A. 标准层 ​ Static Map Layer:为了做全局规划,机器人需要一个超越其传感器的地图,以了解墙壁和其他静态障碍物的位置. 静态地图可以先用SLAM算法生成,也可以从架构图中创建. 当层接收到地图时,updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框. 然而,在随后的迭代中,由于它是静态的,所以绑定框的大小不会增加. 在实践中,静态地图一直是全局代价图的底层,因此它将其值直接复制到主成本图中,因为在其之前没有其他层将被写入主节点. (如果机器人在使用生成的地图导航时运行SL

读者可以参读http://wiki.ros.org/costmap_2d   costmap_2d: 无论是激光雷达还是如kinect 或xtion pro深度相机作为传感器跑出的2D或3D SLAM地图,都不能直接用于实际的导航,必须将地图转化为costmap(代价地图),ROS的costmap通常采用grid(网格)形式.以前一直没有搞明白每个栅格的概率是如何算出来的,原因是之前一直忽略了内存的存储结构,栅格地图一个栅格占1个字节,也就是八位,可以存0-255中数据,也就是每个cell co

http://www.ros.org/core-components/ Communications Infrastructure At the lowest level, ROS offers a message passing interface that provides inter-process communication and is commonly referred to as a middleware. The ROS middleware provides these fac

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行

博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的

1.总体框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local planner---------local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统. 它实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法(如Dieter Fox所述),该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿. 2.base_local_planner使用Trajecto

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分

目录 Overview Example Providing a Plugin Registering/Exporting a Plugin The Plugin Description File Registering Plugin with ROS Package System Querying ROS Package System For Available Plugins Using a Plugin Changes from Pre-Groovy pluginlib Simplified

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物

博客转载自:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/53130707#t3 ROS导航包的应用 利用ROS Navigation功能包集跑通基于rplidar 的slam 开发环境 Ubuntu14.04+ROS indigo Navigation stack:amcl | base_local_planner | carrot_planner | clear_costmap_recovery | costmap_2d |

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的

一.TF 详见古月居 https://www.guyuehome.com/355 重点:广播TF,订阅,编译时Cmakelist添加编译选项 broadcaster.sendTransform( tf::StampedTransform( tf::Transform(tf::Quaternion(, , , ), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)), ros::Time::now(),"base_link", "base_laser" ) ) l

基本思路是由点到面,由浅到深. 1.首先从launch文件入手. 文件中会看到比如: <node ns="> <rosparam command="load" file="$(find ipa_room_exploration)/ros/launch/room_exploration_action_server_params.yaml"/> </node> node里可以看出来节点写在哪个文件中. rosparam中写里

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些

前言 没错,距离上一次博客的发布已经俩月了,今天是圣诞节,圣诞快乐. 在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操作.如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com 个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处,内容如有改动更新,请看原博:http://www.cnblogs.com/hitcm/ 基本工作 主要的改造工作如下: 1. 把ROS的发布订阅机制删掉: 2. 把原来分别编译的两个node(core 和viewer),利用一个

http://wiki.ros.org/map_server 概述 map_server提供map_server ROS节点,它提供地图数据作为一个ROS服务器.也提供map_saver命令行功能,能动态生成保存到文件中的地图. 地图格式 包中通过工具操作的地图是以成堆的文件存储的.YAML文件描述地图的元数据,并命名image文件.Image文件编码占用数据. Image 格式 Image 以对应单元的颜色描述世界中每个单元的占用状态.白色单元格表示自由,黑色单元格表示占用,两种颜色之间的单元

1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value

1 Ceph简述 Ceph是一种性能优越,可靠性和可扩展性良好的统一的分布式云存储系统,提供对象存储.块存储.文件存储三种存储服务.Ceph文件系统中不区分节点中心,在理论上可以实现系统规模的无限扩展.Ceph文件系统使用了较为简单的数据地址管理方法,通过计算的方式直接得到数据存放的位置.其客户端程序只需要根据数据ID经过简单的计算就可以决定数据存放的位置. 2 存储容错机制简述 2.1 副本冗余容错机制 基于副本冗余的容错机制是将原始数据复制成多份,每一份称为一个副本.将这些副本分别存放在集群