一.基本信息 http://www.alubi.cn/lpms-b2/ 安装ros教程 http://wiki.ros.org/lpms_imu https://lp-research.com/ros-and-lp-research-imus-simple/ Note: IMU坐标系方向与重力加速度的方向无关.切勿以重力加速度方向推断IMU坐标系方向. 二.使用方法 在system setting中打开蓝牙,连接IMU. rosrun rqt_plot rqt_plot & rosrun lpm

ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包,是专门处理传感器融合的包,具体介绍:http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom(里程计).imu_data(姿态传感器).vo(视觉里程计)输入,三者或是其中两者融合后,输出合成的里程计主题odom_combined并发布出去.第二是提供一个TF变化. 配置文件如下和注释如下: <launch> <node pkg="robot_pose_ekf" typ

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf- -*- import rospy import math from sensor_msgs.msg import Imu from geometry_msgs.msg import Pose, Quaternion,PoseWithCovarianceStamped import PyKDL def quat_to_angle(quat): rot = PyKDL.Rotation.Quaternion(quat.

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

1. 研究背景及相关工作 1)研究背景 单目视觉惯性slam是一种旨在跟踪移动平台的增量运动并使用来自单个车载摄像头和imu传感器的测量结果同时构建周围环境地图的技术.视觉相机和惯性测量单元(imu)是slam技术的理想选择,因为这两种传感器模式尺寸小,价格便宜,功耗低,并且可以相互补充.视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好,但是如果遇到玻璃,白墙等特征较少的场景,基本上无法工作:imu长时间使用有很大的累计误差,但在短时间内,其相对位移数据又有很高的精度.所以视觉传感器失效时,融合imu

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw

前言:在Apollo美研团队的支持下,最近完成了Apollo推荐的Novatel PP7与我们的基站调试,在这里对Apollo的笔记做一个补充,希望以后的开发者不用在踩我们踩过的坑. 在自己调导航(https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79999339)的过程中,发现apollo r2.5.0在某些地方还是有些问题,在这里,我做了补充,希望对大家有所帮助.如果有帮助,请留个言吧^_^. 1. 硬件连接: 要确定是否使用多线激光,如果使

IMU(惯性测量单位)是机器人中非常流行的传感器:其中,它们被用于惯性导航[1],姿态估计[2]和视觉惯性导航[3],[4],也使用 智能手机设备[5]. 机器人技术中使用的IMU通常基于MEMS(微机电系统)技术. 它们由一组三轴簇组成:加速度计,陀螺仪和磁力计簇.   在理想的IMU中,三轴簇应共享跨越三维空间的相同3D正交灵敏度轴,而比例因子应将每个传感器测量的数字量转换为实际物理量(例如,加速度和陀螺率). 遗憾的是,低成本的基于MEMS的IMU通常受到非精确缩放,传感器轴未对准,跨轴灵

下载链接:点击 为了提高机器人状态估计的准确性和鲁棒性,越来越多的应用依赖于来自多个互补传感器的数据. 为了在传感器融合中获得最佳性能,这些不同的传感器必须在空间上和时间上相互对准.为此,已经开发了许多方法来在两阶段过程中估计这些系统参数,首先估计时间偏移 并随后解决传感器之间的空间转换. 在这项工作中,我们提出了一个新的框架,用于联合估计不同传感器的测量之间的时间偏移及其相对于彼此的空间位移. 该方法通过连续时间批量估计实现,并通过在最大似然估计的严格理论框架内无缝地结合时间偏移来扩展先前的工

### First shot Copy the .launch file in package VINS-Fusion to the directory of realsense2_cameara/launch $ cp /home/william/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/rs_camera.launch /home/william/catkin_ws/src/realsense-2.1.3/realsense2_came

树莓派3B/3B+/4B 刷机装系统烧录镜像教程 树莓派 背景故事 刚拿到树莓派的第一件事,应该就是要装系统了,那么应该怎么操作呢?下面就给大家介绍一下吧. 硬件准备 树莓派:3B/3B+/4B,本教程3B/3B+/4B通用. 内存卡:class 10 ,16G, class10是指写入速度10Mb/s的内存卡,16G 是容量,树莓派3B/3B+ 建议16G,4B建议使用32G内存卡 读卡器:普通内存卡读卡器即可,我用的川宇C289 Windows电脑,本教程使用Win10 系统,其他Windo

树莓派远程连接工具VNC使用教程 背景故事 树莓派作为一款迷你小主机,大部分的使用场景都会用到远程调试,远程调试用到最多的方式一般就是VNC和SSH,VNC是远程桌面型的远程方式,简单来说就是用Windows电脑与树莓派主机建立远程桌面链接,通过远程桌面访问和操作树莓派,这样做的好处有以下几点: 可以少用一套键鼠,树莓派与Windows电脑共用一套键鼠,节约我们的宝贵的桌面空间 图形化操作界面,简单易上手 那么我们就开始看看应该如何快速方便的使用VNC吧! SSH放在下一篇博客中介绍,大家可以多

树莓派远程连接工具SSH使用教程 树莓派 背景故事 树莓派作为一款迷你小主机,大部分的使用场景都会用到远程调试,远程调试用到最多的方式一般就是VNC和SSH,SSH就是命令行型的远程方式,简单来说就是用SSH工具远程登录到树莓派系统,并且只有命令行窗口,没有图形化界面的远程操作方式.该方式有以下几个好处. 可以少用一套键鼠,树莓派与Windows电脑共用一套键鼠,节约我们的宝贵的桌面空间 命令行操作界面,界面简洁,连接速度快,占用网络资源少. 连接成功后,下次再使用,可以不用屏幕. 那么我们就开

简介 众所周知,在Linux系统下的命令行调试界面,经常会遇到需要文本编辑的情况,而树莓派官方系统默认自带了Nano编辑器,Nano的操作门槛更低,但却不如Vim编辑器方便.Vim编辑器是由早期在Linux系统中流传广泛的编辑器Vi编辑器演化而来,更通用,使用也更广泛,操作习惯更依赖于纯键盘操作,所以使用门槛更高,但我相信,今天我们可以快速搞懂内里玄机,一步一步掌握该工具的使用,提高生产力! 硬件准备 树莓派主机(3B/3B+ . 4B等,提前安装好系统) HDMI显示屏(推荐直接使用VNC或S

简介 Python有两个可以用的OLED库 [Adafruit_Python_SSD1306库]->只支持SSD1306 [Luma.oled库]->支持SSD1306 / SSD1309 / SSD1322 / SSD1325 / SSD1327 / SSD1331 / SSD1351 / SSD1362 / SH1106 / WS0010驱动芯片 通过本篇教程,你可以学习树莓派环境下I2C接口OLED基础功能的使用,以及获取到复杂功能的Demo例程. 故事背景 时常有看到网络上有一些OLE

简介 with是从Python2.5引入的一个新的语法,它是一种上下文管理协议,目的在于从流程图中把 try,except 和finally 关键字和资源分配释放相关代码统统去掉,简化try-.except-.finlally的处理流程. with通过__enter__方法初始化,然后在__exit__中做善后以及处理异常.所以使用with处理的对象必须有__enter__()和__exit__()这两个方法. with 语句适用于对资源进行访问的场合,确保不管使用过程中是否发生异常都会执行必要

简介 Pycharm是python编程过程中最为推荐的编辑调试软件之一,其使用简单,界面友好,也成了学习Python路上必须学会的软件之一,本篇教程简单介绍一下windows用户从安装到日常使用的基本功能,其他系统也可简单参考. 软件安装 Python安装 Pycharm作为Python编辑调试工具,所以首先要确保Python能正常安装和使用,不过Python安装不在本教程讨论范围内,这里提供一个 官网直达电梯 版本3.10官网下载电梯 可根据自己电脑配置,下载安装适合版本,一般情况使用推荐版本

1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch . 2.再打开一个终端,ssh 过去主控端,在 ~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路径下启动 imu 校正命令.rosrun imu_calib do_calib 3.按提示输入回车即可完成校正. 切记:运行imu自动校正,一定要先跳转到~/catkin_ws/src/znjrobo

前言       临近毕业,整理一下之前做的东西.这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文(论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统,用于AR的Tracking部分,本博文是其中的数据采集部分).      本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下,然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式,pc订阅这些消息,进行进一步的处理.      稍微好的安卓手机都会配备IMU(注意:很多手机只有单纯的三轴加速度计,并没有三轴的陀螺仪).博主用的是华为荣耀7,配备