ROS机器人路径规划算法主要包括2个部分:1)全局路径规划算法:2)局部路径规划算法: 一.全局路径规划 global planner ROS 的navigation官方功能包提供了三种全局路径规划器:carrot_planner.global_planner.navfn,默认使用的是navfn, 其中: 1.carrot_planner 参考ROS wiki :http://wiki.ros.org/carrot_planner 简单的路径规划器,优点是:是即使规划的目标点在障碍物上,也可以执

源码地址:https://github.com/nalin1096/path_planning 路径规划 使用ROS实现了基于RRT路径规划算法. 发行版 - indigo 算法在有一个障碍的环境找到优化的路径.算法可视化在RVIZ完成,代码是用C ++编写. 包有两个可执行文件: 1 ros_node 2 env_node RVIZ参数: 1 Frame_id ="path_planner" 2 marker_topic ="path_planner_rrt" 说

引言 现在大部分无人机厂商都会为第三方开发者提供无人机API接口,让他们更容易地开发无人机飞行控制应用程序,让无人机想怎么玩就怎么玩.有的API接口可以帮助开发者开发基于Web版的APP.手机APP甚至是用Python编写的直接在无人机上运行的APP.经过我的研究和选择之后,我觉得选择Parrot AR.Drone2无人机,当然你可以购买全新的无人机,但这里考虑成本的问题,我觉得使用二手的无人机.Node.js是一个基于google v8+javascript的服务端编程框架.但是Node.js

混编路径与全局宏路径 最近在做东西的时候有一个地方要用到一个第三方库的,但是目前swift版的还没有找到,自己又不想写(其实是不会写),所以就想到了混编,但是中间出现了好多问题,其中印象最深的就是桥接文件的路径问题,着让我想到了关于Xcode6之前的一个pch文件路径,虽然不一样,但是,我就是很傻逼的在这里搞了好久才搞通,所以就总结一些. 一:混编路径 关于混编,这里就不多说了.平时我们想要实现一个功能,但是在swift目前还没有找到好的方法,而正好objective-C却很容易实现的时候(或第

有段时间没用npm了,昨天打算用vue-cli来新建个项目,yarn global add @vue/cli 之后,粗大事了.vue命令不可用,显示未安装.各种折腾,后来发现问题所在,今天写出来,一方面提醒自己,一方面利于他人. 首先,默认的全局安装路径,我忘了,哈哈,因为很久之前自己小手一抖,改过了,即使重装nodejs,都不能复原到默认路径(这一点好蛋疼) 其次,因为我重新安装了nodejs,所以在我用yarn安装后,无法安装到npm指定的地方,虽然yarn config get prefi

修改全局安装命令: 通过 npm config set prefix "目录路径" 来设置. 通过 npm config get prefix 来获取当前设置的目录. 我的nodejs安装在d盘, 修改文件 C:\Users\用户    下的文件 .npmrc prefix=d:\Program Files\nodejs (全局安装路径)

修改全局环境路径 当安装nodeJs时候需要修改全局环境的指向,先看看npm config get prefix  全局环境在哪里 然后执行更换命令,一个是主文件一个是缓存文件 npm config set cache "D:\nodejs\node_cache" npm config set prefix "D:\nodejs\node_global" 最后在nodejs的安装目录中找到node_modules\npm\.npmrc文件 修改如下即可: prefi

情况:打算用hexo+github搭建个人博客 1. hexo搭建,参考博文如下,非常感谢: Hexo+Github博客搭建完全教程 hexo从零开始到搭建完整 问题: 在最基本的安装步骤 (参考链接1里的roadmap)中,进行到安装node.js和安装hexo发生问题 一个下午3-4个小时时间,搜索网站,初步浏览和尝试各种解决方案,最终在尝试更换关键字,找到更精准的方向,尝试,成功. Hexo搭建步骤 1.安装Git 2.安装Node.js 3.安装Hexo 4.GitHub创建个人仓库 5

nodejs下载安装完成后 输入npm config ls 或者npm config list npm 默认的全局安装路径为该路径,将包都下载在C盘中不是我们想要的结果.一般建议修改在nodejs的安装目录下的node_modules中(也可不修改,看个人意愿). 在node_modules中新建node_global和node_cache文件夹. 输入以下命令: npm cofig set prefix "D:\nodejs\node_modules\node_global (此处填写自己的路

一般nodejs安装在默认的C盘,如果不知道安装在哪里,可以打开控制面板-系统和安全-系统-高级配置中找到 所谓全局安装: 是指安装在node中node_module的根目录里,可以在电脑的任何位置调用这个方法. 那么,如何在找到全局安装的位置呢? 方法一: 设置到自己想要放的位置: 打开:nodejs安装目录/node_modules/npm/.npmrc这个文件,修改里面的路径 prefix = E:\nodejs\npm_global_modules 方法二: 使用快捷键 win+R,输入

场景: 最近在新电脑上鼓捣完环境后,打算切换下源,结果使用全局安装的nrm时提示找不到命令,之前都是这么用现在怎么不行了呢? 排查过程: 于是各种折腾,发现- g安装的插件目录在C盘中的某个路径中,后来想起来自己重新安装过一次node,更改了安装目录,但是重新安装时- g命令安装的依赖的目录不会发生改变. 因为我重新安装了nodejs,所以在我用yarn安装后,无法安装到npm指定的地方,虽然yarn config get prefix得到的路径和npm config get prefix是一样

下载安装NodeJS后,在自己选择的路径下会有如下的文件: 默认情况下NodeJS安装会同时安装npm(模块管理器:用于管理用户require的模块,有全局和本地两种). 注:全局:执行npm  install  <模块的名字>  -g 就会将模块装在全局路径下,当用户在程序中require(<模块的名字>)的时候不用考虑模块在哪,如果不修改全局路径,用户下载的模块会默认在C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\npm这个路径下. 局部:执行n

安装了nodejs之后,npm的路径默认一直都是appData,表示很讨厌,于是尝试修改在安装目录(D盘空间很大啊) 安装目录:D:\program files\nodejs 一.在nodejs下新建两个文件夹(和node_modules同级): node_global和node_cache 二.cmd设置(引号必须要): npm config set cache "D:\nodejs\node_cache" npm config set prefix "D:\nodejs\

1.通过 npm config set prefix "目录路径" 来设置.通过 npm config get prefix 来获取当前设置的目录. 2.npm config set prefix ‘C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\npm’

注意:在Admin下,需要把隐藏文件显示出来,才能找到对应的文件路径.

$ npm config set prefix "D:\Program Files\nodejs\node_global" $ npm config set cache "D:\Program Files\nodejs\node_cache" npm config list 获取npm配置信息

rospack find 包名

Design and Implementation of Global Path Planning System for Unmanned Surface Vehicle among Multiple Task Points (针对多任务点的水面无人艇全局路径规划的设计和实现)   针对多任务点的全局路径规划,是指在存在静态障碍物的环境中,给定水面无人艇起始点.目标点以及多个任务点的情况下,设计从起始点出发,安全地遍历各个任务点,最终返回目标点的全局路径,要求行驶的航路代价总和最小.   本文主

1.前进后退左转右转控制: 2.视频传输,为了保证视频的流畅性,选择相机支持格式中图像最小,帧率最低的:并对视频进行处理,将15帧处理成5帧,从而降低传输数据量: 3.地图显示及导航控制: 地图在三维空间显示,当按钮显示Set 2D Navi Goal时,可以用鼠标控制地图平移旋转缩放等: 当地图处于Cancel 2D Navi Goal时,地图不可以平移旋转,当鼠标点击按下时(采用鼠标拾取,将屏幕坐标转换为地图上的坐标),按下点为导航的目标点,同时显示黄色箭头,鼠标拖动时可以旋转箭头从而选择导

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo