安装: sudo apt-get install ros-indigo-kdl-parser-py 使用: import PyKDLimport math def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.x, quat.y, quat.z, quat.w) ] def normalize_angle(angle): res = angle while res > math.pi: res -= 2.0*math.pi w

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

https://www.jb51.net/article/155342.htm 写在最前面: 我在研究机器学习的过程中,给的数据集是手写数字图片被处理后的由0,1表达的txt文件,今天写一写关于图片转化为二进制txt文件的python实践 在这里,我们使用python中的Pillow库,Pillow库中有一个很重要的类是Image,可以对图片进行很多处理. 首先,导入Image类 ? 1 from PIL import Image 打开图片 ? 1 im=Image.open('1.jpg')

ubuntu下把python脚本转为二进制字节码文件 听语音 原创 | 浏览:354 | 更新:2017-12-22 14:48 1 2 3 4 5 6 7 分步阅读 自己拥有个几个python脚本文件,不想直接文本的方式保存这些文件,太容易被查看,想转为二进制字节码可以执行,又不会像文本文件那样容易查看.   方法/步骤     在文件夹中创建一个hello的py脚本.   在hello中我们添加简单的输出代码. print "hello"   在终端执行会直接输出“hello”.

73.2413793103 ======= 73.2414 <type 'float'> ======= <class 'decimal.Decimal'> 当断言这两个值相等时,就出错了 参考链接: https://www.cnblogs.com/xueweihan/p/5207959.html 解决方案:1 转换为同一类型 浮点数转为decimal(意思为十进制,python这个模块提供了十进制浮点运算支持) 可以传递给Decimal整型或者字符串参数, Decimal(1)/

python开发者向普通windows用户分享程序,要给程序加图形化的界面(传送门:这可能是最好玩的python GUI入门实例! http://www.jianshu.com/p/8abcf73adba3),并要将软件打包为可执行文件(.exe结尾),那如何将.py转为.exe ?   将.py转为.exe 第一步:安装pyinstaller(临时调用了国内豆瓣镜像源,这样下载比较快) pip install pyinstaller -i https://pypi.douban.com/sim

1.现在有两个列表,list1 = ['key1','key2','key3']和list2 = ['1','2','3'],把他们转为这样的字典:{'key1':'1','key2':'2','key3':'3'} >>>list1 = ['key1','key2','key3'] >>>list2 = ['1','2','3'] >>>dict(zip(list1,list2)) {'key1':'1','key2':'2','key3':'3'}

一.简介 py2exe是一个将python脚本转换成windows上的可独立执行的可执行程序(*.exe)的工具,这样,你就可以不用装python而在windows系统上运行这个可执行程序. py2exe已经被用于创建wxPython,Tkinter,Pmw,PyGTK,pygame,win32com client和server,和其它的独立程序.py2exe是发布在开源许可证下的. 二.安装py2exe 从 http://prdownloads.sourceforge.net/py2exe下载

方法一: 通过内置函数eval str_info = '{"name": "test", "age": 18}' dict_info = eval(str_info) print("string info type is -->: %s" % (type(str_info))) print("dict info type is -->: %s" % (type(dict_info))) prin

# -*- coding: utf-8 -*-import sys def openTable(): f = open('gb-pinyin.table', 'r') table = f.read() f.close() return table def searchPinyin(num, table): if(num>0 & num<160): return chr(num) v=table.split(';') for i in xrange(len(v)-1,-1,-1): s=

# -*- coding: utf-8 -*- import base64 with open("/home/chaowei/1.png","rb") as f: # b64encode是编码,b64decode是解码 base64_data = base64.b64encode(f.read()) # base64.b64decode(base64data) print(base64_data) 前端 <img src="data:image/jp

import sysimport math w = -0.99114048481x = -0.00530699081719y = 0.00178255140781z = -0.133612662554 r = math.atan2(2*(w*x+y*z),1-2*(x*x+y*y))p = math.asin(2*(w*y-z*z))y = math.atan2(2*(w*z+x*y),1-2*(z*z+y*y)) angleR = r*180/math.piangleP = p*180/mat

一.OpenCV接口调用示意 介绍了OpenCV3中提取图像角点特征的函数: # coding=utf- import cv2 import numpy as np '''Harris算法角点特征提取''' img = cv2.imread('chess_board.png') gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY) gray = np.float32(gray) # {标记点大小,敏感度(~,越小越敏感)} # OpenCV函数cv2.corne

把Python程序转为可执行的EXE文件,之前已经介绍过,像py2exe,bbfreeze. 以我自己使用的经历来看,这两款都还不错,比较适合简单的Python程序,如果你加载的第三方类库比较多的话,不仅体积大,而且可能打包之后还是无法执 行.而且有的打包之后,执行时不是单个窗口,有一个类似Console的黑框框(听说可以取消,但不知道如何配置).之前写过一个画宝宝身高和体重趋势的 Python程序,一直想把它打包,但无奈,这两款软件都没能成功. 今天搜索一番,发现还有一个工具,当然不止一个啦,

MD版网盘备份: 链接: https://pan.baidu.com/s/1kVJNRSz 密码: agxt 基于<简明Python教程> 一.Python概览 1.使用PyCharm是非常简便快捷的. 一些快捷键: Shift + F10 运行 Shift + F9 调试 Ctrl + Shift + F 全局查找 Ctrl + Shift + R 全局替换 其他参考资料: http://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/39909057 2.P

面向对象的编程: 类和对象是面向对象编程的两个主要方面.类创建一个新类型,而对象是这个类的实例.对象可以使用普通的属于对象的变量存储数据.属于一个对象或类的变量被称为域.对象也可以使用属于类的函数来具有功能.这样的函数被称为类的方法.这些术语帮助我们把它们与孤立的函数和变量区分开来.域和方法可以合称为类的属性. 域有两种类型--属于每个实例/类的对象或属于类的本身.分别是实例变量和类变量. self 类的方法与普通函数只有一个区别--它们必须有一个额外的第一个参数名称,但是调用这个方法的时候你不

a byte of python 第七章 模块 想要在其他程序中重用很多函数,那么你该如何编写程序呢? 答案是使用模块. 模块基本上就是一个包含了所有你定义的函数和变量的文件.为了在其他程序中重用模块,模块的文件名必须以.py 为扩展名. 字节编译的.pyc文件: 输入一个模块相对来说是一个比较费时的事情,所以Python做了一些技巧,以便使输入模块更加快一些.一种方法是创建 字节编译的文件 ,这些文件以 .pyc 作为扩展名. from..import语句: 一般说来,应该避免使用 from.

1.python面向对象 类和对象是面向对象编程的两个主要方面.类创建一个新类型,而对象这个类的实例:这类似于你有一个int类型的变量,这存储整数的变量是int类的实例(对象)把握一点:在python中一切皆对象Python 不包含像 int 这样的简单类型 —— 只有对象类型.如果 Python 中需要整数值,将整数赋值给相应变量(如 i = 100 )即可.在后台,Python 将创建一个整数对象,并将对新对象的引用赋值给变量.问题的关键是:Python 是一种动态类型化语言,所以无需声明变

当你调用这个对象的方法MyObject.method(arg1, arg2)的时候,这会由Python自动转为MyClass.method(MyObject, arg1, arg2)——这就是self的原理了. 2.__init__ __init__ 方法名别写错了! __init__ 用来定义变量的 self一定要写!! 默认带的参数!!不管你新建的函数中有没有定义参数!! 3.类和对象 (有疑问?!!__del__ 方法没有用到) !!!!!!!!!!缩进和注释很重要啊啊啊啊!!!!!!!!

1,python特点 python 注重的是如何解决问题,而不是语法和结构简单高效.扩展性 2,安装 python python -V        检测是否安装pythonctrl+d            退出python提示符python是大小写敏感的任何#号后面的都是注释特殊形式的注释 #!,被称为组织行,这行的目的是告诉系统在执行程序时,应该运行哪个解释器第一行的注释不能是中文解释器中运行python退出:linux ctrl +  d    window  ctrl + z 然后 e