对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据.但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失.这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通. 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可以参考以下实验代码 https://github.com/wenglihong/wlh_ros_de

对于Winform软件,不要在线程里操作UI,不要相信:StartForm.CheckForIllegalCrossThreadCalls = false; 于是,把所有的代码都改成主线程委托调用的方式 private delegate void SetTextHandle(string id, string value); private void ThreadSetText(string id, string value) { this.Controls.Find(id, true)[0].

ASP.NET MVC WebApi 返回数据类型序列化控制(json,xml)   我们都知道在使用WebApi的时候Controller会自动将Action的返回值自动进行各种序列化处理(序列化为json,xml等),但是如果Controller的自动序列化后的结果不是我们想要的该怎么办呢?其实在MVC中有一个GlobalConfiguration(命名空间System.Web.Http)类可以设置WebApi的Controller自动序列化机制,这里我们就通过WebApi的Controll

以下代码执行顺序是什么 ? - (void)action { NSLog(@"1"); dispatch_queue_t queue = dispatch_get_global_queue(0, 0); dispatch_async(queue, ^{ NSLog(@"3"); [self performSelector:@selector(test) withObject:nil afterDelay:0.0f]; NSLog(@"4"); }

彻底抛弃MFC, 全面应用Qt 已经不少时间了.除了自己看书按步就班做了十几个验证性的应用,还正式做了3个比较大的行业应用,总体感觉很好.Native C++ 下, Qt 基本是我用过的最简便的界面库了.遇到了一些问题,大都解决的很顺利,回头想想,还是有几个问题很有意思,尤其是数据库应用.这里把我的经历分享一下. 1.线程内注册与连接数据库的竞争问题 文档上对多线程下数据库应用的注意事项写的很简明,一个线程创建的 QSqlDatabase 对象和 查出来的 QSqlQuery 对象只能给本线程用

周末天冷,索性把电脑抱到床上上网,这几天看了 dbzhang800 博客关于 Qt 事件循环的几篇 Blog,发现自己对 Qt 的事件循环有不少误解.从来只看到现象,这次借 dbzhang800 的博客,就代码论事,因此了解到一些 Qt 深层的实现,虽然是在 Qt 庞大的构架里只算的是冰山的一角,确让人颇为收益. 从 dbzhang800 的博客中转载两篇关于事件循环的文章,放在一起,写作备忘. 再次提到的一点是:事件循环和线程没有必然关系. QThread 的 run() 方法始终是在一个单独

QThread实例代表一个线程,我们可以重新实现QThread::run(),要新建一个线程,我们应该先继承QThread并重新实现run()函数. 需要注意的是: 1.必须在创建QThread对象之前创建 QApplication (或QCoreApplication)对象. 2. QCoreApplication::exec() 必须只能从主线程调用,不能从QThread线程调用. class MyThread : public  QThread { Q_OBJECT public: MyT

Thread (ParameterizedThreadStart) 初始化 Thread 类的新实例,指定允许对象在线程启动时传递给线程的委托.   Thread (ThreadStart) 初始化 Thread 类的新实例.  由 .NET Compact Framework 支持.  Thread (ParameterizedThreadStart, Int32) 初始化 Thread 类的新实例,指定允许对象在线程启动时传递给线程的委托,并指定线程的最大堆栈大小.   Thread (Th

Thread (ParameterizedThreadStart) 初始化 Thread 类的新实例,指定允许对象在线程启动时传递给线程的委托. Thread (ThreadStart) 初始化 Thread 类的新实例. 由 .NET Compact Framework 支持. Thread (ParameterizedThreadStart, Int32) 初始化 Thread 类的新实例,指定允许对象在线程启动时传递给线程的委托,并指定线程的最大堆栈大小. Thread (ThreadSt

Thread (ParameterizedThreadStart) 初始化 Thread 类的新实例,指定允许对象在线程启动时传递给线程的委托.   Thread (ThreadStart) 初始化 Thread 类的新实例.  由 .NET Compact Framework 支持.  Thread (ParameterizedThreadStart, Int32) 初始化 Thread 类的新实例,指定允许对象在线程启动时传递给线程的委托,并指定线程的最大堆栈大小.   Thread (Th

2014年2月20日到叫(黑土)(人士)的公司去面试,一家新成立的公司.刚去公司是他们新聘请的猎头A来面试我的,A面试完之后是一个号称X总的年轻人来面试我,初一见此人有点邋遢,穿着西装. X:"你以前有做过地图?"(我简历上有写) 我:"是的,在地图上做过增值" X:"你以前也做过socket,那你socket怎么样?" 我:"还行" X:"如果100w的数据怎么发送?" 当时我被他这么一问,问闷了. 我也

跟踪到exec的代码里,发现: 无奈,把第二个post移到主线程里去执行了. 如果大家发现有好办法,请告知我.

这个情况真的碰到很多,开始的时候也很难理解,但是既然IDE提示要final那我就final咯,跑通就行管那么多呢.然而这并不是科学的学习方法,万一面试问你呢那不是倒了大霉. OK,看了一些

Qt中的信号量是由QSemaphore类提供的,信号量可以理解为对互斥量功能的扩展,互斥量只能锁定一次而信号量可以获取多次,它可以用来保护一定数量的同种资源.acquire()函数用于获取n个资源,当没有足够的资源时调用者将被阻塞直到有足够的可用资源.release(n)函数用于释放n个资源. 下面通过一个典型用例:生产者和消费者,来实现这二者之间的同步.整个工程就一个main.cpp,文件如下: #include <QtCore/QCoreApplication> #include <

正常情况下,每个子线程完成各自的任务就可以结束了.不过有的时候,我们希望多个线程协同工作来完成某个任务,这时就涉及到了线程间通信了. 本文涉及到的知识点:thread.join(), object.wait(), object.notify(), CountdownLatch, CyclicBarrier, FutureTask, Callable 等. 本文涉及代码: https://github.com/wingjay/HelloJava/blob/master/multi-thread/s

出处:http://www.importnew.com/26850.html 正常情况下,每个子线程完成各自的任务就可以结束了.不过有的时候,我们希望多个线程协同工作来完成某个任务,这时就涉及到了线程间通信了. 本文涉及到的知识点:thread.join(), object.wait(), object.notify(), CountdownLatch, CyclicBarrier, FutureTask, Callable 等. 下面我从几个例子作为切入点来讲解下 Java 里有哪些方法来实现

正常情况下,每个子线程完成各自的任务就可以结束了.不过有的时候,我们希望多个线程协同工作来完成某个任务,这时就涉及到了线程间通信了. 本文涉及到的知识点:thread.join(), object.wait(), object.notify(), CountdownLatch, CyclicBarrier, FutureTask, Callable 等. 下面我从几个例子作为切入点来讲解下 Java 里有哪些方法来实现线程间通信. 如何让两个线程依次执行? 那如何让 两个线程按照指定方式有序交叉

场景 1.写普通的程序时, 经常会使用cout来做输出, 每个进程只有一个控制台, 如果多线程调用cout时会出状况吗? 2.之所以研究cout会不会在并发下调用有问题, 是因为曾经有一个bug的崩溃点正好在cout处. 3.参考vc++的说明, iostream库的对象在并发write时是不会有问题的,原因是加了临界区,看osfinifo.c. 以下是对vc++针对stl库的线程安全的说明. 注: 虽然标准库说了支持cout并发, 但是在vs2010里出现过 ioinfo *pio = _pi

平时的开发中线程是个少不了的东西,比如tomcat里的servlet就是线程,没有线程我们如何提供多用户访问呢?不过很多刚开始接触线程的开发攻城师却在这个上面吃了不少苦头.怎么做一套简便的线程开发模式框架让大家从单线程开发快速转入多线程开发,这确实是个比较难搞的工程. 那具体什么是线程呢?首先看看进程是什么,进程就是系统中执行的一个程序,这个程序可以使用内存.处理器.文件系统等相关资源.例如 QQ软件.eclipse.tomcat等就是一个exe程序,运行启动起来就是一个进程.为什么需要多线程?

前言:虽然工作了三年,但是几乎没有使用到多线程之类的内容.这其实是工作与学习的矛盾.我们在公司上班,很多时候都只是在处理业务代码,很少接触底层技术. 可是你不可能一辈子都写业务代码,而且跳槽之后新单位很可能有更高的技术要求.除了干巴巴地翻书,我们可以通过两个方式来解决这个问题:一是做业余项目,例如在github上传自己的demo,可以实际使用:二是把自己的学习心得写成博客,跟同行们互相交流. 3.1 线程的初窥门径 我们在之前的文章里提到的程序其实都是单线程程序,也就说启动的程序从main()程

转自:https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI4Njc5NjM1NQ==&mid=2247486499&idx=1&sn=d3f2d6959df7299bfbe2d663f6c4d353&chksm=ebd6330fdca1ba19316e89bedcaab01be8fdb81ba7ba3a9456c51fa28e80b2b1b33265d513ee&mpshare=1&scene=23&srcid=0113bUJHO