一.首先移植c++ boost 库: 1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_6_0版本, 解压. 2. 进入解压后目录: cd boost_1_6_0, 执行下面的命令: $ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安装在 /usr/local 下. 我安装在 /home/xzz/boost_1_56_0目录下: $ .

先模拟控制小乌龟 新建cmd_node.ccpp文件: #include"ros/ros.h" #include"geometry_msgs/Twist.h" //包含geometry_msgs::Twist消息头文件 #include <stdlib.h> #include<stdlib.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "cmd_node&quo

拿到任务之后首先分成了几个部分: 1.绘图.学习了GDI+ 2.图片保存. 3.将图片转换成byte[].由于使用Socket通信,只能传输byte[]数据,所以这一步是向下位机传输的关键. 相应地,编程实现了下面几个功能: 1.使用GDI+画图并保存为bmp格式的图片.画图部分是书上的例子,只增加了保存的相应代码. public partial class Form1 : Form { Bitmap bitmap; Font myFont = , FontStyle.Bold);//定义字符串

一.背景: 自从接触单片机编程以来,由于工作上的需要,不可避免的时常会接手别人的代码,但常常由于上一位同事的编码随意性有点大,导致可读性非常的差,有时候不得不完全舍弃原有代码,推倒重来,无形中增加了工作量,浪费了宝贵的开发时间.因而也越来越觉着规范的代码才是提高工作效率的重要保证,不仅仅是为了别人,也为自己的日后维护带来十足便利. 因此本文即挑某一个方面:下位机多个".c, .h"文件的相互包含及排版做一个记录,提示自己,也为新加入的朋友们做个参考. 二.正文: 以我现在正在开发的电源

背景: 最近负责为主板管理电源的电源管理模块编写软体,使用的MCU为MSP430G2333.功能上很简单,即通过板子上的硬件拨码设定,或者通过IIC与主板通信,由主板的BIOS决定开机及关机的延时供电时间. 正文: 所有功能均按预期实现,但有一个bug在最后蹦了出来,即在延时关机设定时,明明设定为15.18.48个小时,却每次在9个多小时的时候,电源被执行关闭动作.9个多小时,很有意思的数字.不用深究,问题直接锁定在时间比对函数内. // when the current time less t

下位机使用北京大华程控电源DH1766-1,上位机使用WPF.实现了电压电流实时采集,曲线显示.上午在公司调试成功,手头没有程控电源,使用TCP服务端模拟.昨天写的TCP服务端正好排上用场. 界面如下: 服务端 服务端实在上篇基础上实现的.需要做如下更改: while (true)                           {                               try                               {               

因为以前没用过USB,对USB也不了解,于是上网查了很多资料,不过网上的资料都是零零散散,不清不楚的,于是我自己总结了一下,下面几个链接是网上这么多零散资料里,我觉得比较有参考意义的. USB设备连接思路参考:https://www.cnblogs.com/xyzyx/articles/2959610.html#undefined 代码参考:http://www.cnblogs.com/xidongs/archive/2011/11/28/2266100.html# 收发数据参考:https:/

这里我主要说一下如何做一个USB下位机,这里主要分3部分:1.建立工程:2.添加报文描述符:3.数据的传输.这里就不讲USB的理论知识了,有想要了解的自行百度一下就可以了. 建立工程:工程建立参考:https://www.cnblogs.com/libra13179/p/7193375.html 1.首先打开USB 2.接着把USB设置为下图HID模式 3.选择外部时钟 4.配置时钟树 5.配置USB设置 下面的USB设置就有点讲究了, 6.确认后,生成代码 添加报文描述符: 这里只是建立了一个

STM32 使用Cubemx 建一个USB(HID)设备下位机,实现数据收发  本文转载自 https://www.cnblogs.com/xingboy/p/9913963.html 这里我主要说一下如何做一个USB下位机,这里主要分3部分:1.建立工程:2.添加报文描述符:3.数据的传输.这里就不讲USB的理论知识了,有想要了解的自行百度一下就可以了. 建立工程:工程建立参考:https://www.cnblogs.com/libra13179/p/7193375.html 1.首先打开US

编写上位机与下位机通信的时候,涉及到协议的转换,比较多会使用到二进制.传统的方法,是将数据整体获取到byte数组中,然后逐字节对数据进行解析.这样操作工作量比较大,对于较长数据段更容易计算位置出错. 其实,对于下位机给出通讯的数据结构的情况下,可以直接使用C#的struct将数据直接转换.需要使用到Marshal. 数据结构 假定下位机(C语言编写)给到我们的数据结构是这个,传输方式为小端方式 typedef struct { unsigned long int time; // 4个字节 fl

2011-12-14 18:44:32 效果图 1,完成设计(由于没有eeprom等存储设备,所以每次上电后需要通过串口配置某些寄存器).在设计中,列出技术评估难度,并进行尝试,参看<我的设计>.txt 2,编写代码,集成调试前,分别使用 1)下位机和“串口调试助手”通讯.完成下位机代码.使串口调试助手可以配置下位机寄存器.已完成. 2)上位机通过VSPD虚拟串口短接,与“串口调试助手”通讯,连续传输9个自己的十六进制数.完成上位机编程.已完成. 3)上位机与下位机集成测试.通过自己编写的上位

linux下保存下位机输出的串口信息为文件 1.stty -F /dev/ttyUSB0 raw (转换成raw模式) 2.stty -F /dev/ttyUSB0 speed 115200 (设置波特率) 3.cat /dev/ttyUSB0 > serial.txt & (启动后台程序保存文件)

就不说怎么组装了吧,一把辛酸泪.说程序,因为这有两把辛酸泪……一把给下位机的C代码一把为了VB.NET的图像处理……不过就上上一篇说的,它们可以正确运行了,并且今天克服了Arduino上电过程中步进电机没事瞎转悠的困难. 其实上位机和下位机的功能界定非常清晰:上位机解释图片为指令,下位机解释上位机指令为硬件动作——就俩步进和一个激光器.当然,如果有读卡器模块,完全可以把命令写成文件实现脱机打印.总体框架就是这样,那么下位机要实现的具体功能有哪些呢? 1.串口通讯:接收指令和发送请求.既然是通讯,

setenv bootargs root=/dev/nfs       nfsroot=192.168.1.8:/opt/rootfs      ip=192.168.1.110:192.168.1.8:192.168.1.1:255.255.255.0      init=/linuxrc console=ttySAC0,115200       maxcpus=1 lcd=wy070ml tp=gslx680-linux  saveenv  说明:  root=/dev/nfs:告诉linu

摘要: 原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 一.首先移植c++ boost 库: 1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_6_0版本, 解压. 2. 进入解压后目录: cd boost_1_6_0, 执行下面的命令: $ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安

fw_common.h包括了USRP固件和上位机共用的代码,寄存器地址映射.结构体定义等 #include <stdint.h> /*! * Structs and constants for usrp2 communication. * This header is shared by the firmware and host code. * Therefore, this header may only contain valid C code. */ #ifdef __cplusplu

    去年接触的一个项目中,需要通过TCP与设备进行对接的,传的是Modbus协议的数据,然后后台需要可以动态配置协议解析的方式,即寄存器的解析方式,,配置信息有:Key,数据Index,源数据类型,数据库列类型,数据排列方式  一开始使用的方式是,从数据库读取出协议的配置,然后在接收到数据的时候,循环每个配置项根据配置-----解析数据------转换类型----存临时列表,,后来改进了一下,配置项存缓存,,数据库修改的时候,同时更新缓存.. 但还是慢了一点,因为需一个配置大概是20-30个

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5773822.html 在我看来,ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了,不仅仅是进程间通信方便,就连不同设备间通信也很方便,只需添加几行代码,你就可以实现多电脑间的 Topi c共享, 远程控制等功能.下面就让我们一起来实现吧! 这里假设我们有两个电脑:电脑 A 为主机端,电脑 B 为控制端.最终要实现在 A 电脑上运行roscore,并且运行 Turtlesim 程序,然后在 B

首先,在 vs2008 环境下创建 MFC 运用程序 设置项目名称为 ComTest(这个地方随意命名,根据个人习惯),点击确定后,点击下一步 出现如下界面 选择"基于对话框"模式然后直接点击完成即可(其他选项按默认方式),点击完成后出现如下界面 解决资源管理器中自动给你生成好代码目录(可点击菜单栏"视图"选项打开解决方案资源管理器),如下图所示 我们再次回到对话框编辑窗口,删除自动生产的控件(静态文本控件.确定和取消按钮控件),并在工具箱里添加两个button按钮

请仔细理解相关参数,如端口设置.IP设置.COM口设置......等等.....不要盲目COPY.....这涉及2台电脑和一个单片机,其中一台电脑作为服务器并与单片机相连,负责通过网络与客户端通信(socket)和通过数据线与单片机通过COM口通信(我实验时用的是COM9,其他电脑可能不同需要调整:具体在设备管理器中查看). 1.Arduino板待烧入代码:(这里硬件的代码没啥好说的,只要你会写个简单Arduino代码并且自己烧过就知道该怎么做啦) ///////////////////////