在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo

目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

Python通过调用windows命令行处理sam文件 以samtools软件为例 一.下载或者索取得到windows版本的samtools软件,解压后如下: 进入文件内部,有如下几个文件: 二.将samtools设置环境变量: 上图是设置环境变量的窗口,建议在 系统变量里更改,这样即使变更用户名,环境变量依然有效. 在cmd中输入samtools,出现samtools的命令说明,表明环境变量成功 三. 调试 通过cmd的命令行调用samtools命令: A.将sam转化为bam文件  Samt

什么是静态库和动态库, 看一篇博客 http://www.cnblogs.com/skynet/p/3372855.html 现在,我们首先生成.so文件 首先, 我们写一个a.c文件 1 2 3 4 5 6 7 8 9 #include <stdio.h>   void show() {     printf("this is a test\n"); }   int add(int a, int b) {     return a + b; } 然后输入命令 1 gcc

Python 调用JS文件中的函数 1.安装PyExecJS第三方库 2.导入库:import execjs 3.调用JS文件中的方法 Passwd = execjs.compile(open(r"web.js").read().decode("utf-8")).call('loginHandle','steam') 语句解析,open后跟所执行的js文件位置,call后第一个单引号引起来的为所执行的js文件的某个function,第二个单引号是前面函数的参数这里为

代码: test.py import student def main(): st = student.student(1001, 'tommy', 18) st.sing() st.dance() if (__name__ == "__main__"): main() 关键: if (__name__ == "__main__"): #表示在命令行中输入 python test.py 时就会执行 main() 方法 main() 这个输出一下就知道了: print

目录: (一)调用摄像头或打开视频文件代码实现 (二)说明和补充 (一)调用摄像头或打开视频文件代码实现 1 # -*- coding=GBK -*- 2 import cv2 as cv 3 4 5 #打开摄像头获取图片 6 def video_demo(): 7 capture = cv.VideoCapture(0)#打开摄像头,0代表的是设备id,如果有多个摄像头,可以设置其他数值 8 while True: 9 ret, frame = capture.read() #读取摄像头,它能

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch

launch在ROS应用中,每个节点通常有许多参数需要设置,为了方便高效操作多个节点,可以编写launch文件,然后用roslaunch命令运行roslaunch: roslaunch [options] [package] <filename> [arg_name:=value...]                    roslaunch [options] <filename> [<filename>...] [arg_name:=value...]launch

有时候难免需要直接调用Shell命令来完成一些比较简单的操作,比如mount一个文件系统之类的.那么我们使用Python如何调用Linux的Shell命令?下面来介绍几种常用的方法: 1. os 模块 1.1. os模块的exec方法族 Python的exec系统方法同Unix的exec系统调用是一致的.这些方法适用于在子进程中调用外部程序的情况,因为外部程序会替换当前进程的代码,不会返回.( 这个看了点 help(os)  --> search "exec" 的相关介绍,但是没

文件操作  打开文件:文件句柄 = open('文件路径', '模式')  打开文件的模式 w #以写的方式打开 (不可读,不存在则创建,存在则删除内容) a #以追加的模式打开(可读, 不存在则创建,存在则追加内容) r #以只读模式打开 "+" 表示可以同时读写某个文件 r+ #以读写的模式打开 w+ #以读写的模式打开 a+ #以读写的模式打开 "b”表示处理二进制文件 rb #以二进制模式读打开 wb #以二进制写模式打开 ab #以二进制追加模式打开 rb+ #以二

python中逐行读取文件的最佳方式_Drupal_新浪博客 python中逐行读取文件的最佳方式    (2010-08-18 15:59:28)    转载▼    标签:    python    逐行    读取    文件    最佳    方式    readline    it            利用迭代协议让for循环自动调用next从而前进到文件的下一行,而不是直接把文件读取到内存中,有三点原因:写法简单,运行速度快,节省内存.示例如下:    for line in op

本課主題 Set 集合和操作实战 函数介紹和操作实战 参数的深入介绍和操作实战 format 函数操作实战 lambda 表达式介绍 文件操作函数介紹和操作实战 本周作业 Set 集合和操作实战 Set 是一个无序且不容许重复的序列 创建集合有两种方式: 第一种是通过直接创建.例如:s = {11,22} >>> se = {11,222,11,222} >>> print(se) {11, 222} >>> type(se) <class 's

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件,比较不方便,有下面两种方法可以更高效些: 重写一个大型的launch文件,将所有的节点的启动配置信息都包含进去. 通过bash写一个xxx.sh文件,将命令行一起写入一个脚本. launch文件中则如下进行设置: pkg对应文件的包名. type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称,在python中则是文件名,因为Python的可执行文件就是文件本

Python第五天   文件访问    for循环访问文件    while循环访问文件   字符串的startswith函数和split函数  linecache模块 目录 Pycharm使用技巧(转载) Python第一天  安装  shell  文件 Python第二天  变量  运算符与表达式  input()与raw_input()区别  字符编码  python转义符  字符串格式化 Python第三天 序列  5种数据类型  数值  字符串  列表  元组  字典 Python第四

检查您的系统是否具有受支持的 Python 版本和 MATLAB R2014b 或更新版本.要检查您的系统上是否已安装 Python,请在操作系统提示符下运行 Python. 1)打开Prompt,输入' cd matlabroot\extern\engines\python' 切换并创建文件夹 输入'python setup.py install' 进行安装.如果提示python版本不对进去下面流程. 2)键入'python –version' 查看python版本.如果版本不符合上一句指令提

Django之在Python中调用Django环境 新建一个py文件,在其中写下如下代码: import os if __name__ == '__main__': os.environ.setdefault('DJANGO_SETTINGS_MODULE', 'BMS.settings') import django django.setup() --------------------------------------- # 内容区

IO编程 IO在计算机中指Input/Output,也就是输入和输出.由于程序和运行时数据是在内存中驻留,由CPU这个超快的计算核心来执行,涉及到数据交换的地方,通常是磁盘.网络等,就需要IO接口.从磁盘读取文件到内存,就只有Input操作,反过来,把数据写到磁盘文件里,就只是一个Output操作. 由于CPU和内存的速度远远高于外设的速度,所以,在IO编程中,就存在速度严重不匹配的问题.举个例子来说,比如要把100M的数据写入磁盘,CPU输出100M的数据只需要0.01秒,可是磁盘要接收这10

昨日内容回顾 1. 内容回顾 1. VueX VueX分三部分 1. state 2. mutations 3. actions 存放数据 修改数据的唯一方式 异步操作 修改state中数据的步骤: 1. 页面上交互 触发数据的变化 2. 去后端获取新的数据(异步操作 ajax请求) 3. dispatch('获取新数据') --> 放在actions中 4. 拿到了新数据了 5. 去更新state中对应的数据(同步操作 state.noteList=[xx,xx,xx])--> 放在muta