假设 $w=\frac{内点个数 }{所有点的个数}$. 则 $p_{0}=w^n$表示采样的$n$个点全为内点的概率(可重复) 则至少有一个为外点的概率$p_{1}=1-p_{0}$ 则重复$K$次实验,每次都至少有一个外点的概率$p_{2}={p_{1}}^K$ 则$K$次采样中至少一次采样是有效采样的概率$p=1-p_{2}$ 计算$K$,$K=\frac{log(1-p)}{log(1-p_{0})}$ 标准差$SD(K)=\frac{\sqrt{1-w^n}}{w^n}$.(不知道标准

https://stackoverflow.com/questions/38369565/how-to-get-learning-rate-or-iteration-times-when-define-new-layer-in-caffe 参考上述网址上的方法,需要修改 common.hpp class Caffe { public: static Caffe& Get(); ...//Some other public members //Returns the current iterati

LoadRunner中Action的迭代次数的设置和运行场景中设置 LoadRunner是怎么重复迭代和怎么增加并发运行的呢? 另外,在参数化时,对于一次压力测试中均只能用一次的资源应该怎么参数化呢?就是说这些资源用了一次就不能在用了的. --参数化时,在select  next row选择unique,update value on选择 each occurence, 1. 迭代跟虚拟用户数没什么必然联系 迭代是这样的: 迭代1次   迭代2次  迭代3次 用户1     X1        

在参数化时,对于一次压力测试中均只能用一次的资源应该怎么参数化呢?就是说这些资源用了一次就不能在用了的. --参数化时,在select  next row选择unique,update value on选择 each occurence, 1. 迭代跟虚拟用户数没什么必然联系 迭代是这样的: 迭代1次   迭代2次  迭代3次 用户1     X1           X2             X3 用户2     Y1           X2             Y3 其中的X1-3

Loadrunner中脚本的迭代次数和场景运行时间的关系 LR 的Vugen和controller中迭代是这样的: 当场景的持续时间为“运行至结束”时,以Vugen中设置的迭代次数为准 当场景的持续时间为“具体的几分钟”时,忽略Vugen中的迭代次数,脚步的action重复迭代,直到时间结束为止,按退出策略,执行退出操作

<s:iterator value="diys" status="d" begin="0" end="10" step="1">

这句话大致意思就是: b = 0;for i = 1:3    a(i) = b;end是说变量的长度是变化的,经常在循环里出现,比如上面这个例子,这样会影响计算速度,最好的办法是预先定义a的长度,比如b = 0;a = zeros(1,3);for i = 1:3    a(i) = b;end 所以,为了减少运行时间,在对特定大小的矩阵进行预分配内存可以实现 a(10000,20000) = 0;      %方法一,直接赋值为零 time=0.0021832秒. a=zeros(10000

tracking线程 Tracking线程的主要工作是从图像中提取ORB特征,根据上一帧进行姿态估计或者进行通过全局重定位初始化位姿,然后跟踪已经重建的局部地图,优化位姿,再根据一些规则确定新的关键帧,将这些关键帧送给localmapping线程 1. 基本流程 首先从主线程system中的GrabImageMonocular()函数开始,进行图像的预处理和Frame的构造,Frame构造完成后真正进入Tracking. ↓↓↓主要看下面这张图↓↓↓↑↑↑主要看上面这张图↑↑↑ 2. 各部分详解

1.解决问题: 当一组样本数据中含有(较小波动的)正常数据(inliers)和(较大波动的)异常数据(outliers)且异常数据的量还不小于正常数据的量时,用最小二乘法将难以获得期望的直线(即能拟合正常数据的直线),随机抽样一致(RandomSAmple Consensus, RANSAC)算法就可以用来代替最小二乘法算出期望的直线参数.这里为便于讨论局限于直线模型,但RANSAC算法适用任何模型. 如下图所示,RANSAC算法的目的就是从数据集中剔除红色的点,得到一条能拟合蓝色点的直线. 2

点云分割 点云分割可谓点云处理的精髓,也是三维图像相对二维图像最大优势的体现.不过多插一句,自Niloy J Mitra教授的Global contrast based salient region detection出现,最优分割到底鹿死谁手还不好说.暂且不论他开挂的图像处理算法,先安心做一个PCL吹~ 点云分割的目的提取点云中的不同物体,从而实现分而治之,突出重点,单独处理的目的.而在现实点云数据中,往往对场景中的物体有一定先验知识.比如:桌面墙面多半是大平面,桌上的罐子应该是圆柱体,长方体

本周主要任务01:利用PCL库函数,ICP融合两个角度的点云 任务时间:2014年9月8日-2014年9月14日 任务完成情况:可以使用键盘交互,显示每次ICP迭代结果 任务涉及基本方法: 1.PCL库中ICP相关函数,ICP交互迭代 参考官方教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/interactive_icp.php#interactive-icp 程序文件: 1.icpInteractive.cpp //icpInteractiv

本文翻译自维基百科,英文原文地址是:http://en.wikipedia.org/wiki/ransac,如果您英语不错,建议您直接查看原文. RANSAC是"RANdom SAmple Consensus(随机抽样一致)"的缩写.它可以从一组包含"局外点"的观测数据集中,通过迭代方式估计数学模型的参数.它是一种不确定的算法--它有一定的概率得出一个合理的结果:为了提高概率必须提高迭代次数.该算法最早由Fischler和Bolles于1981年提出. RANSAC

给定两个点p1与p2的坐标,确定这两点所构成的直线,要求对于输入的任意点p3,都可以判断它是否在该直线上.初中解析几何知识告诉我们,判断一个点在直线上,只需其与直线上任意两点点斜率都相同即可.实际操作当中,往往会先根据已知的两点算出直线的表达式(点斜式.截距式等等),然后通过向量计算即可方便地判断p3是否在该直线上. 生产实践中的数据往往会有一定的偏差.例如我们知道两个变量X与Y之间呈线性关系,Y=aX+b,我们想确定参数a与b的具体值.通过实验,可以得到一组X与Y的测试值.虽然理论上两个未知数

作者:桂. 时间:2017-04-25  21:05:07 链接:http://www.cnblogs.com/xingshansi/p/6763668.html 前言 仍然是昨天的问题,别人问到最小二乘.霍夫变换.RANSAC在直线拟合上的区别.昨天梳理了霍夫变换,今天打算抽空梳理一下RANSAC算法,主要包括: 1)RANSAC理论介绍 2)RANSAC应用简介: 内容为自己的学习记录,其中很多地方借鉴了别人,最后一起给出链接. 一.RANSAC理论介绍 普通最小二乘是保守派:在现有数据下,

一.概述 RANSAC(RANdom SAmple Consensus)随机抽样一致,是用来从一组观测数据中估计数学模型参数的一种方法.由于是观测数据,避免不了有误差存在,当误差太大了就变成了无效数据outlier(与outlier对应的是inlier有效数据).如果我们在估计参数的时候没有剔除掉这些无效的数据,结果会被这些无效数据所影响.所以我们希望采用一种方法从数据集的inliers中估计模型参数,这就是RANSAC. 二.算法描述 1.  输入 数据--------------------

临时研究了下机器视觉两个基本算法的算法原理 ,可能有理解错误的地方,希望发现了告诉我一下 主要是了解思想,就不写具体的计算公式之类的了 (一) ICP算法(Iterative Closest Point迭代最近点) ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法,如下图1 如下图,假设PR(红色块)和RB(蓝色块)是两个点集,该算法就是计算怎么把PB平移旋转,使PB和PR尽量重叠,建立模型的 (图1) ICP是改进自对应点集配准算法的 对应点集配准

这两天看<计算机视觉中的多视图几何>人都看蒙了,转载一些干货看看 转自王先荣 http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2011/03/09/ransac-1.html 作者:王先荣    本文翻译自维基百科,英文原文地址是:http://en.wikipedia.org/wiki/ransac,如果您英语不错,建议您直接查看原文.    RANSAC是“RANdom SAmple Consensus(随机抽样一致)”的缩写.它可以从一组包含“局外点”的观测数

博客转载自:http://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/78131318 点云分割 点云分割可谓点云处理的精髓,也是三维图像相对二维图像最大优势的体现. 点云分割的目的提取点云中的不同物体,从而实现分而治之,突出重点,单独处理的目的.而在现实点云数据中,往往对场景中的物体有一定先验知识.比如:桌面墙面多半是大平面,桌上的罐子应该是圆柱体,长方体的盒子可能是牛奶盒......对于复杂场景中的物体,其几何外形可以归结于简单的几何形状.这为分割带

计算机视觉讨论群162501053 转载请注明:http://blog.csdn.net/abcd1992719g/article/details/28118095 收入囊中 最小二乘法(least square)拟合 Total least square 拟合 RANSAC拟合 葵花宝典 关于least square拟合,我在http://blog.csdn.net/abcd1992719g/article/details/25424061有介绍,或者看以下 watermark/2/text/

ACM算法分类:http://www.kuqin.com/algorithm/20080229/4071.html 一: 拟合一个平面:使用SVD分解,代码里面去找吧 空间平面方程的一般表达式为: Ax+By+Cz+D=0; 则有: 平面法向量为n=(A,B,C). 第一种方法: 对于空间中n个点(n3) 空间中的离散点得到拟合平面,其实这就是一个最优化的过程.即求这些点到某个平面距离最小和的问题.由此,我们知道一个先验消息,那就是该平面一定会过众散点的平均值.接着我们需要做的工作就是求这个平面