上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion

大二做B/S架构的项目使用了安衡电子秤CHS-D+R和一款扫码枪,两个设备的串口使用一样,这款电子秤是相当的坑,没有开发的api,无奈只能自己开发Activex了,在B/S架构中进行引用Activex的Guid能够达到使用本地串口的最终目的. Activex中首先要进行安全签名的设置 [ComImport, GuidAttribute("CB5BDC81-93C1-11CF-8F20-00805F2CD064")] [InterfaceTypeAttribute(ComInterfac

转载地址:http://my.oschina.net/cocosgame/blog/71181 libjson 编译和使用 - 3. libjson的C接口 API http://blog.csdn.net/laogong5i0/article/details/8225936 项目就要做到联网了, 选择了用curl库来完成联网部分,网上看了下curl使用,要是简单的联下网,测测数据什么的,还是挺简单的,但要用到游戏里面,那就有必要进一步的封装了. 由于C++这块还不是很熟悉,要完成这个工作估计要

1.最近有个想做一个传感器数据实时显示的上位机,常规的数据打印太频繁了,无法直观的看出数据的变化. python下的上位机实现起来简单一点,网上找了一些python界面Tkinter相关资料和python串口的demo.测试实现了简单的数据显示. Mark 一下问题点: 最大的问题点在于对bytes型数据的拼接:之前的串口解析的代码是在python 2.7平台上实现的, 切换到python3.0之后,测试失踪无法通过.幸而找到了大神相助. python 2.7code: import os im

#!/usr/bin/python # -*-coding: utf-8 -*- import serial import threading import binascii from datetime import datetime import struct import csv class SerialPort: def __init__(self, port, buand): self.port = serial.Serial(port, buand) self.port.close()

原文地址:http://blog.csdn.net/wuyazhe/article/details/5627253 我们的串口程序,除了通用的,进行串口监听收发的简单工具,大多都和下位机有关,这就需要关心我们的通讯协议如何缓存,分析,以及通知界面. 我们先说一下通讯协议.通讯协议就是通讯双方共同遵循的一套规则,定义协议的原则是尽可能的简单以提高传输率,尽可能的具有安全性保证数据传输完整正确.基于这2点规则,我们一个通讯协议应该是这样的:头+数据长度+数据正文+校验 例如:AA 44 05 01

springMVC框架下JQuery传递并解析Json数据

springMVC框架下JQuery传递并解析Json数据 json作为一种轻量级的数据交换格式,在前后台数据交换中占据着非常重要的地位.Json的语法非常简单,采用的是键值对表示形式.JSON 可以将 JavaScript 对象中表示的一组数据转换为字符串,然后就可以在函数之间轻松地传递这个字符串,或者在异步应用程序中将字符串从 Web 客户机传递给服务器端程序,也可以从服务器端程序传递json格式的字符串给前端并由前端解释.这个字符串是符合json语法的,而json语法又是javascrip

C# 串口操作系列(4) -- 协议篇,文本协议数据解析 标签: c#uiobjectstringbyte 2010-06-09 01:50 19739人阅读 评论(26) 收藏 举报  分类: 通讯类库设计(4)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 上一篇已经介绍了协议的组成,一个协议,一般具有 :协议头+长度+数据+校验 , 文本格式可以直观的定义回车换行是协议的结尾,所以我们可以省略数据长度,增加协议尾.即: 协议头 + 数据 + 校验 + 数据尾 . 文本方式的数据比

串行口是计算机一种常用的接口,具有连接线少,通讯简单,得到广泛的使用.常用的串口是RS-232-C接口(又称EIA RS-232-C)它是在1970年由美国电子工业协会(EIA)联合贝尔系统.调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准.串口通讯指的是计算机依次以位(bit)为单位来传送数据,串行通讯使用的范围很广,在嵌入式系统开发过程中串口通讯也经常用到通讯方式之一. Linux对所有设备的访问是通过设备文件来进行的,串口也是这样,为了访问串口,只需打开其设备文件即可操作串口

WinCE下的串口通信开发(VS2005,VB.Net,VC++)   WinCE下的串口通信开发 一.利用Visual Basic 开发很简单,因为有现成的控件可以直接调用 以VS2005为例,首先要从工具箱中找到SerialPort控件,将其拖到设计视图的下方,因为这些控件(包括定时控件Timer等)在运行的时候不会显示在视图中的.可以通过两种方法对串口进行配置,即点击控件的属性页码,在里面直接修改:也可以通过代码来配置成功,主要如下: If VBSerial.IsOpen Then VBS

来源:https://www.cnblogs.com/sunyubo/archive/2010/09/26/2282116.html 串行口是计算机一种常用的接口,具有连接线少,通讯简单,得到广泛的使用.常用的串口是RS-232-C接口(又称EIA RS-232-C)它是在1970年由美国电子工业协会(EIA)联合贝尔系统.调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准.串口通讯指的是计算机依次以位(bit)为单位来传送数据,串行通讯使用的范围很广,在嵌入式系统开发过程中串口通讯

本篇介绍了如何在linux系统下向串口发送数据.包括read的阻塞和非阻塞.以及select方法. 打开串口 在Linux系统下,打开串口是通过使用标准的文件打开函数操作的. #include <fcntl.h> /* 以读写的方式打开 */ int fd = open( "/dev/ttyUSB0",O_RDWR); 设置串口 所有对串口的操作都是通过结构体 struct termios 和 几个函数实现的. tcgetattr //获取属性 tcsetattr //设置

之前在做WinCE车载方案时,曾做过一个小工具TraceMonitor,用于显示WinCE系统上应用程序的调试信息,特别是在实车调试时,用于监控和显示CAN盒与主机之间的串口数据.因为需要抢占市场先机,经常在新车上市前,就得配合CAN解码盒厂商同步调试车机端软件.这时候,TraceMonitor就可能派上大用场.遇到说不清是哪一边的问题时,抓数据一看,就清清楚楚了.有时终端客户的机器出现了原车功能异常的问题,也可以直接运行该工具,实时抓取串口数据提供给我们以分析问题原因.不过该工具需要业务应用程

在网络上传输数据时最常用的方法有两种:XML和JSON,下面就对这两种类型的数据解析进行讲解. 一.XML数据解析 在Android中,常见的XML解析器分别为SAX解析器.DOM解析器和PULL解析器. (1)SAX解析 SAX(Simple API for XML)解析器是一种基于事件的解析器,它的核心是事件处理模式,主要是围绕着事件源以及事件处理器来工作的.当事件源产生事件后,调用事件处理器相应的处理方法,一个事件就可以得到处理.在事件源调用事件处理器中特定方法的时候,还要传递给事件处理器

一   解析 二 XML数据结构 三 JSON 数据结构     一 解析 1  定义: 从事先规定好的格式中提取数据     解析的前提:提前约定好格式,数据提供方按照格式提供数据.数据获取方则按照格式获取数据   2  主流的数据交换格式有两种:XML .JSON 3  iOS 开发常见的解析 : 3.1  XML 解析 :SAX 解析和DOM 解析        XML 解析工具:NSXMLParser.GDataXMLNode.TouchXML 和 KissXML 等 3.2 JSON

编写本文稿的目的,在于通过分析stm32平台上的串口中断源码,学习 RTT中如何编写中断处理程序 如何编写RTT设备驱动接口代码 了解串行设备的常见处理机制 先以RTT官方源码中的STM32 BSP包来分析.rt-thread\bsp\stm32f10x 下,涉及的文件为: usart.c usart.h serail.c serail.h RTT的设备驱动程序概述 编写uart的驱动程序,首先需要了解RTT的设备框架,RTT的设备框架我们已经大致的介绍了一下,这里以usart的驱动来具体分析R

解析的基本概念 所谓“解析”:从事先规定好的格式串中提取数据 解析的前提:提前约定好格式.数据提供方按照格式提供数据.数据获取方按照格式获取数据 iOS开发常见的解析:XML解析.JSON解析 一.XML数据结构 解析的基本概念 所谓“解析”:从事先规定好的格式串中提取数据 解析的前提:提前约定好格式.数据提供方按照格式提供数据.数据获取方按照格式获取数据 iOS开发常见的解析:XML解析.JSON解析 XML数据结构 XML解析SAX⽅方式解析从上往下,⼀一点⼀一点读取性能好苹果推荐使⽤用DO

最近参与的项目有一个需求,解析佳博热敏打印机的光栅位图点阵数据并保存为图片文件.数据是通过Bus Hound抓取的,如下图所示. 其中1b 40为初始化打印机的指令,对应的ASCII码为ESC @,1b 4a 18为打印并走纸的指令,对应的ASCII码为ESC J,1d 76 30为打印光栅位图的指令,对应的ASCII码为GS v 0,其后紧跟光栅位图模式(0x00).水平方向位图字节数(0x0036)和垂直方向位图点数(0x0018),后面则为本帧的位图数据(0x36*0x18=1296字节)

在 Linux 下调试串口,是个麻烦的事情,尤其是嵌入式环境,很多时候要借助另一台设备来进行调试. 这里琢磨出一种可行的串口调试方法,可以简单的查看串口是否在正确工作. 1. 短接 tx 和 rx,让串口自发自收 (DB9 插头上的 2 和 3 脚,不管有没有交叉:反正交叉了也只是 2 和 3 换了个位置,不影响本测试) 2. 使用 "cat /dev/ttyUSB0 &" 在后台监视串口设备 /dev/ttyUSB0 的输出 3. 使用 echo “hello” > /

================================2015/11/05======================================= 最近在工作中遇到有关Mac下串口通信的问题,一开始直接用以前同事写的framework,基本通信没问题,通过一个NSThread对象开启一个线程,在线程中用while循环不断读取数据,如果读到数据,则进行处理.但是一打开串口,CPU的占用率就直接飙到100%,而且读信息的时候很难判断“\r”换行符,于是打算自己重写串口类. 到网上搜索