def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容. 例子: #!/usr/bin/env python import rospy import math import sys from tf import transformations from geometry_msgs.msg import

经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念. 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro. 下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R

问题描述: 每次SSH到服务器上,然后运行了一个自己写的服务端程序,比如 ./myserver.sh ,然后关闭ssh或者终端之后,发现服务不能访问. 简要分析下: 根据   这篇博文  的提示,ssh登录后会新建一个会话,一个登陆shell发起的会话,一般由一个会话首进程.一个前台进程组.一个后台进程组组成.通常来说,会话首进程是一个登录shell,比如bash.进程组是一个或多个进程的集合,进程组属于一个会话.一般来说,一个进程组中的其它进程的父进程是进程组组长进程的ID,如果,这个进程组组

mxm: <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <!--功能描述:打开和关闭节点--> <s:Application xmlns:fx="http://ns.adobe.com/mxml/2009" xmlns:s="library://ns.adobe.com/flex/spark" xmlns:mx="library://ns.adobe.co

ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <

建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp pkg代表所属包名,name是文件名,type是脚本文件名称,output指定输出到屏幕 <node pkg="xsens_drive" name="mtnode" type="mtnode.py" output=&q

在学习ROS时,实现节点之间的通信时,参考ROS机器人高效编程,每次启动节点的时候 $ rosrun chapter2_tutorials example1_a 都会提示 Error: package 'chapter2_tutorials' not found 此时执行下边三条命令之后就可以了! $ cd ~/dev/catkin_ws //移动到工作空间,你的可能不是这个目录名,根据自己的更改 $ catkin_make --pkg chapter2_tutorials $ source d

场景描述: [oracle@oracle01 admin]$ srvctl stop database -d oradb1 PRCD- : The resource for database ORADB1 could not be found. PRCR- : Resource ora.oradb1.db does not exist [oracle@oracle01 admin]$ srvctl stop database -d ORADB1 PRCD- : Failed to retriev

1.初始化roscpp 节点 ros::init()  API链接:http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html 在node代码中在调用其它roscpp函数前,首先调用ros::init()函数 例如: ros::init(argc, argv, "my_node_name"); ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousNa

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

https://haoqchen.site/2018/04/28/ROS-node-init/ #include "ros/ros.h" #include <signal.h> void MySigintHandler(int sig) { //这里主要进行退出前的数据保存.内存清理.告知其他节点等工作 ROS_INFO("shutting down!"); ros::shutdown(); } int main(int argc, char** arg

依照<ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包>,创建catkin工作空间,并在起src下创建功能包ros_demo_pkg,依赖项为roscpp.std_msgs.actionlib.actionlib_msgs,并构建该空功能包.ROS中节点间的基本通讯方式是topic,即publish/subscribe模式.以下介绍如何创建两个两个节点分别发布和订阅一个主题. 一.创建节点 1.创建发布者节点topic_publisher 首先在功能包ros_demo_pkg下的src下创建

今天在编写hadoop程序的时候,用到了流的处理.关闭流的时候出现了问题: 代码: FSDataInputStream fsin = fs.open(new Path(filein)); FSDataOutputStream fsout = fs.append(new Path(fileout)); BufferedReader br = new BufferedReader(new InputStreamReader(fsin)); BufferedWriter bw = new Buffer

你是否经常遇到这样的情况,通过SSH或者终端putty连接到一台linux/unix机器,执行一个程序.一个脚本或者一条命令,但现在你需要关闭SSH或者终端,由于该该程序.脚本或者命令正在运行,一旦你直接关闭而不做任何处理这个进程就会一起关闭,做到一半的工作就这样浪费掉,实在是可惜! 下面介绍一种方法可以在需要关闭终端的时,让正在运行的程序.脚本或命令转到后台执行,假设你的程序.脚本或者命令正在执行,下面可进行这样操作: 1.按下ctrl+z2.输入命令bg3.输入disown (在输入时可能只

本文主要简要介绍Elasticsearch单节点的启动和关闭流程.Elasticsearch版本:6.3.2 相关文章 1.Google Guice 快速入门 2.Elasticsearch 中的 Guice 3.教你编译调试Elasticsearch 6.3.2源码 4.Elasticsearch 6.3.2 启动过程 创建节点 Elasticsearch的启动引导类为 Bootstrap 类,在创建节点 Node 对象之前,Bootstrap 会解析配置和进行一些安全检查等 environm

参考:http://www.cnblogs.com/kaituorensheng/p/3980334.html 使用命令nohup:no hang up,表示关闭终端后,进程并不随着终端关闭而关闭 fg.bg.jobs.&.nohup.ctrl+z.ctrl+c 命令 一.& 加在一个命令的最后,可以把这个命令放到后台执行,如 watch -n 10 sh test.sh & #每10s在后台执行一次test.sh脚本 二.ctrl + z 可以将一个正在前台执行的命令放到后台,并

上一篇随笔:将Axure用于需求分析工具中,我分享了我做了一个axure部件,方便用axure中制作各种uml图. 用axure的朋友可能会发现一个问题,如下图,axure生成的html站点中所有的文件夹都是默认打开的,如果文件太多的话要找到目标文件是很麻烦的. 我要解决这个问题,于是发挥主观能动性,为这个站点添加“关闭所有节点”的功能. 找到对应的文件:安装目录\DefaultSettings\Prototype_Files\start.html,给这个文件加了些js,如下: <script