def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容. 例子: #!/usr/bin/env python import rospy import math import sys from tf import transformations from geometry_msgs.msg import

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

1.msg和srv究竟有什么区别?? msg只是单向的发送和接受. srv包含两个部分:请求和响应. 2.msg和srv简介 msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件.它们用于为不同语言(c++或者python等)的消息生成源代码. srv:srv文件用来描述服务.它由两部分组成:请求(request)和响应(response). msg文件存储在包的msg目录中,而srv文件存储在srv目录中. msg和srv文件的定义格式: msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称

[Hook技术]实现从"任务管理器"中保护进程不被关闭 + 附带源码 + 进程保护知识扩展 公司有个监控程序涉及到进程的保护问题,需要避免用户通过任务管理器结束掉监控进程,这里使用了HOOK技术,通过Hook OperProcess来实现进程的保护. 正常的结束进程的流程是(应用层) a.OpenProcess 打开进程,获取进程的句柄. b.将a获取的进程句柄传递给TerminateProcess,最后由TermianteProcess来完成进程的关闭. ps:TerminatePr

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文

DELPHI中MDI子窗口的关闭 和打开       Delphi中MDI子窗口的关闭方式默认为缩小而不是关闭,所以当你单击子窗口右上角的关闭按钮时会   发觉该子窗口只是最小化,而不是你预期的那样被关闭.解决办法是在子窗口的OnClose事件处理过程中   加入如下代码,示例:   procedure ChildForm.OnClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction); begin    Action := caFree; end;   

Delphi中MDI子窗口的关闭方式默认为缩小而不是关闭,所以当你单击子窗口右上角的关闭按钮时会发觉该子窗口只是最小化,而不是你预期的那样被关闭.解决办法是在子窗口的OnClose事件处理过程中加入如下代码,示例: procedure ChildForm.OnClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);begin   Action := caFree;end; Delphi为一个Form的关闭行为指定了四种方式,分别是: caNone 禁止F

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对,或者定义的坐标系之间方向不一致等. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机(嵌入式控制板).下位机中根据机器人运动学公式进行解算,将机器人速度转换为每个轮子的速度,然后通过CAN总线(或其它总线接口)将每

一.ExtJs4.2中Tab选项卡的右击关闭其它和关闭当前功能不准确的解决方法 二.找到ux目录下的TabCloseMenu.js文件,将内容替换成下面代码. 三.代码: /** * Plugin for adding a close context menu to tabs. Note that the menu respects * the closable configuration on the tab. As such, commands like remove others * an

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很右必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

VB6.0 中 碰到 提示rs对象关闭,不允许操作,  吃一堑长一智 如果碰到 这个错误提示 则请检查 你执行的每一个语句中的数据类型,包括 如果有存储过程的话,还要检查 存储过程中每一个变量和数据表中字段的数据类型及长度是否一致, 否则就会出现这个问题... 搞死我了...

对hibernate的延迟加载如何理解,在实际应用中,延迟加载与session关闭的矛盾是如何处理的? 解答:延迟加载就是并不是在读取的时候就把数据加载进来,而是等到使用时再加载.那么Hibernate是怎么知识用户在什么时候使用数据了呢?又是如何加载数据呢?其实很简单,它使用了代理机制.返回给用户的并不是实体本身,而是实体对象的代理.代理对象在用户调用getter方法时就会去数据库加载数据.但加载数据就需要数据库连接.而当我们把会话关闭时,数据库连接就同时关闭了.这种情况就叫做未初始化的关系.

02全志r58平台Android4.4.4下关闭内核中的CPU的开启关闭提示 2017/8/18 13:53 版本:V1.0 开发板:SC5806(全志R58平台) SDK:android4.4.4 1.系统编译:(略) 原始编译的系统,在串口中会有很多打印:(并且还是不停的显示打印!) [ 3277.071614] CPU1: shutdown [ 3277.534023] CPU2: shutdown [ 3277.080857] CPU1: Booted secondary process

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi