上一篇文章一个汽车跟踪问题的滑模控制实例,已经从理论上证明了可以使用滑模变结构控制策略来解决汽车跟踪问题. 下面分别采用指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的方法完成车辆跟随问题的仿真 import matplotlib.pyplot as plt ''' 指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的车辆跟随问题仿真, 运行结果以图片形式保存在同目录下. ''' # q1, q2分别是切换函数ei1, ei2前面的系数 q1, q2 = 2, 1 # lan是指数趋近律前面的系数 lan = 0.5 #

结合:[Matlab]简单的滑模控制程序及Simulink仿真本片文章观看,此篇文章是在这篇文章的基础上进行修改的 输出u的推导过程 如果不明白控制量输出u的推到过成请看:[控制理论]滑模控制最强解析这篇文章 根据推到结果写s-function函数 控制器的s-function function [sys,x0,str,ts] = simple_adaptive_controller(t, x, u, flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlI

文章: [控制理论]滑模控制最强解析 滑模控制程序及Simulink仿真 这篇文章仿真和输出U的推到有些问题,博主根据此篇文章进行修改进行对sin(t)曲线的追踪(使用滑模控制) 使用滑模控制对sin(t)曲线追踪 1.前言最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的<滑膜变结构控制MATLAB仿真>,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统. 2.程序解析此程序中,电机控制系统的动态模型为: ,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪

Python之流程控制--while循环 一.语法 while 条件: 执行代码 while就是当的意思,它指当其后面的条件成立,就执行while下面的代码. 例:写一个从0打印到10的程序 count = 0 while count <= 10: print('第%s次' % count) count += 1 如果要打印1~10之间的偶数怎么办呢? 那就得先搞清楚,怎么判断一个数字是偶数?能被2整除的就是偶数,但如何判断这个数是否能被2整除呢?简单,直接判断这个数除以2之后的余数是否为0就行

代码地址如下:http://www.demodashi.com/demo/12968.html Python手势识别与控制 概述 本文中的手势识别与控制功能主要采用 OpenCV 库实现, OpenCV是一个基于BSD许可(开源)发行的跨平台计算机视觉库, 可以运行在Linux, Windows, Android和Mac-OS操作系统上. 它轻量级而且高效---由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成, 同时提供了Python, Ruby, MATLAB等语言的接口, 实现了图像处理和计算机视觉

代码地址如下:http://www.demodashi.com/demo/12946.html Python实时语音识别控制 概述 本文中的语音识别功能采用 百度语音识别库 ,首先利用 PyAudio 库录制语音指令,保存为受支持的 wav 音频文件,然后利用 百度语音识别库 提供的方法实现语音识别,最后检测识别结果,利用 PyUserInput 库提供的方法模拟控制web页面滚动. 百度语音识别为开发者提供业界优质且免费的语音服务,通过场景识别优化,为车载导航,智能家居和社交聊天等行业提供语音

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(精确的制定目标位置) 使用 odometry 消息类型 重写 out_and_back 程序. 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_T

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-04 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(不精确的制定目标位置) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一

 孤荷凌寒自学python第三十八天初识python的线程控制 (完整学习过程屏幕记录视频地址在文末,手写笔记在文末) 一.线程 在操作系统中存在着很多的可执行的应用程序,每个应用程序启动后,就可以看着是一个进程,当打开WINDOWS任务管理器时,在任务管理器的进程选项卡中列出的就是一个一个的进程,基本上每个应用程序都对应着至少一个进程. 在同一进程中,也许同时在做着不止一件事情,比如在向程序界面上显示信息和接受信息的同时,程序也在和远端服务器通信读取数据,则这儿至少有两个线程运行在同一个进程中

Python之流程控制--if...else... 一.流程控制 假如把程序比做走路,那我们到现在为止,一直走的都是直路,还没遇到过分岔口.当遇到分岔口时,你得判断哪条岔路是你要走的路,如果我们想让程序也能处理这样的判断,该怎么办?很简单,只需要在程序里预设一些条件判断语句,满足哪个条件就走哪条岔路,这个过程就叫流程控制. 几乎在每个编程语言中,都会有if...else...,可分为单分支,双分支,多分支. 二.单分支 if 条件: 满足条件后要执行的代码 三.双分支 if 条件: 满足条件后要

python之流程控制:if elif else  while  for 一.流程控制之if: 1.1为什要有if判断:让计算机能像人一样代替人类工作,那么计算机应该有对于事务的读错,真假,是否可行的判断能力,从而做出不同的响应 1.2 if固定语法: 固定语法: python用缩进表示代码的归属 同一缩进的代码,称之为代码块 补充:布尔值False数据类型:0,None,空:[],{},''等 变量名也可以用来判断,因为变量名指向的值对应的就是True或False 第一种单独if语法: if

1.带有条件约束的最短路径问题 最短路径问题是图论中求两个顶点之间的最短路径问题,通常是求最短加权路径. 条件最短路径,指带有约束条件.限制条件的最短路径.例如,顶点约束,包括必经点或禁止点的限制:边的约束,包括必经路段或禁止路段:还包括无权路径长度的限制,即经过几步到达终点.进一步地,还有双目标限制的最短路径问题,求最短距离中花费最小的路线:交通限制条件下的最短路径问题,需要考虑转向限制和延误的约束. 求解带有限制条件的最短路径问题,总体来说可以分为两类基本方法:一类是基于不带限制条件的最短路

1.如何认识可视化? 图形总是比数据更加醒目.直观.解决统计回归问题,无论在分析问题的过程中,还是在结果的呈现和发表时,都需要可视化工具的帮助和支持. 需要指出的是,虽然不同绘图工具包的功能.效果会有差异,但在常用功能上相差并不是很大.与选择哪种绘图工具包相比,更重要的是针对不同的问题,需要思考选择什么方式.何种图形去展示分析过程和结果.换句话说,可视化只是手段和形式,手段要为目的服务,形式要为内容服务,这个关系一定不能颠倒了. 因此,可视化是伴随着分析问题.解决问题的过程而进行思考.设计和实现

1.关于 StatsModels statsmodels(http://www.statsmodels.org)是一个Python库,用于拟合多种统计模型,执行统计测试以及数据探索和可视化. 2.文档 最新版本的文档位于: https://www.statsmodels.org/stable/ 欢迎关注 Youcans 原创系列,每周更新数模笔记 Python数模笔记-PuLP库 Python数模笔记-StatsModels统计回归 Python数模笔记-Sklearn Python数模笔记-N

1.最优化问题建模 最优化问题的三要素是决策变量.目标函数和约束条件. (1)分析影响结果的因素是什么,确定决策变量 (2)决策变量与优化目标的关系是什么,确定目标函数 (3)决策变量所受的限制条件是什么,确定约束条件 最优化问题的建模,通常按照以下步骤进行: (1)问题定义,确定决策变量.目标函数和约束条件: (2)模型构建,由问题描述建立数学方程,并转化为标准形式的数学模型: (3)模型求解,用标准模型的优化算法对模型求解,得到优化结果: (4)模型检验,统计检验和灵敏度分析. 欢迎关注 Y

第一:流程控制 一:if条件语句 计算机之所以能做很多自动化的任务,因为它可以自己做条件判断. 单分支语句: 单分支,单个条件 age = 20 if age >= 18: print('your age is ',age) print('if 判断语句是true') 结果: your age is 20 if 判断语句是true 单分支,多个条件 age = 20 if age >= 18 and age < 19: print('your age is ',age) print('i

一.要求较小的精度 将精度高的浮点数转换成精度低的浮点数. 1.round()内置方法round()不是简单的四舍五入的处理方式. >>> round(2.5) 2 >>> round(1.5) 2 >>> round(2.675) 3 >>> round(2.675, 2) 2.67 round()如果只有一个数作为参数,不指定位数的时候,返回的是一个整数,而且是最靠近的整数(这点上类似四舍五入). 但是当出现.5的时候,两边的距离

条件控制其实就是if...else...(如果...条件是成立的,就做...:反之,就做...)的使用,其基本结构是: 具体看下面这个例子: def account_login(): # 定义函数 password = input('请输入密码:') # 输入密码 ': # 如果输入密码是12345,则登录成功 print('登录成功') else: print('密码有误,请重新输入') # 否则提示密码有误,请重新输入 account_login() # 输入错误后再次运行函数 accoun

------   条件判断 if 条件判判断语法: 条件判断注意: 1.由if 条件起始 2.关键字后面要加一个空格 3.条件后面接: 4.符合python代码缩进格式 5.条件判断可以有多种组合方式 6.条件判断是顺序执行的 --------   循环 目的:用于解决大量数据的处理 方法:设置循环条件遍历数据,针对不同的数据做出对应的处理 python主要有while 循环和 for 循环 while循环 条件成立(true),重复执行操作 语法: while 循环条件表达式 : 循环操作 特

一.简介 我们知道在windows下输入:win + r,会弹出下面的窗口,而在下面的窗口出现后我们接着按下esc键,下面的窗口会消失 现在设想我们想在python代码里控制键盘,想通过运行代码->弹出上面的窗口->按下esc->窗口消失,那么如何实现这样控制键盘的功能呢? python中pyautogui包可以直接控制鼠标键盘 参考:http://www.cnblogs.com/fanghao/p/8453207.html 二.pyautogui包安装 pip install pyau