首先安装小海龟实例的功能包ros-melodic-turtle-tf  qqtsj  ~  sudo apt install ros-melodic-turtle-tf [sudo] qqtsj 的密码: 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ros-melodic-turtle-tf 已经是最新版 (0.2.2-0bionic.20191008.205941). ros-melodic-turtle-tf 已设置为手动安装. 升级了 0

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

1.msg和srv究竟有什么区别?? msg只是单向的发送和接受. srv包含两个部分:请求和响应. 2.msg和srv简介 msg:msg文件是描述ROS消息字段的简单文本文件.它们用于为不同语言(c++或者python等)的消息生成源代码. srv:srv文件用来描述服务.它由两部分组成:请求(request)和响应(response). msg文件存储在包的msg目录中,而srv文件存储在srv目录中. msg和srv文件的定义格式: msg只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称

cocos2d-x 中的坐标系是笛卡尔坐标系,向右为 x 轴正方向,向上为 y 轴正方向,以像素为单位 原点在屏幕左下角的坐标系叫世界坐标系,是整个游戏中的根基,直接添加到场景中的节点,设置的位置都是指世界坐标系,getPosition 返回的都是世界坐标系 每个节点都可以当做一个坐标系,节点坐标系的原点位于其内容的左下角,节点添加子节点时, 子节点设置的位置,按照父节点的坐标系,当父节点的坐标变化时,子节点也做相同的变化,即子节点相对父节点不变:节点坐标系是坐标系中的坐标系,分析某个节点坐标一

原文:ArcGIS中的坐标系定义与转换 (转载) 1.基准面概念:  GIS中的坐标系定义由基准面和地图投影两组参数确定,而基准面的定义则由特定椭球体及其对应的转换参数确定,因此欲正确定义GIS系统坐标系,首先必须弄清地球椭球体(Ellipsoid).大地基准面(Datum)及地图投影(Projection)三者的基本概念及它们之间的关系.   基准面是利用特定椭球体对特定地区地球表面的逼近,因此每个国家或地区均有各自的基准面,我们通常称谓的北京54坐标系.西安80坐标系实际上指的是我国的两个大

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i

ROS_Kinetic_27 在ROS中使用Cartographer进行SLAM Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具,並提供ROS接口. 论文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下载地址: http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9648192 资料汇总请参考:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/527

ROS_Kinetic_07 ROS中机器人三维物理引擎高保真仿真利器gazebo 7.0 ROS kinetic中的gazebo版本是7.0,有很多新的特性. 首先,启动gazebo: ~$ gazebo 可以看到类似下面的截图: gazebo模型可以在网址:http://models.gazebosim.org/ 模型已经更新到2016-05-09,稍后会提供下载. 可以使用wget下载到硬盘并保存在.gazebo/models文件下. 可以在菜单栏,熟悉下新版的特征和效果,查看相应的帮助文

本文呢是主要是借鉴李郎平李大大的博士论文和百度百科,里面还有一点点我自己的理解,希望能帮助自己加深对于坐标系的认识. 李大大的博客:http://blog.sciencenet.cn/u/Brume 一.两种坐标系 坐标系其实很多,但是大类上分为两种坐标系——“地理坐标系”和“投影坐标系” 我们一般说的“投影”其实是坐标系的一种参数,有投影变形的称为“投影坐标系”,没有“投影”的称为“地理坐标系”. 地理坐标系进行地图投影后就变成了投影坐标系.地图投影(Map Projection)是按照一定的

HTML中的坐标系及其在MouseEvent和元素中的应用 HTML有四个坐标系统: Screen, Page,Client和offset, 用于描述DOM元素的Box尺寸和MouseEvent中的位置. screen: 屏幕坐标系,(screenX,screenX), 屏幕的左上角是(0,0), 它与窗口无关, 无论浏览器的窗口如何移动和缩放,screen坐标系的原点始终在显示屏的左上角,W和H也不变. Screen坐标的最大范围是screen.width, screen.height, **

第83节:Java中的学生管理系统分页功能 分页功能一般可以做成两种,一种是物理分页,另一种是逻辑分页.这两种功能是有各自的特点的,物理分页是查询的时候,对数据库进行访问,只是查一页数据就进行返回,其特点是对内存中数据量存储不大,只是缺点就是要对数据库不断的进行访问:而对逻辑分页来说,就有所不同,它是一下子就把所有的数据全部查询出来,然后放入到内存中,访问速度快,缺点就是对内存空间不足,数据量过大. select * from stu limit 5; // offset 偏移前面的多少条,of

第82节:Java中的学生管理系统 学生管理系统的删除功能 删除,点击超链接,点击弹出对话框式是否进行删除,如果确定,就删除,超链接执行的是js方法,在js里访问,跳转servlet,,servlet中调用dao方法. <a href="#" onclick="doDelete(${stu.sid})">删除</a> <script type="text/javascript"> function doDele

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

从数学角度讲,Point是一个二维矢量,包含两个公共整型属性,属性用大写X和Y(c#中公共属性一般约定以大写字母开头).当坐标不是整数值是float时,用PointF代替Point使用. 常用的Size和Point结构其实相同,也有两个整型属性Width和Height,也有变体SizeF,但两者使用方式不同.Point是说明实体在什么地方,而Size用于说明实体多大,它们之间可以显示转换.一个Point和一个Size可以组成一个Rectangle.另外Point和Size可以进行加减运算:poi

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

Three.js中的坐标系 three.js中坐标系使用的是左手坐标系 左手坐标系和右手坐标系的对比: 当然three.js中使用的是右手坐标系 three.js中的旋转的定义 但是three.js中的旋转是如何定义的呢? 在three.js中旋转使用的是弧度制,2π为一圈一定要注意 可以用一个小部件来提示坐标 var axisHelper=new axisHelper()//每个轴的长度 scene.add(axisHelper); 加入坐标参考后的界面模型将会如图所示 学习的资料和源码我都共

我们知道,Halcon中的坐标系的原点在左上角,而一般二维平面坐标系的原点在左下角.那么Halcon中坐标系和一般的二维坐标系有什么区别呢?我通过下面这个例子来分析. gen_image_const (Image, , ) dev_set_draw ('margin') *点1 gen_circle (Circle1, ) disp_message (, , , 'white', 'false') *点2 gen_circle (Circle2, ) disp_message (, , , 'w

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很右必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.