自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动. Reeds Shepp Car运动规划 1.车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下: 其中,,.当时,表示车辆向前运动:时,表示车辆向后运动. 2.Reeds-Shepp Car J Reeds和L Shepp证明Reeds Shepp Car从起点到终点的最短路径一定

Pivot 随机选取意义不大 第一种方法使用随机pivot,使得尽可能平均二分序列,而实际上一般来说需要排序的集合往往是乱序的,无需重新生成随机数作为pivot,大可使用固定位置的数作为pivot,这样便可以适应绝大多数情况,并且简化了逻辑,便有了第二种simple quick Sort. 从运算结果来看不管使用不使用随机pivot,性能几乎一样. 存在大量重复元素时,时间复杂度退化至 O(n2) 在大多教材上说,在输入已经有序等特定情况下,快速排序 (quicksort) 的时间复杂度会退化到

搞Java Web 开发,绕不开的就是Servlet 了.传说Servlet 是一种比JSP 更加古董的动态网页编程技术.在没有JSP 之前,Servlet 同时充当了展现层,业务逻辑层和持久层. 这个不得不感谢MVC, 程序员从Servlet 的悲剧中解脱了出来.仅仅需要当控制器就好了. 48.1 Servlet 的开发 Servlet 通常称为服务器端小程序,这个对应了Applet, 好神奇的感觉.Servlet 是一个特殊的Java 类,必须继承HttpServlet. doGet; do

在PHP应用中简化OAuth2.0身份验证集成:OAuth 2.0 Client   阅读目录 验证代码流程 Refreshing a Token Built-In Providers 这个包能够让你以很简单的方式在在PHP应用中集成OAuth2.0身份验证. 用法 验证代码流程 ? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39

使用Spring JDBCTemplate简化JDBC的操作 接触过JAVA WEB开发的朋友肯定都知道Hibernate框架,虽然不否定它的强大之处,但个人对它一直无感,总感觉不够灵活,太过臃肿了. 今天来说下Spring中关于JDBC的一个辅助类(JDBC Template),它封装了JDBC的操作,使用起来非常方便. 先说下"傻瓜式"的使用(不依赖于xml配置): 直接写个测试单元: 1 package com.lcw.spring.jdbc; 2 3 import org.ju

多线程开发是一件需要特别精心的事情,即使是对有多年开发经验的工程师来说. 为了能让初级开发工程师也能使用多线程,同时还要简化复杂性.各种编程工具提供了各自的办法.对于iOS来说,建议在尽可能的情况下避免直接操作线程,使用比如NSOperationQueue这样的机制. 可以把NSOperationQueue看作一个线程池,可往线程池中添加操作(NSOperation)到队列中.线程池中的线程可看作消费者,从队列中取走操作,并执行它. 你可以设置线程池中只有一个线程,这样,各个操作就可以认为是近似

第13章 利用 PCA 来简化数据 降维技术 场景 我们正通过电视观看体育比赛,在电视的显示器上有一个球. 显示器大概包含了100万像素点,而球则可能是由较少的像素点组成,例如说一千个像素点. 人们实时的将显示器上的百万像素转换成为一个三维图像,该图像就给出运动场上球的位置. 在这个过程中,人们已经将百万像素点的数据,降至为三维.这个过程就称为降维(dimensionality reduction) 数据显示 并非大规模特征下的唯一难题,对数据进行简化还有如下一系列的原因: 使得数据集更容易使用

结合网上的C++面试题+自己的面经,进行整理记录,for我这种非CS的程序猿.(不定期更新,加入了自己的理解,如有不对,请指出) [1] new/delete和malloc/free的区别和联系? 1. 二者都可以动态分配和撤销内存. 2. new/delete是运算符,执行效率更高,而后者是标准函数库. 3. 针对对象时,new/delete会执行对象的构造/析构函数,而后者不会. 4. new/delete返回数据类型指针,malloc返回void指针. [2] delete和delete

自定义快捷键简化操作的教程 ① 下载安装AutoHotKey,并用记事本新建一个MyHotKey.ahk文件,录入如②中信息 ② 下图可以实现,按F6即可触发“Ctrl+C”的复制快捷键,同理F7可实现粘贴. 此处为一个简单的Demo更多操作,请看下面的AHK按键表. ③ 若程序是安装的,直接点击.ahk文件,即可运行.若是使用的绿色解压版,则需要用在打开方式中使用解压的“AutoHotkey.exe”程序 鼠标 概述   LButton 鼠标左键 RButton 鼠标右键 MButton 鼠标

Tips <Effective Java, Third Edition>一书英文版已经出版,这本书的第二版想必很多人都读过,号称Java四大名著之一,不过第二版2009年出版,到现在已经将近8年的时间,但随着Java 6,7,8,甚至9的发布,Java语言发生了深刻的变化. 在这里第一时间翻译成中文版.供大家学习分享之用. 书中的源代码地址:https://github.com/jbloch/effective-java-3e-source-code 注意,书中的有些代码里方法是基于Java

来自博客:http://www.cnblogs.com/tiantianbyconan/p/3642849.html 在Android项目中,经常都会用到ListView这个控件,而相应的Adapter中getView()方法的编写有一个标准的形式,如下: 1 @Override 2 public View getView(int position, View convertView, ViewGroup parent) { 3 ViewHolder holder; 4 if(null == c

ASP.NET MVC 引入了 ModelBinder 技术,让我们可以在 Action 中以强类型参数的形式接收 Request 中的数据,极大的方便了我们的编程,提高了生产力.在查询 Action 中,我们可以将 Expression Trees 用作参数,通过自定义的 ModelBinder 动态自动构建查询表达式树,进一步发挥 MVC 的威力,简化编码工作. 先给出本文中使用的 Model: 1 2 3 4 5 6 7 8 public class Employee { public i

[编者的话]微服务和容器化给复杂应用部署与管理带来了极大的挑战.Helm是目前Kubernetes服务编排领域的唯一开源子项目,做为Kubernetes应用的一个包管理工具,可理解为Kubernetes的apt-get / yum,由Deis 公司发起,该公司已经被微软收购.Helm通过软件打包的形式,支持发布的版本管理和控制,很大程度上简化了Kubernetes应用部署和管理的复杂性. 随着业务容器化与向微服务架构转变,通过分解巨大的单体应用为多个服务的方式,分解了单体应用的复杂性,使每个微服

第48章     MDK的编译过程及文件类型全解 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料:MDK的帮助手册<ARM Development Tools>,点击MDK界面的"help->uVision Help"菜单可打开该文件.关于ELF文件格式,参考配套资料里的<ELF文件格式>文件. 在本章中讲解了非常多的文件类

多线程开发是一件需要特别精心的事情,即使是对有多年开发经验的工程师来说. 为了能让初级开发工程师也能使用多线程,同时还要简化复杂性.各种编程工具提供了各自的办法.对于iOS来说,建议在尽可能的情况下避免直接操作线程,使用比如NSOperationQueue这样的机制. 可以把NSOperationQueue看作一个线程池,可往线程池中添加操作(NSOperation)到队列中.线程池中的线程可看作消费者,从队列中取走操作,并执行它. 你可以设置线程池中只有一个线程,这样,各个操作就可以认为是近似

Frm: http://www.cnblogs.com/firege/p/5806134.html 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载:www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址:http://i.youku.com/firege 本章参考资料:MDK的帮助手册<ARM Development Tools>,点击MDK界面的"help->uVision Help"菜单可打开该文件.关于ELF文件格式,参考配套资料里的<ELF文

jQuery快速入门   jQuery jQuery介绍 1.jQuery是一个轻量级的.兼容多浏览器的JavaScript库. 2.jQuery使用户能够更方便地处理HTML Document.Events.实现动画效果.方便地进行Ajax交互,能够极大地简化JavaScript编程.它的宗旨就是:“Write less, do more.“ jQuery的优势 一款轻量级的JS框架.jQuery核心js文件才几十kb,不会影响页面加载速度. 丰富的DOM选择器,jQuery的选择器用起来很方

1.Decompose Conditional(分解条件表达式) 2.Consolidate Conditional Expressions(合并条件表达式) 3.Consolidate Duplicate Conditional Fragments(合并重复的条件片段) 4.Remove Control Flag(移除控制标记) 5.Replace Nested Conditional with Guard Clauses(以卫语句取代嵌套条件表达式) 6.Replace Conditiona

之前写过一篇文章专门分析了 c++ 模板编译过程中报的一个错误:<fatal error C1045: 编译器限制 : 链接规范嵌套太深 >,其中涉及到了 qtl -- 一个使用 c++ 11 构建的数据库访问库,当时限于篇幅,没有深入研究它是如何借助 c++ 11 来简化数据库访问接口的,本文现在就来探讨一下这方面的内容. 没有 c++ 11 之前,苦逼的程序员对于 sql 操作的输入输出,只好一行行敲代码,例如在调用数据库接口前设置绑定参数:在调用成功后,循环遍历查询的记录.很多时候数据库

1.[LeetCode448]:448. 找到所有数组中消失的数字 题目分析: 1-n之间有重复的,有没出现的,有出现一次.使用hashmap,空间复杂度为O(n) 方法一:哈希表,但是空间复杂度超过了O(n) 思想: 可以用hashmap存储数据,建立映射. 从1-n去遍历,看hashmap中有没有出现元素. 有出现,下一个继续遍历,没有传入数组. 方法二: 使用数组本身,这样空间就不会多用 思想: 已知元素的范围是1-n,数组下标的范围是0-n-1.从头开始遍历,比如说4,把它转换为对应的下