Reeds-Shepp 曲线

2024-11-07

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定

Reeds-Shepp曲线和Dubins曲线

转载:https://www.cnblogs.com/huyanan/articles/6243694.html 什么是Reeds-Shepp曲线? 想象你下班开车回家,到了小区后想把车停到你个人的停车位里面.作为一个喜欢追求挑战的老司机,你想找一条最短的路径把车停进去.那么这样的路径是什么呢?答案就是Reeds-Shepp曲线.Reeds-Shepp曲线由Reeds和Shepp二人在1990年的文章<Optimal paths for a car that goes both fo

caffe的python接口学习（7）：绘制loss和accuracy曲线

使用python接口来运行caffe程序,主要的原因是python非常容易可视化.所以不推荐大家在命令行下面运行python程序.如果非要在命令行下面运行,还不如直接用 c++算了. 推荐使用jupyter notebook,spyder等工具来运行python代码,这样才和它的可视化完美结合起来. 因为我是用anaconda来安装一系列python第三方库的,所以我使用的是spyder,与matlab界面类似的一款编辑器,在运行过程中,可以查看各变量的值,便于理解,如下图: 只要安装了anac

ROC曲线、PR曲线

在论文的结果分析中,ROC和PR曲线是经常用到的两个有力的展示图. 1.ROC曲线 ROC曲线(receiver operating characteristic)是一种对于灵敏度进行描述的功能图像.ROC曲线可以通过描述真阳性率(TPR)和假阳性率(FPR)来实现.由于是通过比较两个操作特征(TPR和FPR)作为标准,ROC曲线也叫做相关操作特征曲线. ROC分析给选择最好的模型和在上下文或者类分布中抛弃一些较差的模型提供了工具.ROC曲线首先是由二战中的电子工程师和雷达工程师发明的,他们是用

canvas贝塞尔曲线

贝塞尔曲线 Bézier curve(贝塞尔曲线)是应用于二维图形应用程序的数学曲线. 曲线定义:起始点.终止点.控制点.通过调整控制点,贝塞尔曲线的形状会发生变化. 1962年,法国数学家Pierre Bézier第一个研究了这种矢量绘制曲线的方法,并给出了详细的计算公式,因此按照这样的公式绘制出来的曲线就用他的姓氏来命名,称为贝塞尔曲线. 这里我们不介绍计算公式,只要知道贝塞尔曲线是一条由起始点.终止点和控制点所确定的曲线就行了.而n阶贝塞尔曲线就有n-1个控制点.用过Photoshop等绘

UIBezierPath-完善曲线

override func draw(_ rect: CGRect) { let path = UIBezierPath() // 起点 path.move(to: CGPoint(x: , y: )) // 完善曲线:两个控制点 // path.addCurve(to: <#T##CGPoint#>, controlPoint1: <#T##CGPoint#>, controlPoint2: <#T##CGPoint#>) // 完善曲线:一个控制点 path.add

贝塞尔曲线（UIBezierPath）属性、方法汇总

UIBezierPath主要用来绘制矢量图形,它是基于Core Graphics对CGPathRef数据类型和path绘图属性的一个封装,所以是需要图形上下文的(CGContextRef),所以一般UIBezierPath在drawRect中使用. UIBezierPath的属性介绍: 1.CGPath:将UIBezierPath类转换成CGPath,类似于UIColor的CGColor 2.empty:只读类型,路径上是否有有效的元素 3.bounds:和view的bounds是不一样的,它获

基于jquery实现图片拖动和曲线拖放

功能:图片的拖动.曲线的拖放和绘制一. 准备工作 1. 点击此下载相关的文档二. 在浏览器中运行 dragDrop.html 文件,即可看到效果三. 效果图

深度掌握SVG路径path的贝塞尔曲线指令

一.数字.公式.函数.变量,哦,NO! 又又一次说起贝塞尔曲线(英语:Bézier curve,维基百科详尽中文释义戳这里),我最近在尝试实现复杂的矢量图形动画,发现对贝塞尔曲线的理解馒头那么厚,是完全不能承受富有创意的创作的,至少得有我当年追我老婆的脸皮厚才行. 然而,瞅瞅维基百科上的释义,或者其他一些相关的技术文章,总是离不开各种公式,一大堆变量……例如下面维基截图缩略图: 完全是数学爱好者的菜啊!我想,要是让UI设计师们去学习这些东西,估计还不如一刀来个痛快的! 这就是爱好领域与能力掌握的

贝塞尔曲线（cubic bezier）

对于css3的Transitions,网上很多介绍,相信大家都比较了解,这里用最简单的方式介绍下: transition语法:transition:<transition-property> <transition-duration> <transition-timing-function> <transition-delay>; 例如 transition:all 2.5s linear 0.2s; 表示全部属性变化,持续2.5秒,缓冲效果为linear,

精确率与召回率，RoC曲线与PR曲线

在机器学习的算法评估中,尤其是分类算法评估中,我们经常听到精确率(precision)与召回率(recall),RoC曲线与PR曲线这些概念,那这些概念到底有什么用处呢? 首先,我们需要搞清楚几个拗口的概念: 1. TP, FP, TN, FN True Positives,TP:预测为正样本,实际也为正样本的特征数 False Positives,FP:预测为正样本,实际为负样本的特征数 True Negatives,TN:预测为负样本,实际也为负样本的特征数 False Negatives,

iOS开发之画图板(贝塞尔曲线)

贝塞尔曲线,听着挺牛气一词,不过下面我们在做画图板的时候就用到贝塞尔绘直线,没用到绘制曲线的功能.如果会点PS的小伙伴会对贝塞尔曲线有更直观的理解.这篇博文的重点不在于如何用使用贝塞尔曲线,而是利用贝塞尔划线的功能来封装一个画图板. 画图板的截图如下,上面的白板就是我们的画图板,是自己封装好的一个UIView,下面会详细的介绍如何封装这个画图板,下面的控件用来控制我们画图板的属性以及Undo,Redo和保存功能.点击保存时会把绘制的图片保存到手机的相册中.下面是具体的实现方案. 一.封装画图板

CSS3实现图形曲线阴形和翘边阴影

首先,来看看完成之后的效果图: 实现原理 ①曲线阴影实现: 多个阴影重叠,就是正常阴影+曲线阴影正常情况下,有个矩形有正常的阴影,作为主投影,这时候再定义一个有一定弧度圆角的圆角矩形,然后放在正常矩形的下面,并露出一点点底部有弧度的阴影,这样的话就可以形成曲线投影的效果.例如下面这个样子: 主要代码: html部分: <div class="effect"> </div> css部分: /*曲线阴影*/ .effect{ position: relative;

【数据挖掘】朴素贝叶斯算法计算ROC曲线的面积

题记: 近来关于数据挖掘学习过程中,学习到朴素贝叶斯运算ROC曲线.也是本节实验课题,roc曲线的计算原理以及如果统计TP.FP.TN.FN.TPR.FPR.ROC面积等等.往往运用ROC面积评估模型准确率,一般认为越接近0.5,模型准确率越低,最好状态接近1,完全正确的模型面积为1.下面进行展开介绍: ROC曲线的面积计算原理一.朴素贝叶斯法的工作过程框架图二.利用weka工具,找到训练的预处理数据 1.利用朴素贝叶斯算法对weather.nominal.arff文件进行

gnuplot: 一种更为简洁的曲线，柱状图绘图软件

gnuplot: 一种更为简洁的曲线,柱状图绘图软件 gnuplot: 一种更为简洁的曲线,柱状图绘图软件 Zhong Xiewei Wed Jun 25 gnuplot简单介绍关于gnuplot的简单性认识可以通过百度百科,上面介绍了在windows以及linux下如何安装该命令行交互式绘图工具.该工具的使用使得数据处理和图形绘制,成为了两个相对独立的内容,可以更好的将注意力集中到数据处理或是图形的绘制. 各种绘图示例在一般的数据处理中经常需要绘制的图形有以下几类: 散点图曲线图柱状图

[修正] 移动平台曲线不平滑的问题（如：TRectangle, TPath...等）

问题:从 XE4 以来,Firemonkey 曲线绘图在移动平台不平滑的问题一直令人诟病,提交到官方的 QC 也是族繁不及备载,官方似乎有意的避开这个问题,迟迟没有修正. 适用版本:XE4 ~ Berlin 10.1 update 1 (查过官方源码从 XE4 开始有 FMX.StrokeBuilder) 修正方法: 请将源码 FMX.StrokeBuilder.pas 复制到自己的工程目录里,再进行修改. unit FMX.StrokeBuilder; interface ...略... ;

用html5的canvas画布绘制贝塞尔曲线

查看效果:http://keleyi.com/keleyi/phtml/html5/7.htm 完整代码: <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&quo

二次、三次贝塞尔曲线demo(演示+获取坐标点)

二次贝塞尔曲线demo: See the Pen quadraticCurveDemo by hanyanjun (@hanyanjun) on CodePen. 我的demo地址(二次) 推荐点击以上链接使用三次贝塞尔曲线demo: See the Pen bezierCurveDemo by hanyanjun (@hanyanjun) on CodePen. 我的demo地址(三次) 推荐点击以上链接使用

h5曲线滑动确认

h5项目需根据几条弯曲的线条让用户进行曲线式滑动,滑动时需实时响应某些样式,于是就有了下面这个实例.(可自定义多个子对象大小分别放在线条各处,以增加曲线滑动确认精度.) <!doctype html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title>手机端触屏手指曲线滑动确认</title> <meta content="width=device-width,

使用Echarts实现动态曲线图表

最近做的一个在线气象观测网站要实现一个需求:使用图表展示最近五天温湿度等气象要素的曲线变化具体效果参考:http://www.weatherobserve.com/showInfoIndex.jsp 图示如下(2016-5-25日的数据): 下面就详述一下实现过程吧(注:相较于原网页我隐去了很多内容,本实现过程就只专注于Echarts图表实现) 一: HTML页面部分,代码如下: <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitio

Reeds-Shepp 曲线

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