统中的仿真及应用(这篇了论文介绍的积分分离PID.专家PID(脚本实现和simulink实现)很详细) PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的

(1)微分先行PID控制算法 微分先行PID控制的特点是只对输出量yout(k)进行微分,而对给定值rin(k)不进行微分.这样,在改变给定值时,输出不会改变,而被控量的变化通常是比较缓和的.这种输出量先行微分控制适用于给定值rin(k)频繁升降的场合,可以避免给定值升降时引起系统振荡,从而明显地改善了系统的动态特性 (2)不完全微分PID控制算法 在PID控制中,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也易引进高频 干扰,在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足.若在控制算法中加入低通滤波器,则可使

#include<stdio.h> #include<stdlib.h> #include<string.h> #include <unistd.h> #include<errno.h> //fork进程 //一次调用,两个分支返回 //Linux内核如何做到的这一点? // 每一个进程在各自的地址空间中返回 //为什么fork返回值设计成>0是父进程分支 =0是子进程分支 // 父子关系是1:n的关系,父亲找孩子的pid比较难 //for

(O)关于程序BUG说明,看最后面的红色字体,视频和源代码中都没有说明 (一)PID控制算法(P:比例 I:积分 D:微分) (二)首先先说明原理,使用的是数字PID算法,模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的,数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法,那么下面从原理上说明这两种算法 (三)原理分析如图 (四)从上面图中我们可以得到定义 定义变量 用户设定值: SV 当前值(实际值): PV 偏差: E = SV - PV (五)如果我们在一段时间内就从传感器

I am Nexus Master!  The 13th Zhejiang University Programming Contest 参见:http://www.bnuoj.com/bnuoj/problem_show.php?pid=29137 题意就理解错了!!! 之后乱搞就也错了!!! Current Server Time: 2013-08-30 23:29:55 I am Nexus Master! Time Limit: 2000ms Memory Limit: 65536KB

Linux Namespace 介绍 我们经常听到说Docker 是一个使用了Linux Namespace 和 Cgroups 的虚拟化工具,但是什么是Linux Namespace 它在Docker内是怎么被使用的,说到这里很多人就会迷茫,下面我们就先介绍一下Linux Namespace 以及它们是如何在容器里面使用的. 概念 Linux Namespace 是kernel 的一个功能,它可以隔离一系列系统的资源,比如PID(Process ID),User ID, Network等等.一

原文地址: http://www.moye.me/?p=496 引子 众所周知,虽然Node的底层有一个IO线程池,但其应用层默认是单线程运行的,对于多核CPU环境来说,是一种资源的浪费. 所幸Node提供了child_process 模块,让开发者得以开多个进程,实现每个进程各自利用一个CPU,以实现多核的利用. child_process 模块给予Node 可以随意创建子进程的能力.因为 child_process 类本身是一个 EventEmitter,所以进程间通信很容易:且父子进程间通

概念方面 文件是对I/O设备的抽象表示.虚拟存储器是对主存和磁盘I/O设备的抽象表示.进程则是对处理器.主存和I/O设备的抽象表示 中断 早期是没有进程这个概念,当出现中断技术以后才出现进程这个概念 分式操作系统 基于时间片轮转 进程是操作系统对资源的一种抽象,一个进程:代码段.数据段.堆栈段.+进程控制块(PCB) PCB是操作系统感知进程存在的一个重要数据结构(cpu通过进程控制块来控制进程) fork() 使用fork函数得到的子进程从父进程的继承了整个进程的地址空间,包括:进程上下文.进

模块简介 新人接触线上的时候一般都会碰到supervise这个工具,导师对这个模块的解释一般就是,这个模块是监控进程,当进程挂掉之后,supervise会将进程启动.这样当进程出 现问题,如因出core而导致进程down掉的时候,supervise会马上将进程起起来,从而快速恢复服务. 新人一般就会记住这一点,然后就一直没有去深入理解,supervise具体是怎么做的这一点的,以及从supervise我们能获得什么信息. 实际上supervise是开源工具集daemontools( http:/

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=3577 题意不好理解,给你数字k表示这里车最多同时坐k个人,然后有q个询问,每个询问是每个人的上车和下车时间,每个人按次序上车,问哪些人能上车输出他们的序号. 这题用线段树的成段更新,把每个人的上下车时间看做一个线段,每次上车就把这个区间都加1,但是上车的前提是这个区间上的最大值不超过k.有个坑点就是一个人上下车的时间是左闭右开区间,可以想到要是一个人下车,另一个人上车,这个情况下这个点的大小还是不变

什么叫Trie树? Trie树即字典树. 又称单词查找树,Trie树,是一种树形结构,是一种哈希树的变种.典型应用是用于统计,排序和保存大量的字符串(但不仅限于字符串),所以经常被搜索引擎系统用于文本词频统计.它的优点是:利用字符串的公共前缀来减少查询时间,最大限度地减少无谓的字符串比较,查询效率比哈希表高. (以上来自百度百科,点这里) 在我看来,Trie树是一棵26叉树(如果是统计字母的话),典型的空间换时间.那到底我们利用Trie来做什么呢? 1.统计单词 2.匹配前缀 千篇一律地需要提到

参考 http://syre.blogbus.com/logs/20092011.htmlhttp://www.mike.org.cn/articles/what-is-cgi-fastcgi-php-fpm-spawn-fcgi/http://www.larro.cn/?p=35 nginx php php-fpm  cgi fastcgi  等等它们之间的关系让人糊涂,google一天发现有不少介绍的好文章,不过都是各说各的不免让人抓狂,特此将上面几位前辈的文章重新整理了一下,本着拿 来主义

<Linux内核分析>第六周学习总结                         ——进程的描述和进程的创建 姓名:王玮怡  学号:20135116 一.理论部分 (一)进程的描述 1.进程描述符task_stuck数据结构(一) 操作系统三大功能:进程管理(核心).内存管理.文件系统 PCB task_struct中包含:进程状态.进程打开的文件.进程优先级信息 进程控制块PCB——进程描述符task_stuck提供了内核所需了解的进程信息 Linux进程状态转换图: 2.进程描述符ta

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1757 题意不难理解,当x小于10的时候,数列f(x)=x,当x大于等于10的时候f(x) = a0 * f(x-1) + a1 * f(x-2) + a2 * f(x-3) + …… + a9 * f(x-10); 所求的是f(x)取m的模,而x,m,a[0]至a[9]都是输入项 初拿到这道题,最开始想的一般是暴力枚举,通过for循环求出f(x)然后再取模,但是有两个问题,首先f(x)可能特别大,其

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1251 题意不难理解,就是先输入不知道多少个字符串,然后用一个空行结束这个输入,然后接下来不知道多少行再输入一些字符串,询问上面输入的字符串中,以该字符串为前缀的字符串的个数. 但是实现起来并不简单,首先要考虑如何输入(让第一部分的字符串在输入空行之后停止读入),然后还要考虑如何用map来标记前缀的个数. 实现:用gets()读入字符串(不能用cin>>,因为cin>>不接收空行),当某

1 Mini-batch梯度下降 在做梯度下降的时候,不选取训练集的所有样本计算损失函数,而是切分成很多个相等的部分,每个部分称为一个mini-batch,我们对一个mini-batch的数据计算代价,做完梯度下降,再对下一个mini-batch做梯度下降.比如500w个数据,一个mini-batch设为1000的话,我们就做5000次梯度下降(5000个mini-batch,每个mini-batch样本数为1000,总共500w个样本). 对于batch梯度下降(每次计算所有的样本),随着迭代

题目:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1085 可以这样理解题意:给出1元,2元和5元的三种硬币若干,每种硬币数量给出,现在可以从所有的硬币中,选出若干(三种中的若干种,若干个)组合出一定的金额,待求的是不能组合出来的金额的最小值. 例如 题目给出的测试例题中,三种硬币数量分别为1,1,3,则题目抽象成数学问题为: (1+x)(1+x^2)(1+x^5+x^10+x^15)的乘积展开式中,按照次数递增的顺序排列,第一个系数为0的项的次数是多少次