一.开篇 慢慢的.慢慢的.慢慢的就快要到飞控的主要部分了,飞控飞控就是所谓的飞行控制呗,一个是姿态解算一个是姿态控制,解算是解算,控制是控制,各自负责各自的任务.我也不懂.还在学习中~~~~ 近期看姿态预计部分看的太累了,明显发现基础知识太薄弱,什么欧拉角.DCM.四元数.gyro误差.矫正.正交化等各个概念.然后就是各种转换公式.接下来结合代码介绍一些主要的东西.太深入的还不了解~~~ 一定要多看论文啊,英文版的论文(也没有中文的.国人的悲哀啊).尽管看着头疼,看是看完了以后就会发现很多不了解

原地址:http://www.cnblogs.com/alongu3d/archive/2013/05/02/3054962.html /*******************************///串口接收,采用多线程+数据池设计模式,使用队列数据结构队列,避免线程阻塞///*******************************/using UnityEngine;using System.Collections;//Other librariesusing System;usi

Android的传感器主要包括八大传感器,他们分别是:加速度传感器(accelerometer).陀螺仪(gyroscope).方向传感器(orientation).磁力传感器(magnetic field).环境光照传感器(light).温度传感器(temperature).距离传感器(proximity)和压力传感器(pressure).本文先对传感器的使用做一个总体的介绍,然后再详细介绍每一种传感器的具体参数获取. 〇.总体介绍 Android传感器的使用,先通过SensorManager

姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai

转载自:http://www.eoeandroid.com/thread-497046-1-1.html 感谢该博客主人无私奉献~~ 下面的源码是从今年3月份开始不断整理源码区和其他网站上的安卓例子源码,目前总共有810套左右,根据实现的功能被博主分成了100多个类,总共接近2.5G,还在不断更新.初学者可以快速方便的找到自己想要的例子,大神也可以看一下别人的方法实现.虽然的例子都是博主一个人辛辛苦苦花了很多时间和精力整理的,但是既然这些例子是来自于社区那就让他们免费回归社区吧,(是的!特么的不

之前发过一个帖子,但是那个帖子有点问题我就重新发一个吧,下面的源码是我从今年3月份开始不断整理源码区和其他网站上的android源码,目前总共有720套左右,根据实现的功能被我分成了100多个类,总共2G多,还在不断更新安卓源码.初学者可以快速方便的找到自己想要的例子,大神也可以看一下别人的方法实现.虽然的例子都是我一个人辛辛苦苦花了很多时间和精力整理的,但是既然这些例子是来自于社区那就让他们免费回归社区吧,(是的!特么的不要一分钱!最看不起那些挂羊头卖狗的)你可以在本帖里面按Ctrl+F查找你

转载请注明本文出自Cym的博客(http://blog.csdn.net/cym492224103),谢谢支持! 目录 PATH 列表 卷序列号为 000A-8F50 E:. │  javaapk.com文件列表生成工具.bat │  使用说明.txt │  免费下载很多其它源代码.url │  文件夹列表.txt │   ├─android web应用 │      jqmDemo_static.zip │      jqmMobileDemo-master.zip │      jqmMob

为了实现一个全景图片展示的功能,需要借助手机的姿态传感器,实现一个这样的功能:当手机旋转时,视角也跟着旋转(读者若理解不能,可以参考下现在流行的 VR 应用,使用陀螺仪模式时的效果,亦可称作"单目 VR 效果").这个功能的实现原理为:利用手机传感器得到手机的当前的姿态的信息(可以是用各种方式来描述的),然后调整投影的参数,实现最终的图像跟着手机旋转的效果. 手机姿态获取 Android Android 平台有各种各样的传感器(Sensor),不止一个 sensor 可以实现前文提到的

今天分享一个STM32F103为主控的自平衡车机器人的硬件电路设计.(亲测完全可用,且没有任何问题) 电路原理图: 电源部分采用12V锂电池作为输入,分三路稳压,其中7805作为5V传感器的供电以及后级AMS1117的电源输入端,一路AMS117 3.3单独给CPU供电,另外一路给3.3V传感器供电.本方案自带板载充电以及电压检测功能 时钟电路采用8M外部时钟,以及32.768K的RTC时钟,可方便拓展 复位电路,采用上电自复位以及手动复位 下载电路采用JTAG下载电路 按键+OLED可以实现在

PID控制算法 四轴如何起飞的原理 四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动,产生了向上的升力,当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了. 四轴飞行器飞行过程中如何保持水平: 我们先假设一种理想状况:四个电机的转速是完全相同的 是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速,当转速超过一个临界点时(升力刚好抵消重力)四轴就可以平稳的飞起来了呢? 答案是否定的,由于四个电机转向相同,四轴会发生旋转.我们控制四轴电机1和电机3同向,电机2电机4反向,刚好抵消反扭矩,巧妙的实现了平衡: 实际上由于电机和螺

在3D游戏中通常都会用到天空盒,在3D引擎中也一般会存在天空盒组件,让开发者可以直接使用.那么天空盒是什么?天空盒又是如何实现的呢?本篇博客主要介绍如何在Android中利用OpenGLES绘制一个天空盒,并实现VR效果. 天空盒.天空穹.天空球和VR 虽然大多数人知道这些东西是啥,但是我觉得我还是有必要把他们的定义“搬”过来,万一有人不知道呢. 天空盒(Sky Box)是放到场景中的一个立方体,经常是由六个面组成的立方体,并经常会随着视点的移动而移动.天空盒将刻画极远处人无法达到的位置的景物.

Google Cardboard 虚拟现实眼镜开发初步(一) 虚拟现实技术简单介绍 不得不说这几年虚拟现实技术逐渐火热,伴随着虚拟现实设备的价格迅速平民化,越来越多的虚拟现实设备来到了我们眼前,也因此虚拟现实方面的开发离我们也越来越近. 这几年迅速崛起的Oculus,其成功就在于拉近了虚拟现实与群众的距离.把原本价格高不可攀的虚拟现实设备放到了我们能够触手可及的位置.Oculus的技术开辟了全新的体验和可能性.不仅仅在游戏领域,还在生活.教育.医疗等诸多领域拥有广阔的想象空间,Facebook在

VR视频,这里指的是沉浸式全景视频,基本场景是观影者戴上显示头盔(如cardboard),在其中通过头部的转动可以看到全景视频的每个方向的图像.同时也能听到来自各个方向的声音,声音也会随着头部的转动而发生变化.通过这种视频和声音与人的头部转动的配合,来给人一种身临其境的感觉. 整个VR视频系统,分为两部份: 一.视频制作:1.可以通过全景拍摄设备配合图片合成软件来制作现场视频.2.可以通过3D设计软件制作动画视频.3.可以将现场视频和动画视频结合制作出更多形式的全景视频.但不管是通过哪种方式,最

简单的说下我的Razor四旋翼飞行器项目,还没做完,要暂时搁一搁,就先总结一下. 此项目基于Raspberry Pi上的linux平台进行开发,现仍在开发中.项目地址:https://github.com/sanwave/Razor . 当初设计的功能基本都已实现,主要如下:拍摄照片:获取精确授时并校正系统时间,树莓派掉电后是不保存时间的:记录照片的EXIF信息,主要是地理位置和时间:录取/停止录取视频,这样设计是因为录制视频时不能同时航拍:获取飞行器当前的姿态,使用到陀螺仪.加速度计.电子罗盘

大家好,我是痞子衡,是正经搞技术的痞子.本系列痞子衡给大家介绍的是机器视觉模块OpenMV-RT初体验. 近些年机器视觉应用一直是个很火的方向,想象一下机器如果能长上"眼睛",是不是就可以做一些人类才能做的事情,因此机器视觉是人工智能实现的一个重要基础.痞子衡当年硕士毕业论文课题就是工业相机图像处理相关的,算是机器视觉系统的前端核心.遥想十年以前,想要从事机器视觉系统的开发一直是比较复杂的,需要开发者有相当扎实的嵌入式开发基础,而现在一些机器视觉相关研究小组为了能让开发者把更多重心放在

ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包,是专门处理传感器融合的包,具体介绍:http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom(里程计).imu_data(姿态传感器).vo(视觉里程计)输入,三者或是其中两者融合后,输出合成的里程计主题odom_combined并发布出去.第二是提供一个TF变化. 配置文件如下和注释如下: <launch> <node pkg="robot_pose_ekf" typ

智能驾驶操作系统OS 自动驾驶操作系统是一个流程化.复杂的综合系统,设计到众多流程和领域.首先,分为不同的层,包括:感知层.认知层.决策规划层.控制层和执行层几个层面. 自动驾驶操作系统是一个流程化.复杂的综合系统,设计到众多流程和领域.首先,分为不同的层,包括:感知层.认知层.决策规划层.控制层和执行层几个层面. 众所周知,我们的电脑除了硬件,还需要软件系统结合才能发挥最大效能,就是我们所说的操作系统,它是支持电脑基础运作的软件,例如任务安排.执行应用程序以及控制外部设备.我们前边讲过支撑自动

1.STM32编程通常有两种方法:一种是寄存器编程,另外一种是固件库编程.寄存器编程是基础,而固件库是寄存器编程的基础上升级而来的编程方法,是需要重点掌握的编程方法. 2.STM32F103采用的是Cortex-M3内核,由ARM公司设计.ARM公司并不生成芯片,二十出售其芯片技术授权.芯片生产厂商负责在内核之外设计部件并生产整个芯片.这些内核之外的部件被称为核外外设,如GPIO.USART.IIC.SPI等. 3.存储器本身不具有地址信息,它的地址是由芯片厂商或用户分配.给存储器分配地址的过程

本人是NJUPT电子科学与技术专业大一摸鱼狗一枚.本博客旨在总结与分享个人准备电赛所学知识,同时也是为了防止遗忘,锻炼写文章的能力.目前电赛方向为自控方向.主要研究方向为单片机.图像处理.自动控制相关,往后会有数学建模等知识更新~ 本系列讲解2022年南京邮电大学电子设计竞赛(自控组)第一次积分赛试题,分享我所在小组的比赛思路与过程. 本文先写下前言,试试水~后续有多篇文章更新(如果有空的话)~ 话不多说,先上原题: 2022年南京邮电大学电子设计竞赛(自控组)第一次积分赛试题 A题:自适应姿态

第44章     MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考数据:<STM32F4xx参考手册>.<STM32F4xx规格书>.库说明文档<stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm>. 关于MPU6050的参考资料:<MPU-60X0寄存器>.<MPU6050数