1.msg和srv究竟有什么区别?? msg只是单向的发送和接受. srv包含两个部分:请求和响应. 2.msg和srv简介 msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件.它们用于为不同语言(c++或者python等)的消息生成源代码. srv:srv文件用来描述服务.它由两部分组成:请求(request)和响应(response). msg文件存储在包的msg目录中,而srv文件存储在srv目录中. msg和srv文件的定义格式: msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称

在创建msg和srv文件之后,使用srv和msg文件时候需要对xml文件进行修改,如下: <build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend> 在 melodic ROS中 找不到 <run_depend>message_runtime</run_depend> 应该注销 <exec_depend>m

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很右必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch Using rqt_console and roslaunch This tutorial introduces ROS using rqt_console and rqt_logger_level for debugging and roslaunch for starting many nodes at once. If you use ROS fuerte or ealie

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ------------------------------------- 显示如下: Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub Bus 001 Device 007: ID 046d:082b Logitech, Inc. Webcam C170 Bus 001 Devi

学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r

分享两篇Win 10应用开发的XML文档结构:Win 10 开发中Adaptive磁贴模板的XML文档结构,Win10 应用开发中自适应Toast通知的XML文档结构. Win 10 开发中Adaptive磁贴模板的XML文档结构 同样道理,你依旧可以使用8.1时候的磁贴模板,在win 10的API中也是支持的,此外,Win10 App还支持全新的自适应磁贴模板,本文就给大家先讲一下基本结构,下一篇文章中咱们再说一说复杂排版. 应用程序的图标可以分为两类:第一类是应用商店上专用的,就是你的应用提

一．类与结构的示例比较: 结构示例: public struct Person { string Name; int height; int weight public bool overWeight() { //implement something } } 类示例: public class TestTime { int hours; int minutes; int seconds; public void passtime() { //implementation of behavior

Swift有许多种存储数据方式,你可以用枚举(enums),元组(tuples),结构体(structs),类(classes),在这篇文章中我们将比较枚举.元组.结构体之间区别,首先从最简单的开始-元组(tuples). 元组(tuple) 元组是多个值组成的复合值类型,例如,你可以定义一个含有整形和字符串的tuple let amout=(100,"EUR") 当你函数需要返回多个值时,元组这个时候非常有用,你可以使用下标方式来访问元组中的值,如.0,.1以此类推,如下: let

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文

shell 函数的使用 (md中, 列表本身是有格式的, 他要产生缩进, 其次,列表项和列表项之间, 可以留有一个空行, 是合法的, 允许的) shell函数,就是 就相当于一个命令来看待和处理的, 这有助于shell解释器的写法. 在调用方法上, 跟 命令的方式是一样的, 也是 函数名 arg1 arg2 ... 函数名就相当于命令名. 对于一个命令来说, 格式是: ls /etc 命令名 [options] arg... 所以函数也是一样 funcName arg1 arg2 ..., 这里

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

关于C++中声明结构体中需要使用构造器创建实例对象的语法: <C++的结构体构造方法的基本概念:结构体的构造方法需要和结构体的名字相同,并且无返回值,也不要void关键字,这样的方法就是构造器的初始化方法> 接着下面两个代码截图(一个是C源码,一个是C++源码)对比你就初步体会到C语言的结构体和C++结构体的区别了:     对于右边的C++结构体的使用类似Java,C++,Swift中的类,类中有构造器方法,然后构造器创建这个类的实例对象. 当然Swift中也有一样用法的结构体.毕竟Swfi